Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wykorzystanie informacji o głębi w celu poprawy jakości deskryptorów RGB

Stefańczyk M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

511--520

PL

Problem zniekształceń geometrycznych obrazu jest rozwiązywany mniej lub bardziej skutecznie w istniejących detektorach i deskryptorach punktów kluczowych. Rozwiązania te są jednak zaszyte jako integralna część algorytmów, często uniemożliwiając ich wykorzystanie w innych zastosowaniach. Analiza literatury i dotychczasowych rozwiązań pozwala stwierdzić, że nie stworzono do tej pory rozwiązania, które mogłoby być uniwersalne i stosowane jako krok pośredni korekcji, pomiędzy detekcją punktów kluczowych a obliczeniem ich deskryptorów. Stworzenie tego typu algorytmu, w przeciwieństwie do kolejnego, "jeszcze lepszego" deskryptora, pozwoli na łatwą integrację w istniejących zastosowaniach, niezależnie od wybranego zestawu detektor/deskryptor.

EN

Geometrical distortions are tackled in different way in multiple keypoint detection and feature extraction algorithms. However, those are implemented as an integral part of the solution, making it impossible to use the same distortion removal method in other solutions. To the best of authors knowledge, there are no universal methods of distortion removal, that can be used as an intermediate step, between keypoint detection and feature extraction. Creating that kind of algorithm, instead of development of yet another 'robust descriptor', will enable seamless integration in existing applications, and, possibly, will increase object recognition success rate, independent of the selected keypoint detector/descriptor pair.

2

System wizyjny do badań rojów i grup robotów kołowych

Hendzel Z., Wiech J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

481--490

PL

W pracy zamieszczono opis i badania markerów ArUco do określenia pozycji i orientacji robotów w przestrzeni roboczej. Podano opis stanowiska badawczego oraz sposób działania algorytmu detekcji markerów wraz z kalibracją kamery z użyciem markerów ChaArUco. Kamera została opisana za pomocą modelu kamery otworkowej z uwzględnieniem dystorsji soczewki. Praca kończy się przedstawieniem wyników badań eksperymentalnych.

EN

The paper describes how to use ArUco markers to determine the position and orientation of robots in 3D space. It is preceded by a general description of the test rig and a detailed description of the marker detection algorithm along with the camera calibration using the ChaArUco markers. The camera has been described and calibrated using the pinhole camera model, taking into account distortion of the lens. The second part of the article describes the wheeled robots with their mechanical construction.

3

Rozróżnianie wybranych obiektów na podstawie estymacji kąta azymutu przylotu echa sygnału ultradźwiękowego

Kreczmer B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

501--510

PL

W niniejszej pracy zaproponowano nowe kryteria rozróżniania struktur takich jak ściana, krawędź oraz kąt pomieszczenia. Wykorzystują one nową konstrukcję sonarów ultradźwiękowych. Kryteria te pozwalają zwiększyć odstęp od wartości błędu pomiaru. Tym samym niemal czterokrotnie zwiększają obszar poprawnego rozróżniania wspomnianych struktur. Istotną zaletą metody jest to, że jej implementacja może zostać obecnie zrealizowana przy użyciu sonarów o relatywnie prostej konstrukcji.

EN

In this paper, new criteria were proposed for differentiating objects form walls, edges and corners. They are based on a new construction of ultrasonic sonar which makes it possible to enlarge ratio of a criterion values to error measurements. In this way, an area of correct object differentiation was enlarged almost four times. A very important advantage of this method is that its application can be done by using sonars having a simple construction. In spite of its simplicity, these sonars deliver data which allow accurate estimation of echo arrival direction to be obtained. To prove correctness of the method, results of preliminary experiments were presented.

4

Multi-level exploration and 3D mapping with octrees and differential drive robots

Kudriashov A., Buratowski T., Giergiel M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

491--500

EN

In this paper the 3D SLAM solution for indoor inspection tasks with wheeled mobile robots is introduced. The application is regarded to exploring and map creating in multi-level buildings with usage of differential drive robots. Working environment is represented as three-dimensional occupancy grid map, that constructed by laser rangefinder sensor system and octrees. Robot's base frame displacement and orientation is given from visual odometry and inertial navigation system feedback. The pose estimation process is based on combined particular and Gaussian filtering techniques. The whole SLAM system is implemented in ROS framework in accordance with multi-agent extension requirements, and therefore might be used for a mobile robot group applications.

5

Estymacja położenia dla manipulatora z wykorzystaniem rozszerzonego filtra Kalmana w oparciu o pomiary z akcelerometrów

Kobierska A., Rakowski P., Podsędkowski L.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

471--479

PL

W artykule przedstawiono metodę estymacji położenia na podstawie pomiaru globalnej orientacji członów ramienia manipulatora z wykorzystaniem czujników pola grawitacyjnego. Niniejszy artykuł przybliża problem estymacji położenia na podstawie pomiarów obarczonych dużym szumem i wykorzystania rozszerzonego filtra Kalmana do ograniczenia w dużym stopniu wpływu szumów na pomiar.

EN

Paper presents kinematic structure of measurement arm along with its construction restrains originating from using only accelerometers for determining relative positions of links. This article introduces the problem of position estimation based on measurements with high noise and the use of the extended Kalman filter to limit the impact of noise on the measurement to a large extent. Repeatability tests were performed using custom made test stand.

6

Laboratoryjne badanie skuteczności wykrywania upadków z wysokości w systemie Smart ID Card

Dźwiarek M., Strawiński T., Łempiński T., Światowski M.

Przegląd Mechaniczny

|

2017

|

nr 6

66--68

PL

W nowoczesnych systemach coraz częściej do realizacji funkcji bezpieczeństwa stosowane są urządzenia czujnikowe wykrywające położenie specjalnych etykiet, a w konsekwencji obiektów, na których etykiety te są zainstalowane. Przykładem takiego systemu jest system Smart ID Card, który łączy zalety systemów rejestracji czasu pracy i monitorowania poziomu bezpieczeństwa. System ten został opracowany przez TENVIRK w ramach projektu „Karta inteligentna do bezobsługowej rejestracji czasu pracy kontroli dostępu oraz monitorowania bezpieczeństwa i wydajności pracy". Celem badań było zweryfikowanie skuteczności wykrywania upadków z wysokości. Podczas badań poruszanie się człowieka symulowane było za pomocą robota bramowego. Przebieg badań był na bieżąco rejestrowany w chmurze „eAttendance". Spośród 20 eksperymentów tylko w przypadku 2 system nie wykrył upadku. Badania potwierdziły wysoką skuteczność systemu. Pokazały też, jak zastosowanie techniki „Internetu rzeczy" może usprawnić prowadzenie prac badawczych.

EN

In modern systems increasingly sensors systems detecting the position of the special labels, and consequently the objects on which these labels are installed are used for conducting safety functions. An example of such a system is the Smart ID Card, which combines the advantages of the working time registration systems and the monitoring of the level of safety. This system was developed by TENVIRK in the framework of the project "Smart card for maintenance-free operation time registration, access control, and monitoring of safety and productivity" The purpose of the research was to verify the effectiveness of detection of falls from a height. During the study of human movement was simulated using a robot. The experiment was continuously recorded in the cloud "eAttendance" After 20 experiments only in the case of 2 experiments system did not detect the fall. Studies have confirmed high efficiency of the system. Also showed how to use the technique of "Internet of things" can improve the research.

7

Safety problems in vehicles with adaptive cruise control system

Yadav A. K., Szpytko J.

Journal of KONBiN

|

2017

|

No. 42

389--398

EN

In today’s world automotive industries are still putting efforts towards more autonomous vehicles (AVs). The main concern of introducing the autonomous technology is safety of driver. According to a survey 90% of accidents happen due to mistake of driver. The adaptive cruise control system (ACC) is a system which combines cruise control with a collision avoidance system. The ACC system is based on laser and radar technologies. This system is capable of controlling the velocity of vehicle automatically to match the velocity of car, bus or truck in front of vehicle. If the lead vehicle gets slow down or accelerate, than ACC system automatically matches that velocity. The proposed paper is focusing on more accurate methods of detecting the preceding vehicle by using a radar and lidar sensors by considering the vehicle side slip and by controlling the distance between two vehicles. By using this approach i.e. logic for calculation of former vehicle distance and controlling the throttle valve of ACC equipped vehicle, an improvement in driving stability was achieved. The own contribution results with fuel efficient driving and with more safer and reliable driving system, but still some improvements are going on to make it more safe and reliable.

PL

Obecnie w koncepcji autonomicznych pojazdów typu AVS (ang.: Autonomous Vehicles) poszukuje się możliwości skutecznego polepszenia bezpieczeństwa w ruchu drogowym. Według różnych źródeł ocenia się, że około 90% wypadków w ruchu drogowym jest skutkiem błędu kierowcy. Znane obecnie rozwiązania typu ACC (ang.: Adaptive Cruise Control), ICC (ang.: Intelligent Cruise Control) mają za zadanie utrzymanie bezpiecznej pozycji pojazdu na pasie w odniesieniu do innych użytkowników ruchu, w rezultacie odpowiednich sterowań parametrami użytkowymi pojazdu. Przedmiotem artykułu jest opracowanie koncepcji poprawionego modułu identyfikacji pojazdów poprzedzających i jadących w kolumnie, z użyciem czujników radarowych i lidarów, pozwalających na uwzględnianie możliwego poślizgu bocznego pojazdu, przy zachowaniu kontroli odległości pomiędzy pojazdami. W rezultacie przeprowadzonych badań możliwa jest poprawa stabilności jazdy pojazdu, skutkująca efektywniejszym zużyciem paliwa przez pojazd, poprawą niezawodności systemu napędowego.

8

Wyznaczanie kierunku przylotu sygnału ultradźwiękowego dla przypadku dwuwymiarowego

Kreczmer B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

303--312

PL

W niniejszym referacie przedstawiono ideę metody wyznaczania kąta przylotu sygnału w oparciu o pośredni pomiar przesunięcia fazy. Omówiony został wpływ błędu pomiaru czasu rejestracji zboczy sygnału na możliwość użycia wspomnianej metody. Przedstawiono też podejście do omawianego problemu, które umożliwia zwiększenie odporności zaproponowanej metody na błędy pomiaru. W dalszej części przedstawiono wyniki eksperymentu i omówiono otrzymane wyniki.

EN

In the paper an idea of a method of signal arrival direction estimation is presented. Influence of time error measurements on a usage of the method is discussed. An approach to a problem of robustness increase of the method was also presented. Finally preliminary results of an experiment were presented and discussed.

9

Trójosiowy pomiar siły kontaktu w paliczkach chwytaka robota manipulacyjnego

Banachowicz K., Seredyński D., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

335--344

PL

Czujniki umieszczone w palcach chwytaków są istotną częścią systemów sterowania robotami usługowymi. Pozwalają one na pomiar sił działających pomiędzy robotem a środowiskiem, w pobliżu miejsca ich zamontowania. Jednak ze względu na charakter swojej pracy, takie systemy czujnikowe narażone są na przeciążenia i uszkodzenie. Niniejszy artykuł koncentruje się na metodzie zabezpieczenia podatnych czujników siły w paliczkach chwytaka. Przedstawiono projekt konstrukcji mechanicznej specjalnego jarzma ograniczającego deformację czujnika pod wpływem wywieranej nań siły.

EN

Force sensors in phalanges of robotic grippers are an important part of control systems of service robots as they measure contact forces between a robot and the environment near the contact points. However, force sensors are exposed to overload and damage. The article presents a method of protecting elastic force sensors in phalanges of robotic gripper. Mechanical design or the sensors case that constraints its deformation is presented.

10

Pomiar zmiany położenia z wykorzystaniem czujników MEMS przyspieszenia, prędkości kątowej i magnetycznych

Kobierska A., Podsędkowski L., Poryzała P., Rakowski P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

325--334

PL

W artykule przedstawiono metodę wyznaczenia położenia i przemieszczenia na podstawie pomiaru globalnej orientacji członów ramienia pomiarowego z wykorzystaniem czujników pola grawitacyjnego i pola magnetycznego. Zaprezentowano metodę wykorzystania filtra Kalmana do uśredniania wyników, przedstawiono stanowisko badawcze i wyniki pomiarów. Wykazano możliwość utworzenia łańcucha kinematycznego, w którym zamiast wyznaczania położenia końcowego członu na podstawie pomiaru kątów w stosunku do poprzednich członów od końca do podstawy, możliwe jest wyznaczenie ich globalnej orientacji poprzez pomiar kątów członów względem wektorów poła grawitacyjnego i pola magnetycznego, czyli globalnego układu współrzędnych.

EN

The paper presents the method of determining the global orientation of links of the measuring arm by gauging the angles of the members relative to the vector of the gravitational and magnetic field using inertial sensors. A method of using Kalman filter to average the results are presented as a test on two-links measuring arm equipped with accelerometers and magnetometers placed on each of the links and analysis of measurement results in terms of repeatability. The ability to create kinematic chain was demonstrated, in which, instead of determining the position of the final link on the basis of the measurement of angles in relation to the previous links from the end to the base of the arm, it is possible to define links global orientation by measuring angles of links in respect to the vectors of the gravity field and the magnetic field, in global coordinate system.

11

Metody pomiaru siły kontaktu w trójpalczastym chwytaku BarretHand

Seredyński D., Banachowicz K., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

345--354

PL

Pomiar sił kontaktu pomiędzy robotem a otoczeniem ma kluczowe znaczenie w robotyce usługowej podczas wykonywania zadań zręcznej manipulacji. W ostatnich latach rozwój technologii pozwala na stosowanie coraz mniejszych czujników, które są montowane na członach chwytaków. Różnorodność metod pomiaru oraz rodzaju pozyskanych danych sprawia, iż wybór właściwych czujników dla konkretnego robota jest trudny. Niniejszy artykuł prezentuje przegląd literatury w zakresie czujników siły stosowanych w chwytakach oraz przedstawia szczegółowy opis dwóch zestawów czujników dla chwytaka BarrettHand. Opis wzbogacony jest o wyniki eksperymentów dla obu zestawów w zadaniu chwytania.

EN

The measurement of the contact forces between a robot and the environment is of paramount importance in service robotics. Miniaturized force sensors have been used in the recent years to measure forces in links of grippers. The selection of a proper sensor for a particular robot is a challenging task, due to the diversity of the force sensing methods. The article presents a review of force sensors used in robotic grippers. It also presents a detailed description of two sensing devices and tries to determine their application. The results of experiments are presented to show the capabilities of the sensors.

12

Detekcja obiektów z wykorzystaniem probabilistycznych modeli grafowych

Wietrzykowski J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

313--324

PL

Detekcja obiektów na obrazach RGB jest ważnym zagadnieniem w kontekście postrzegania otoczenia przez autonomiczne roboty. W niniejszej pracy zaproponowano i przetestowano nowe podejście do tego problemu. Podejście to łączy wykorzystanie hierarchii części jako kompaktowej reprezentacji modelu obiektu oraz probabilistycznych modeli grafowych jako metody wnioskowania o obecności obiektów. Hierarchia składa się części, które zostały podzielone na warstwy. Każda część jest kompozycją kilku części z niższej warstwy, wyuczoną na podstawie przykładowych obrazów. Części są współdzielone pomiędzy kategoriami obiektów, co znacznie komplikuje proces wnioskowania, lecz daje wiele korzyści. Zaproponowany system może w przyszłości służyć do wspomagania nawigacji robotów mobilnych, a także z nimi współpracować. Skuteczność zaprezentowanego rozwiązania przetestowano na ogólnie dostępnym zbiorze ETHZ Shape Classes .

EN

Object detection on RGB images is an important problem in a context of an environment perception by mobile robots. In this work I proposed and tested a novel approach to this problem. The approach combines an usage of a parts hierarchy as a compact object model representation with an utilization of probabilistic graphical models to infer about objects existence. The hierarchy is build from parts that are organised as layers. Every part is a composition of several lower layer parts, learned on a basis of sample images presenting objects. Parts are shared among object categories, which significantly complicates inference process, but brings multiple benefits. The proposed system may aid navigation systems of mobile robots in the future and cooperate with them. An efficiency of the solution was tested on a publicly available ETHZ Shape Classes dataset.

13

Diagnostics of modern diesel engines on the example of Fiat 1.3 JTD MultiJet engine

Prajwowski K.

Journal of KONES

|

2016

|

Vol. 23, No. 3

403--409

EN

Initially, electronic components replaced the mechanical ones to make various systems more reliable. Mechanical control systems, due to the wear of movable parts and imprecise adjustment, were affected by large errors, which are not shown by electronic circuits operating according to constant set-points. Then, a sharp increase in electronisation was associated with the tightening of exhaust gas emission regulations. Progress in some cases is forced by environmental protection, in other ones by market competition. Modern motor vehicles, slow moving vehicles, military vehicles, etc., are the technical systems being constructed using the latest developments in many fields of science, first of all in mechanics and machine engineering, electrical engineering, electronics, information technology, and chemistry. The rapid development of electronics has led to an increase in the number of electronic components in motor vehicles in all systems, starting with an engine, which has been modified first, to comfort and infotainment systems. The paper presents example measurements of sensors and actuators of an engine with Common Rail fuel supply system on the example of Fiat 1.3 JTD MultiJet engine. The measurements were made using various diagnostic instruments, such as a diagnostic tester, a multimeter or an oscilloscope. Sometimes, the reading of error codes with a diagnostic tester itself is not enough and it is necessary to check the signal waveform with an oscilloscope, which has been presented in this paper.

14

Vision-based parking lot occupancy evaluation system using 2D separable discrete wavelet transform

Kłosowski M., Wójcikowski M., Czyżewski A.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2015

|

Vol. 63, nr 3

569-–573

EN

A simple system for rough estimation of the occupancy of an ad-hoc organized parking lot is presented. A reasonably simple microprocessor hardware with a low resolution monochrome video camera observing the parking lot from the location high above the parking surface is capable of running the proposed 2-D separable discrete wavelet transform (DWT)-based algorithm, reporting the percentage of the observed parking area occupied by cars. A simple calibration is needed – the mask covering all the areas outside the parking lot must be prepared. The proposed system has been tested on the dedicated FPGA-based hardware in real conditions and proven immune to scene and light changes. As it is discussed in the paper, it can be used in low-power wireless sensor networks.

15

Zaawansowane systemy sensoryczne w zrobotyzowanych stanowiskach spawalniczych

Dunaj J., Pachuta M., Pilat Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

587--598

PL

W artykule przedstawiono rożne typy systemow sensorycznych używanych w zrobotyzowanych stanowiskach spawalniczych w celu zapewnienia optymalnego prowadzenia palnika względem spawanego detalu, dla uzyskania prawidłowej spoiny. Pierwsza grupa obejmuje czujniki umożliwiające weryfikację rzeczywistego położenia spawanych detali. Na podstawie ich wskazań dokonywana jest korekcja trajektorii robota off-line. Czujniki działające podczas spawania umożliwiają zmianę trajektorii on-line. Trzecią grupę stanowią czujniki służące do kontroli i korekcji opisu narzędzia robota.

EN

The paper presents different types of sensor systems used in robotised welding cells for the purpose of assure an optimal lead of the welding torch according to welded elements. The goal is obtain a proper weld. The first group includes sensors enable verification of the real position of welded elements. On the base of the sensor information, correction of the trajectory is performed in the off-line mode. Sensors which act during the welding, enable trajectory correction in the online mode. The third group consists of sensors for control and correction of the robot tool description.

16

Experimental sensor system implementation for selected micromilling-related parameters

Matuszak M., Waszczuk P.

Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie

|

2012

|

nr 31 (103)

134-139

EN

The paper describes micromilling machine and implemented sensor system for microcutting operations. Sensor system can be used for cutting forces, accelerations, acoustic pressure and tool displacements measurement. Cutting forces and accelerations signals were used for cutting depth, hardness of workpiece and excitation frequency of rotating tool monitoring. Other signals obtained during experiment will be used in further work. Conclusions arising from performed experiment and further research plans are presented.

17

Układ pomiarowy i sterowania prototypu kończyny robota kołowo-kroczącego

Szrek J., Sperzyński P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

275--284

PL

Robot kołowo-kroczący powstaje z połączenia dwóch typów robotów, kołowych oraz kroczących. Dzięki temu finalny obiekt posiada lepsze własności użytkowe, szczególnie przydatne podczas operowania w nierównym terenie z przeszkodami. Tego typu robot posiada znaczną liczbę silników napędowych i ich odpowiednie sterowanie jest kluczowe dla prawidłowego działania. W artykule przedstawiono układy sensoryczne oraz układ sterowania i pomiarowy stanowiska badawczego dla jednej kończyny robota.

EN

The wheel-legged robot are developed for better locomotion in rugh terrain space with obstacles. The paper presents the first stage of the wheel-legged robot design – robot's limb. The solid models, mechanical part and architecture of measurement and control system has been presented.

18

Powiązania kryteriów rozpoznawania obiektów za pomocą układów wielosonarowych

Kreczmer B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

573--582

PL

W referacie zaprezentowano powiązania między kryteriami, które umożliwiają identyfikację obiektów na podstawie danych pomiarowych otrzymanych z układu dwusonarowego. Przedstawione jest ogólne równanie oraz pokazane zostało, że kryteria te są szczególnymi przypadkami wspomnianego równania. Dyskutowane jest znacznie współczynnika występującego w tym równaniu, którego wartość decyduje o przejściu z postaci ogólnej do postaci konkretnego kryterium. Przedstawiona została też konstrukcja obiektów odpowiadających pośrednim wartościom wspomnianego współczynnika.

EN

The paper presents connections between criterions which make possible to recognise three types of objects, namely: edges, walls and corners. These criterions can be applied while a binaural sonar system is used. It is shown that the criterions are specific forms of a general equation. The form of the equation depends on a single coefficient. In the paper the meaning of this coefficient is discussed. The constructions of objects arrangements are presented which are bound with other values of the coefficient.

19

Niepewność pomiaru w zadaniu budowy mapy podłoża przy użyciu kamery sterowizyjnej

Łabęcki P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

583--594

PL

Artykuł przedstawia metodę wyznaczania niepewności pomiarów przy użyciu systemu stereowizyjnego zwracającego gęstą mapę głębi. Model niepewności opiera się na propagacji niepewności wprowadzonej przez kalibrację poprzez algorytm usuwania dystorsji oraz algorytm rektyfikacji obrazów, ostatecznie pozwalając na wyznaczenie niepewności pomiaru położenia punktu w przestrzeni 3D. Zaprezentowany model niepewności został wykorzystany w zadaniu budowy mapy podłoża przy użyciu kamery stereowizyjnej Videre Design STOC.

EN

This paper presents an uncertainty model for a stereo vision camera that produces a dense depth map. The model bases on uncertainty propagation from calibration through undistortion and rectification algorithms, allowing for calculation of the uncertainty of measured 3D point coordinates. The proposed uncertainty model was used for construction of a terrain elevation map using the Videre Design STOC stereo vision camera.

20

Eksperymentalna weryfikacja metody samolokalizacji robota kroczącego z sensorem Kinect

Nowicki M., Skrzypczyński P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

561--572

PL

Praca dotyczy zagadnienia określania położenia i orientacji robota kroczącego wyposażonego w sensor Kinect. Pomiary odległości 3D mogą być do siebie dopasowywane, co pozwala określić przesunięcie i obrót między układami sensora w kolejnych pozycjach robota. Przy założeniu znajomości pozycji początkowej procedura ta może służyć inkrementalnej samolokalizacji robota. Przedstawiono procedurę dopasowywania chmur punktów za pomocą dwóch metod: algorytmu iteracyjnego dopasowywania najbliższych punktów oraz metody wykorzystującej cechy punktowe w obrazach odległościowych. Zaproponowano połączenie obu metod oraz uwzględnienie dodatkowych ograniczeń wynikających z charakteru ruchu robota. Przedstawiono wyniki doświadczeń potwierdzających skuteczność zaproponowanych rozwiązań.

EN

In this paper we investigate methods for self-localization of a walking robot with the Kinect 3D active range sensor. The Iterative Closest Point (ICP) algorithm is considered as the basis for the computation of the robot rotation and translation between two viewpoints. As an alternative, a feature-based method for matching of 3D range data is considered, using the Normal Aligned Radial Feature (NARF) descriptors. Then, it is shown that NARFs can be used to compute a good initial estimate for the ICP algorithm, resulting in convergent estimation of the sensor motion. Results obtained in a controlled environment and on a real walking robot are presented.