PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Data fusion module for trafficability assessment for FASTER project
Węclewski P., Skocki K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
703--710
EN
This paper presents overview of the FASTER project and design of trafficability data fusion subsystem in detail. The FASTER project aims to develop system for safer and faster planetary exploration using geotechnical measurements and general terrain trafficability assessment. The scope of the paper is the Data Fusion module, designed by authors as a subsystem responsible for data collection from trafficability sensors, data fusion respecting probabilistic, simplified model of environment and preparation of output trafficability map for the safe path planning support. The fusion concept, using Bayesian filtering and worst case scenario map’s layers integration, system interfaces and simulation test environment are described. Presented scheme is flexible and can be generalized to multi-source data fusion technique for local soil parameters estimation with not-well-known model of soil properties distribution.
2
System Nawigacji Mobilnego Robota Kurier oparty na reprezentacji BIM
Siemiątkowska B., Harasymowicz-Boggio B., Różańska-Walczuk M., Przybylski M., Chojecki R., Walęcki M., Węclewski P., Wiśniowski M., Borkowski A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
217--226
PL
Celem projektu jest rozwinięcie semantycznego systemu nawigacji autonomicznego przy zastosowaniu BIM (ang. Building Information Modeling). Opisana reprezentacja umożliwia nawigację semantyczną robota i określenie calu trasy robota na różnych poziomach abstrakcji. Przedstawiony w artykule algorytm hierarchicznego planowania trasy jest w stanie wygenerować ścieżkę suboptymalną, jednocześnie zawiera sekwencje akcji niezbędnych do bezpiecznego poruszania się robota. Proces nawigacji wspierany jest przez lokalizację semantyczną, która wykorzystuje dwie metody: wykrywanie obiektów bazujące na chmurze punktów (dane pobrane z kamery 3D i przekonwertowanie w chmurę punktów) i wizyjnej detekcji płaskich wzorców naturalnych (na podstawie obrazów pochodzących z dwóch kolorowych kamer umieszczonych na bokach robota).
EN
In this paper the problem of BIM based indoor navigation is considered. The purpose of the project is to develop the semantic navigation system of an autonomous robot using BIM. The described representation enables semantic robot navigation with a goal specified at a various levels of abstraction. Presented in this paper hierarchical path planning algorithm is able to generate a time-optimized path including a sequence of actions required for robot safely movement across the whole building. The navigation process is supported by semantic localization which utilizes two methods: object detection based on point cloud (the 3D camera data aquired and converted into point cloud) and visual object detection (based on the image taken from two color cameras placed on the sides of the robot).
3
Moduł planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla robota Kurier
Przybylski M., Węclewski P., Wiśniowski M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
235--244
PL
Artykuł dotyczy zagadnienia planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla autonomicznego robota usługowego Kurier [1]. Istnieje wiele algorytmów prawidłowo planujących ścieżkę w otoczeniu przeszkód statycznych, które jednak nie sprawdzają się w przypadku obiektów dynamicznych. Zaproponowane zostało dwuetapowe globalne planowanie ścieżki z uwzględnieniem przeszkód dynamicznych w trybie on-line. Pierwszy etap stanowi wstępne planowanie przy założeniu, że środowisko jest statyczne, które wykonywane jest tylko raz przy podaniu celu. Drugim etapem jest planowanie z uwzględnieniem przeszkód dynamicznych wykorzystujące wynik planowania wstępnego jako heurystykę, które odbywa się na bieżąco po aktualizacji pozycji robota lub obserwacji obiektów dynamicznych. Wyniki symulacyjne potwierdzają znaczące skrócenie czasu obliczeń oraz poprawność funkcjonowania algorytmu planowania ścieżki. Uzupełnieniem systemu jest algorytm wykrywania przeszkód dynamicznych na podstawie odczytów ze skanera laserowego.
EN
This article concerns the software module of path planning in a dynamic environment developed for the autonomous service robot Kurier [1]. The most of existing planning algorithms is designed for the use in a static environment, thus facing a dynamic obstacles such algorithms provide a non-optimal path or even fail to find a path at all. A new approach of the global path planning in a dynamic environment proposed in this article consists of two stages. At first, the initial planning in a static environment is carried out, which has to be done only once. Finally, the second stage planning is carried on on-Iine using the initial planning result as a heuristic. On-line planning is repeated after each robot’s position actualization or dynamic obstacle observation. The simulation confirms efficiency an correctness of presented algorithm. The path planning module is supported by an algorithm of dynamic obstacles detection basing on data obtained from a laser range finder.
4
Content available Planowanie trasy robota Kurier w środowisku dynamicznym z wykorzystaniem sieci komórkowych
Siemiątkowska B., Chojecki R., Różańska-Walczuk M., Przybylski M., Węclewski P., Wiśniowski M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 2
281-288
PL
Sterowanie robotem mobilnym jest podstawowym zagadnieniem w trakcie tworzenia projektu związanego z platformą mobilną. Najnowsze trendy wskazują, że w chwili obecnej najpowszechniej rozwijane są autonomiczne systemy sterowania ruchem. W artykule przedstawiono projekt naukowy, którego celem jest zbudowanie robota z zaimplementowaną całkowicie autonomiczną nawigacją. Końcowym założeniem projektu jest wdrożenie wyników badań do realnej aplikacji. Istotnym problemem, który dotyczy nawigacji jest planowanie trasy robota. Aby platforma mogła być wykorzystana w realnym środowisku z poruszającymi się obiektami dynamicznymi, należy je również uwzględnić w trakcie planowania trasy. W artykule dokonano porównania istniejących i proponowanych przez autorów rozwiązań planowania ścieżki. Projektując robota usługowego, który będzie mógł dzielić przestrzeń z ludźmi oraz obiektami dynamicznymi istotny jest także krótki czas reakcji na zmiany otoczenia. Problem ten rozwiązywany jest poprzez urównoleglenie mocy obliczeniowej komputera. Zaproponowaną technologią wykorzystaną w tym celu są obliczenia na procesorach graficznych GPU.
EN
The control of mobile robot is a fundamental and basic task. Nowadays, the most actual trends focus on autonomous control systems. This paper describes a scientific project, which main goal is fully autonomous navigation system, designed for new construction of mobile robot. Final stage of the project is real application. The significant problem of robot navigation is path planning, especially when mobile platform is predestinated to be used in a real environment enclosed with dynamic obstacles. Dynamic objects should be considered in the path planning algorithm. The navigation system of mobile robot, moving among people, should response with short reaction time for fast environment changes. In this paper authors present parallel computing implementation, in this case - with use of graphic processors (GPU).
5
Content available Wykorzystanie filtrów cząstkowych w procesie lokalizacji robota mobilnego
Siemiątkowska B., Szklarski J., Syrczyński J., Węclewski P., Gnatowski M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 2
344-353
PL
W pracy omówiono metody określenia zmian położenia robota mobilnego w środowisku 3D. Przedstawiono dwie implementacje filtru cząsteczkowego, których celem jest przyśpieszenie obliczeń. Omówiono metodę, w której zmiana położenia i orientacji odbywa się oddzielnie oraz metodę wykorzystującą procesory graficzne w algorytmie lokalizacji.
EN
In the article the overview of localization methods is presented. Two modifications of particle filter algorithm are described. In the first approach the position and orientation of the mobile robot are determined separately. In second method parallel processing units are used. Both methods allow us to speedup the process of localization.
6
Content available A mobile robot navigation with use of CUDA parallel architecture
Siemiątkowska B., Szklarski J., Gnatowski M., Borkowski A., Węclewski P.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2011
|
Vol. 5, No. 3
79-84
EN
In this article we present a navigation system of a mobile robot based on parallel calculations. It is assumed that the robot is equipped with a 3D laser range scanner. The system is essentially based on a dual grid-object, where labels are attached to detected objects (such maps can be used in navigation based on semantic information). We use a classical SMPA (Sense - Model - Plan - Act) architecture for navigation, however, some steps concerning object detection, planning and localization are parallelized in order to speed up the entire process. The CUDA (Compute Unified Device Architecture) technology allows us to execute our algorithms on many processing units with use of a inexpensive graphics card which makes it possible to apply the proposed navigation system in a real time.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.