Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Supercapacitors based driving system for space fast surface sample acquisition system

Wolski L., Matelski W., Seweryn K., Paśko P.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2018

|

R. 94, nr 5

153--158

EN

The paper presents the idea and implementation of the surface sample acquisition system with drive based on supercapacitors energy storage system in a reduced gravity environment. Selected control algorithms are presented in form of simulation studies and the most suitable is applied and tested experimentally.

PL

Przedstawiony artykuł opisuje koncepcje napędu próbnika gruntowego w kosmicznym środowisku o obniżonym ciążeniu. Zaprezentowano koncepcję konstrukcji oraz układu napędowego z wykorzystaniem superkondensatorów. W artykule umieszczono wyniki prac symulacyjnych oraz eksperymentalnych wybranej metody sterowania.

2

Zastosowanie metody sztucznych pól potencjału do planowania trajektorii manipulatora satelitarnego

Rybus T., Seweryn K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

61--74

PL

Planowane są obecnie misje kosmiczne, których celem ma być naprawa satelitów lub usuwanie z orbity kosmicznych śmieci. Do przechwytywania obiektów na orbicie rozważa się wykorzystanie manipulatora. Trajektoria manipulatora musi być zaplanowana w taki sposób, aby nie dopuścić do kolizji z elementami przechwytywanego satelity. W pracy przedstawiony został algorytm planowania trajektorii manipulatora satelitarnego oparty na metodzie sztucznych pól potencjału (APF). Proponowana metoda została zbadana w symulacjach numerycznych przeprowadzonych dla przypadku płaskiego, a otrzymane wyniki porównano z wynikami otrzymanymi z zastosowaniem algorytmu Rapidly-exploring Random Trees (RRT). Obie metody pozwoliły na znalezienie bezkolizyjnych trajektorii manipulatora. Metoda APF może stanowić mniej wymagającą obliczeniowo alternatywę dla metody RRT.

EN

New missions are currently planned to perform satellite servicing and removal of space debris. It is considered to use a manipulator for capturing objects on-orbit. Trajectory of the manipulator must avoid collisions with elements of the satellite. We present trajectory planning algorithm based on the artificial potential field method (APF). The proposed method has been verified in numerical simulations performed for a planar case. The results obtained with the APF method were compared with results obtained using the Rapidly-exploring Random Trees (RRT) algorithm. Both methods were successful in finding collision-free trajectories.

3

Naziemna weryfikacja manewrów realizowanych przez robota kosmicznego

Basmadji F. L., Biedrzycka A., Pawlus M., Seweryn K., Sąsiadek J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

35--50

PL

Serwisowanie satelitów na orbicie, w tym wymiana uszkodzonych podsystemów, instalowanie nowych urządzeń, uzupełnianie paliwa, jak również budowanie dużych struktur na orbicie są to tylko niektóre zadania, które mogą być realizowane przez roboty kosmiczne. Z tego powodu opracowywane są modele symulacyjne robotów kosmicznych, które następnie są używane do opracowania różnych algorytmów i układów sterowania. Ze względu na redukcję wpływu grawitacji przez siłę odśrodkową wynikającą z ruchu orbitalnego, walidacja robotów kosmicznych na Ziemi jest skomplikowana. Istnieje kilka sposobów umożliwiających przeprowadzenie potrzebnych testów w warunkach zbliżonych do warunków panujących na orbicie. W niniejszym artykule przedstawiono możliwość weryfikacji działania robota kosmicznego, przy użyciu stanowiska testowego znajdującego się w CBK PAN. Omówiono przy tym przejście z modelu robota znajdującego się w przestrzeni kosmicznej do modelu robota znajdującego się na stanowisku testowym. Następnie omówiono identyfikację parametrów robota kosmicznego na stanowisku planarnym oferującym minimalizację wpływu grawitacji przy jednoczesnej redukcji wymiaru układu. W niniejszej pracy przedstawiono również wyniki przeprowadzonych symulacji oraz eksperymentów dla wybranego manewru robota kosmicznego.

EN

On-orbit servicing including the replacement of damaged subsystems, installation of new devices, refueling as well as on-orbit assembly of large structures are only some of the tasks that can be accomplished by space robots. For this reason, space robots simulation models are being developed in order to develop different algorithms and control systems. Due to the centrifugal force resulting from the orbital motion, the influence of gravity is reduced, thus, the validation of space robots on Earth is complicated. There are several ways to carry out the necessary tests in conditions similar to those on orbit. In this paper, the ability to verify the operation of the space robot using a 2D microgravity test bed at CBK PAN is presented. This paper also discusses the transition of the space robot model from the case where the space robot is operating in space to the case where the robot is similar to that working on the presented test bed. Next, the identification of the space robot parameters on a flat test bed that offers the minimization of the gravitational influence with the reduction of system dimension is discussed. Finally, the results of the conducted simulations and experiments for a chosen maneuver are presented.

4

Application of predictive control for manipulator mounted on a satellite

Rybus T., Seweryn K., Sąsiadek J. Z.

Archives of Control Sciences

|

2018

|

Vol. 28, No. 1

105--118

EN

Specific conditions of on-orbit environment are taken into account in the design of all devices intended to be used in space. Despite this fact malfunctions of satellites occur and sometimes lead to shortening of the satellite operational lifetime. It is considered to use unmanned servicing satellite, that could perform repairs of other satellites. Such satellites equipped with a manipulator, could be used to capture and remove from orbit large space debris. The critical part of planned missions is the capture manoeuvre. In this paper a concept of the control system for the manipulator mounted on the satellite is presented. This control system is composed of the trajectory planning module and model predictive controller (the latter is responsible for ensuring precise realization of the planned trajectory). Numerical simulations performed for the simplified planar case with a 2 DoF manipulator show that the results obtained with the predictive control are better than the results obtained with adaptive control method.

5

2D microgravity test-bed for the validation of space robot control algorithms

Oleś J., Kindracki J., Rybus T., Mężyk Ł., Paszkiewicz P., Moczydłowski R., Barciński T., Seweryn K., Wolański P.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2017

|

Vol. 11, No. 2

95--104

EN

The utilization of satellites equipped with robotic arms is one of the existing strategies for Active Debris Removal (ADR). Considering that the time intended for on-orbit capturing manoeuvres is strictly limited, any given space robot should possess a certain level of autonomy. This paper is about the control of on-orbit space robots and the testing of such objects in laboratory conditions. The Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences (CBK PAN) possesses a planar air bearing microgravity simulator used for the testing of advanced control algorithms of space robots supported on air bearings. This paper presents recent upgrades to the testing facility. Firstly, the base of the space robot is now equipped with manoeuvre thrusters using compressed nitrogen and therefore allowing for position control of the entire system. Secondly, a signal from an external vision system, referencing the position and orientation of the robot’s parts is used by the control system for the closed loop control.

6

Układ sterowania manipulatorem satelitarnym wykorzystujący algorytm sterowania predykcyjnego

Rybus T., Seweryn K., Sąsiadek J. Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

595--606

PL

Awarie satelitów, chociaż rzadkie, występują pomimo uwzględnienia specyfiki środowiska kosmicznego na etapie projektowania urządzeń. Rozważane jest zastosowanie bezzałogowych pojazdów, które mogłyby przeprowadzać naprawy lub usuwać śmieci kosmiczne z orbity. Kluczowym etapem misji takiego pojazdu jest manewr przechwycenia, które można wykonać za pomocą manipulatora. W artykule przedstawiono koncepcję układu sterowania dla manipulatora satelitarnego. Układ ten złożony jest z modułu planowania trajektorii oraz modułu śledzenia trajektorii, który oparty jest na algorytmie sterowania predykcyjnego. Symulacje numeryczne przeprowadzone dla płaskiego układu z manipulatorem o dwóch stopniach swobody pokazały, że wyniki uzyskiwane z zastosowaniem sterowania predykcyjnego są porównywalne z wynikami uzyskiwanymi z zastosowaniem sterowania adaptacyjnego.

EN

Satellites are designed taking into account harsh conditions of orbital environment. However, the operational lifetime of a considerable number of satellites is shortened by malfunctions. It is considered to use unmanned satellites for on-orbit servicing and active space debris removal. The paper presents control system for free-floating space manipulator that can be used to perform orbital capture maneuvre. This system consists of two modules: trajectory planning module and trajectory realization module (based on Nonlinear Model Predictive Controller). Numerical simulations were performed for a simplified planar case with 2 DOF manipulator and predictive controller was compared with adaptive controller.

7

Stanowisko testowe do walidacji algorytmów sterowania robotem kosmicznym

Oleś J., Kindracki J., Rybus T., Seweryn K., Wolański P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

265--278

PL

Wykorzystanie robotów kosmicznych, tj. satelitów wyposażonych w manipulatory, jest jedną z rozważanych strategii na pozbycie się tzw. "śmieci kosmicznych". Ze względu na krótki czas trwania manewru przechwytywania robot kosmiczny powinien cechować się dużym stopniem autonomii. Niniejszy artykuł dotyczy problematyki sterowania robotem kosmicznym na orbicie, a także zagadnień związanych z testowaniem takiego układu w warunkach laboratoryjnych. Stanowisko testowe w Centrum Badań Kosmicznych PAN wykorzystuje łożyska powietrzne do symulacji warunków mikro grawitacji na płaszczyźnie i pozwala na testowanie zaawansowanych algorytmów sterowania dla robotów kosmicznych wyposażonych w silniki manewrowe. W pracy przedstawiono modyfikację systemu testowania polegającą na wyposażeniu bazy manipulatora w silniki manewrowe na sprężony gaz, które pozwalają na ruch układu robotycznego, oraz wykorzystanie sygnału o pozycji i orientacji członów robota z zewnętrznego systemu wizyjnego przekazywanego do układu sterowania.

EN

The paper presents a testbed in Space Research Centre (CBK PAN) that could be used for testing advanced control systems for robotic spacecrafts. Such devices are designed to catch objects on orbit, especially "space junk" for the purposes of deorbiting, servicing or refuelling. The testbed allows for experiments with planar 2DoF manipulator mounted on a base with a set of coldgas engines. An important issue is that control systems is able to work in closed loop because of the external vision system signal on objects positions.

8

Design and development of two manipulators as a key element of a space robot testing facility

Seweryn K., Grassmann K., Rutkowski K., Rybus T., Wawrzaszek R.

Archive of Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. LXII, nr 3

377--394

EN

The process of designing control systems for devices operating in microgravity, on-orbit environment, requires testing to verify the effectiveness and characteristics of the algorithms. The key issue is to design a relevant environment in terrestrial conditions that affects both the linear and angular three-dimensional motion of a rigid body. This paper contains a description of the mechanical aspects of two test beds used to evaluate control algorithms planned for use in a space manipulator. Two solutions are presented: (i) a planar manipulator with a free base placed on an air-bearing table; and (ii) a test bed with a 7-DOF manipulator fixed through a force-torque measurement system to the base.

PL

Podczas procesu projektowania układów sterowania robotów pracujących w warunkach mikrograwitacji niezbędna jest możliwość przeprowadzenia ich walidacji w relewantnym środowisku. Kluczowym problemem jest budowa stanowisk testowych pozwalających na analizowanie ruchu manipulatora umieszczonego na swobodnej bazie, której ruch odbywa się w trzech wymiarach. Artykuł zawiera opis dwóch stanowisk testowych wykorzystywanych do analizy działania algorytmów sterowania w zrobotyzowanych systemach satelitarnych. W artykule opisano symulator warunków mikrograwitacji w postaci manipulatora płaskiego ze swobodną bazą umieszczoną na łożyskach powietrznych oraz stanowisko testowe wyposażone w manipulator o 7 stopniach swobody z utwierdzoną bazą pozwalającą na pomiar 3 składowych siły i momentu siły.

9

Projekt i budowa dwóch modeli laboratoryjnych manipulatorów jako stanowisk badawczych do testowania algorytmów sterowania manipulatorami kosmicznymi

Grassmann K., Nicolau-Kukliński J., Rutkowski K., Seweryn K., Wawrzaszek R., Kuciński T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

87--96

PL

Podczas procesu projektowania układów sterowania do urządzeń pracujących w warunkach mikrograwitacji niezbędna jest możliwość przeprowadzenia testów, które pozwolą na weryfikację poprawności działania algorytmu. Kluczowym problemem jest budowa stanowisk testowych pozwalających na symulowanie układów o swobodnej bazie w trzech wymiarach. Artykuł zawiera opis dwóch stanowisk testowych wykorzystywanych do destowania algorytmów sterowania w zrobotyzowanych systemach satelitarnych oraz do korelacji modeli numerycznych. W artykule opisano symulator warunków mikrograwitacji w postaci manipulatora płaskiego ze swobodną bazą umieszczoną na łożyskach powietrznych oraz stanowisko testowe wyposażone w manipulator o 7 stopniach swobody z utwierdzoną bazą i systemem odciążania.

EN

The paper presents detailed of two test beds for testing control algorythms used in on orbit servising satelite system. Such test beds are used for verfication and validation numerical models. The satellite equipped with manipulator is a free-floating system, which control is challenging task due to influence of motion robotic's arm on its base. The first part of the paper presents new planar air-bearing microgravity simulator which has two distinctive. The second test bed is a 7DOF manipulator with fixed base. The mapipulator is designed to accomplished the space requirements about loads. The paper also presents the relief system enabling testing mentioned on Earth.

10

Ocena potencjału energetycznego frakcji organicznej odpadów komunalnych poddanej procesowi fermentacji metanowej

Sidełko R., Seweryn K.

Gaz, Woda i Technika Sanitarna

|

2013

|

Nr 1

30--32

PL

W artykule poruszono kwestię wykorzystania procesu fermentacji do przetwarzania frakcji organicznej wydzielonej z odpadów komunalnych w kontekście potencjalnego efektu energetycznego. Biogaz powstający podczas fermentacji kwalifikowany, jako tzw. odnawialne źródło energii, cechuje się wysoką wartością opałową wynoszącą ok. 21 MJ m-3. Stosując odpowiednią technologię fermentacji można uzyskać jednostkowej wskaźnik produkcji gazu, z objętości reaktora, dochodzący nawet do 10 m3 m-3 d-1. W praktyce oznacza to możliwość pozyskania taniego źródła energii, którego odpowiednie wykorzystanie obniży koszty eksploatacyjne instalacji, gdzie fermentacja mogłaby być jednym z procesów jednostkowych. Do szacowania potencjału energetycznego wykorzystano oryginalne wyniki badań strukturalnych odpadów oraz wskaźniki charakteryzujące proces fermentacji suchej ustalone na podstawie studium literatury naukowej i technicznej.

EN

In article a problem of application of methane fermentation for recycle of organic fraction deal out from municipal waste was presented. Generated biogas has high heating value about 21 MJ m-3 and what’s more is qualified as renewable sources of energy. Applying adequate technology of fermentation it can be possible to гесеіѵе еѵеn 10 m3 of biogas per one cubic meter of reactor during 24 hours. In practice it’s mean access to cheap energy sources and finally reduction of exploitation costs. To assess energy potential the results of investigation of municipal waste structure and different coefficient connecting with efficiency of biogas production had been used.

11

Research of formed lunar regholit analog AGK-2010

Bednarz S., Rzyczniak M., Gonet A., Seweryn K.

Archives of Mining Sciences

|

2013

|

Vol. 58, no. 2

551--556

EN

The results investigations of a soil having similar properties as lunar regolith performed at the Department of Drilling and Geoengineering, Faculty of Drilling, Oil and Gas, AGH University of Science and Technology in Kraków are presented in this paper. The research was carried out jointly with the Space Research Centre, Polish Academy of Sciences in Warsaw. The objective of the cooperation was to minimize the cost of tests of penetrator KRET, which will be used on the surface of the Moon. The American lunar regolith (e.g. CHENOBI) was used as reference soil. The most important properties were presented graphically in the form of figures and tables: grain size distribution, selected physical properties (bulk density, colour), selected mechanical parameters (shear strength, inner friction strength, cohesion). As a result the first Polish lunar soil analog AGK-2010 was produced.

PL

Pierwszy polski analog gruntu księżycowego, któremu nadano symbol AGK-2010, opracowano w Katedrze Wiertnictwa i Geoinżynierii na Wydziale Wiertnictwa, Nafty i Gazu Akademii Górniczo-Hutniczej im. Stanisława Staszica w Krakowie. Grunt ten został wytworzony w ramach współpracy z Centrum Badań Kosmicznych Polskiej Akademii Nauk w Warszawie. Celem badań było zminimalizowanie kosztów prowadzonych przez CBK PAN testów penetratora KRET (Seweryn i in., 2011), przygotowywanego do badań powierzchni Księżyca, poprzez zastąpienie, produkowanego w Stanach Zjednoczonych, analogu regolitu księżycowego, gruntem produkcji krajowej. Próbę wzorcową stanowiły grunty o nazwie CHENOBI i JSC, produkowane w USA jako analogi regolitu księżycowego pobranego z powierzchni Księżyca przez misję Apollo 17 (Rybus, 2009), (Sibille i in., 2006). Podstawowymi właściwościami, których wartości porównywano opracowując polski odpowiednik analogu regolitu księżycowego CHENOBI były: skład granulometryczny, właściwości fizyczne (gęstość nasypowa, barwa), właściwości mechaniczne (wytrzymałość na ścinanie, kąt tarcia wewnętrznego, kohezja), (PN-EN ISO 14688-1, 2006). Istotną dla procesu badawczego wskazówkę stanowiła informacja, o ostrokrawędzistości ziarn minerałów regolitu księżycowego (Rybus T., 2009), (Sibille i in., 2006). W artykule, w formie graficznej oraz zestawień tabelarycznych, zestawiono wartości najistotniejszych, dla porównań dwóch gruntów, wielkości takich jak: skład granulometryczny (rys. 1), charakterystyki krzywych uziarnienia (tab. 1), wybrane właściwości fizyczne, np. gęstość nasypowa, barwa (pkt. 2), parametry mechaniczne, takie jak wytrzymałość na ścinanie, kąt tarcia wewnętrznego i kohezja (rys. 2 i 3, tab. 2). Istotnym osiągnięciem prowadzonych badań było uzyskanie polskiego zamiennika gruntu księżycowego, którego jednostkowy koszt wytworzenia jest wielokrotnie mniejszy od jednostkowego kosztu zakupu gruntu wzorcowego. Opracowany, polski analog gruntu księżycowego AGK-2010 (zgłoszony do Urzędu Patentowego w 2011 r.) został z powodzeniem wdrożony w testach penetratora KRET w Centrum Badań Kosmicznych Polskiej Akademii Nauk w Warszawie.

12

Kompostowanie frakcji organicznej odpadów komunalnych

Sidełko R., Szymański K., Seweryn K.

Przegląd Komunalny

|

2012

|

nr 1

46-48

PL

W obliczu konieczności sprostania przez Polskę unijnym przepisom dotyczącym ograniczania składowania odpadów biodegradowalnych istotne jest określenie możliwości biologicznego przetwarzania frakcji organicznej wydzielonej ze zmieszanych odpadów komunalnych. W tym celu w Koszalinie przeprowadzono badania strukturalne tego typu odpadów, z uwzględnieniem charakteru zabudowy oraz oceną przydatności tego typu "surowca" do wykorzystania w procesie kompostowania.

13

Penetratory MUPUS, CHOMIK i KRET - mechanizmy eksploracyjne jako przykłady specjalistycznych końcówek robotycznych manipulatorów kosmicznych

Grygorczuk J., Seweryn K., Wiśniewski Ł., Banaszkiewicz M., Ciesielska M., Dobrowolski M., Kędziora B., Rybus T., Sidz M., Tokarz M., Wawrzaszek R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

503--512

PL

Niniejsza praca obejmuje swoją tematyką zagadnienia związane z mechanizmami kosmicznymi montowanymi na końcówkach roboczych manipulatorów i ma charakter przeglądowy. Podano przykłady zastosowań manipulatorów wraz ze specjalistycznymi efektorami w misjach kosmicznych. Dokonano syntetycznego opisu penetratorów młotkowych opracowanych w CBK PAN : MUPUS'a dla misji Rosetta, CHOMIKA dla misji Fobos-Grunt oraz prototypy KRET'a. Przedstawiono specyfikę ich pracy oraz uzasadniono niezbędność użycia systemów wspomagających podczas ich eksploatacji.

EN

The paper gives an overview of penetrators developed at Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences. Penetrators are described as devices that are widely used in connection with manipulators on-board landers and rovers for celestial body exploration. Firstly, MUPUS (MUlti PUrpose Sensor for surface and subsurface science) penetrator for Rosetta mission described including its uniqe Deployment Device. Its purpose is to measure a temperature profile of the nuclei of the 67P/Churyumov-Gerasimenko comet up to a depth of 40cm. Secondly, the description of CHOMIK device for Phobos-Grunt mission was given. Its aim was to extract a sample and conduct thermo-mechanical measurments of Phobos' regolith. Finally, the prototypes of mole type penetrators dedicated for Moon investigation (KRET) were demonstrated including a proposition of its deployment system - the Ultra-Light Planetary Manipulator (ULPM).

14

Dynamika ultralekkiego manipulatora - symulacje numeryczne i wyniki prac eksperymentalnych

Seweryn K., Sidz M., Rybus T., Dobrowolski M., Grygorczuk J., Kędziora B., Tokarz M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

537--548

PL

Inherentną cechą procesu projektowania manipulatora przeznaczonego do pracy w warunkach kosmicznych jest konieczność minimalizacji jego masy, zużycia energii jak również rozmiarów startowych przy jednoczesnej maksymalizacji parametrów operacyjnych np. przestrzeni roboczej. Powoduje to konieczność wykorzystywania specyficznych rozwiązań konstrukcyjnych charakteryzujących się relatywnie niską sztywnością. W niniejszym artykule przedstawiono model numeryczny ultra lekkiego manipulatora planetarnego (ULM) oraz porównano wyniki symulacji z danymi uzyskanymi z eksperymentów przeprowadzonych na opracowanym manipulatorze. W modelu numerycznym założono, że ramię manipulatora jest elastyczne, do którego opisu wykorzystano teorię Eulera-Bernoulliego. Dynamika układu opisana jest przez układ równań różniczkowych cząstkowych i zwyczajnych. Do rozwiązania równania wykorzystano aproksymacje metodą AMM (Assumed Mode Method).

EN

The design process of manipulators for space operations is required minimizing its weight, power consumption and its starting size with simultaneous maximizing its operational parameters such as the workspace. This paper presents a numerical model of Ultra-Light Planetary Manipulalor (ULM) and compares simulation results with data obtained from experiments performed on the developed manipulator. The numerical model assumes that the manipulator's arm is flexible, which uses the description of the Euler-Bernoulli theory. The system dynamics are described by coupled, ordinary and partial differential equations. To solve the equations we used the Assumed Mode Method (AMM) approximation.

15

Optymalizacja procesu kompostowania w warunkach rzeczywistych

Sidełko R., Seweryn K., Walendzik B.

Rocznik Ochrona Środowiska

|

2011

|

Tom 13

681-691

PL

Kompostowanie jest uznaną metodą biologicznego przetwarzania odpadów organicznych, której jednym z efektów jest uzyskanie stabilnego produktu [5]. Jeżeli surowiec wykorzystywany w procesie kompostowania jest odpowiedniej jakości, to uzyskany kompost, klasyfikowany zgodnie z obowiązującymi przepisami jako nawóz organiczny, można wykorzystać w rolnictwie [8]. W sytuacji, kiedy substrat organiczny zawiera balast obniżający walory użytkowe kompostu, to wykorzystanie produktu końcowego jest mocno ograniczone. W konsekwencji powstają wątpliwości, co do sensu stosowania tej metody chyba, że celem nadrzędnym jest uzyskanie materiału biologicznie stabilnego o odpowiednio niskiej zawartości substancji organicznej, umożliwiającej jego składowanie. Wówczas, biorąc pod uwagę tzw. opłaty depozytowe, jest to uzasadnione ekonomicznie.

EN

Organization of field studies should allow to obtain full picture of changes of various physical and chemical indicators in the entire process of composting. Because verified thesis concerns the impact of time of compost stay in the reactor on time of compost ripening in heaps, therefore it should be anticipated execution of several independent compost tests, differing with the duration of the hot phase. Individual compost tests, will be referred to as cycles. During the tests, the load of the reactor should not be supplemented, what in case of different depending on the day, composition of the organic fraction from municipal waste, is important. Issues related to the operation of the reactor, in particular, ways of feeding, determines the method of collecting a representative sample of compost. This applies both to sampling for laboratory analysis, as well as separating the appropriate volume of fresh compost, after a period of retention in the reactor, for forming heaps in the field conditions. The studies performed resulted in description of relationship between both composting phases timing. The devised formula confirms practically applied shortening of the period of compost keeping in the windrow yard in such situation when the reactor is used at the preliminary production phase. Practical application of obtained results depends, first and foremost, on the quality of the batch put into the reactor, which determines the course of mineralisation and humification processes. As a result, demand for windrow yard area will strongly depend on degree of compost maturity after first phases. The analysis of investigation results may suggest that the hot phase timing exceeding 18 days has no clear impact on shortening of the ripening phase.

16

Eksploracja warstw podpowierzchniowych Księżyca z wykorzystaniem penetratora ''KRET''

Grygorczuk J., Seweryn K., Wawrzaszek R., Banaszkiewicz M., Rybus T.

Wiertnictwo, Nafta, Gaz

|

2009

|

T. 26, z. 1--2

173-184

PL

Przyrządy wykorzystywane na lądownikach księżycowych muszą charakteryzować się niewielką masą oraz niewielkim zużyciem energii elektrycznej. Jednym z rozwiązań pozwalających na spełnienie obu tych kryteriów w przypadku instrumentów przeznaczonych do badania warstw podpowierzchniowych są penetratory. W niniejszym artykule opisano opracowany przez CBK PAN penetrator KRET, który jest unikalną konstrukcją inżynierską przeznaczoną do badania ciał Układu Słonecznego.

EN

Devices utilized in Moon's landing modules have to exhibit low energy consumption as well as low mass. One of the solutions fulfilling both, energy consumption and low mass is the penetrator. This article describes the penetrator KRET created by CBK PAN (Solar Physics Division - Polish Academy of Sciences). Penetrator KRET is a unique engineered construction designed for the Solar System studies.

17

MUPUS insertion device for the Rosetta mission

Grygorczuk J., Banaszkiewicz M., Seweryn K., Spoin T.

Journal of Telecommunications and Information Technology

|

2007

|

nr 1

50-53

EN

An original mechanical device designed to insert a penetrator into a cometary nucleus in an almost gravityfree environment is described. The device comprises a hammer and a power supply system that stores electrical energy in a capacitor. The accumulated energy is discharged through a coil forming a part of electromagnetic circuit that accelerates the hammer. The efficiency of converting the electrical energy to kinetic energy of the hammer is not very high (amounts to about 25%), but the system is very reliable. Additionally, the hammer energy can be chosen from four power settings, hence adjustment of the stroke's strength to nucleus hard- ness is possible. The device passed many mechanical, func- tional, thermal and vibration tests and was improved from one model to another. The final, flight model was integrated with the lander Philae and started its space journey to comet Churyumov-Gerasimenko in March 2004.

18

Interception of a free-rotating satellite: an autonomous rendezvous scenario

Seweryn K., Banaszkiewicz M.

Journal of Telecommunications and Information Technology

|

2007

|

nr 1

59-62

EN

The spacecraft's lifetime is often limited by reliability and redundancy of its components. Furthermore, serious restrictions on duration of spacecraft operations are posed by finite amount of fuel or cooling agent. It is also clear that once a satellite is launched, it is extremely difficult to replace/modify its hardware on the orbit. Future spacecraft missions, especially huge planetary orbiters, will require servicing support from autonomous unmanned satellites. In this paper we introduce and analyze a new scenario for interception of a free rotating satellite ion a Keplerian orbit. The scenario is divided into several stages to be executed by the servicing satellite: attitude determination of the target object; own motion planning; determination of the optimal target position and orientation before docking; controlled approach, i.e., decreasing of a range between satellites; orbiting of the servicing satellite around the target satellite; docking, i.e., radial degreasing of the intersatellite range till the satellites contact, while keeping constant the relative orienta- tion between them. The control algorithm for the servicing satellite motion during its maneuvers is described. Finally, a few examples of satellite motion simulations according to the proposed scenario are presented.

19

Infrastruktura kubaturowa dla obsługi dróg w świetle nowelizacji prawa ochrony środowiska

Seweryn K.

Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne

|

2005

|

nr 72, z. 123

39-48

PL

W artykule omówiono zmiany w trybie postępowania oceniającego wpływ inwestycji na środowisko w odniesieniu do infrastruktury kubaturowej dla obsługi dróg, wprowadzone nowelizacją Prawa ochrony środowiska.

EN

Changes in the procedure for assessment of investment influence on environment in regard to cube infrastructure for road service implemented by "Environment protection law".

20

Network supercomputer implementation in massiv CAD for VLSI computations.

Seweryn K., Palusiński O., Znamirowski L.

Studia Informatica

|

2001

|

Vol. 22, nr 1

109-129

PL

W pracy przedstawiono zintegrowany system sieciowy umożliwiający graficzną prezentację na stacji roboczej wyników złożonych obliczeń numerycznych realizowanych na superkomputerze dla celów komputerowego wspomagania projektowania wielolinii transmisyjnych w strukurach VLSI. Czasochłonne obliczenia numeryczne związane z energetyczną charakteryzacją wielolinii transmisyjnych na bazie skalowania geometrii struktur, poprzez zównolegnienie procedór obliczeniowych znacznie skrócono, co pozwala w konsekwencji na optymalizację parametrów magistral szybkich układów CMOS. Proces obliczeniowy jest sterowany ze stacji roboczej pracującej nad systemem Win98/2000, natomiast procedury numeryczne realizuje na platformie UNIX' owej superkomputer SUN ENTERPRISE 6500.