PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 29

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Selected topics in design and application of a robot for remote medical examination with the use of ultrasonography and ascultation from the perspective of the REMEDI project
Arent K., Cholewiński M., Chojnacki Ł., Domski W., Drwięga M., Jakubiak J., Janiak M., Kreczmer B., Kurnicki A., Stańczyk B., Szczęśniak-Stańczyk D.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2017
|
Vol. 11, No. 2
82--94
EN
This article presents a robot for remote noninvasive medical examination. In particular, this robot allows a doctor to carry out an interview, an observation, an auscultation and an ultrasound examination, including echocardiography. The robot has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project funded by the European Union’s Research and Innovation 7th Framework Programme. At the beginning of the article, we outline selected results of the user’s evaluation of the robot idea together with the requirements regarding the robot. Then the essential system components are presented and a selection of them are discussed in detail. Subsequently we present the integrated system and discuss selected topics concerning the integration. Finally, the document is completed by a description of the users evaluation process.
2
Content available remote Przyszłość bibliotek cyfrowych
Janiak M.
PTINT Praktyka i Teoria Informacji Naukowej i Technicznej
|
2016
|
T. 24, nr 1
3--11
PL
W artykule przedstawiono wnioski z analiz scenariuszy możliwego rozwoju bibliotek cyfro- wych oraz tezy odnoszące się do ich przyszłości. Ustalono, iż w świadomości społecznej bar- dzo różnie egzystuje termin biblioteki cyfrowe. Postawiono tezy: 1) biblioteki cyfrowe będą się różnicować, 2) trudno będzie zdigitalizować ‘wszystko’, cały dorobek ludzkości, 3) dla pewnej części historycznych obiektów dobrze by było udostępnić użytkownikom: kopie rzeczywistego dokumentu oraz jego ‘modelowy obraz – także dla zaprezentowania procesu konserwacji, zmian, jakie dokonują się w czasie na zbiorach, 4) powstaną nowe funkcjonalności systemów oraz będzie dopracowywana ich estetyka np. dla nowych urządzeń, programów itp., 5) trzeba przeprowadzić więcej badań użytkowników – zwłaszcza przy użyciu technik takich, jak: wy- wiady indywidualne i grupowe, obserwacje i eksperymenty.
EN
Thesis: 1) digital libraries will differentiate, 2) we could not digitize 'everything', the heritage of humanity, 3) many historic objects should have: a copy of the actual document and a model/ideal, for example for the presentation of a preservation process, 4) we will produce new functional systems, 5) we need to research more users (espe- cially using techniques: individual and group interviews, observations and experiments).
3
Content available remote Model systemu zarządzania informacją instytucjonalną dla szkoły wyższej
Janiak M.
PTINT Praktyka i Teoria Informacji Naukowej i Technicznej
|
2016
|
T. 24, nr 4
31--41
PL
Celem artykułu jest udowodnienie poglądu, że biblioteki akademickie muszą sprostać zadaniom, jakie przyniosło zastosowanie badań 2.0 w nauce. Przeanalizowano przede wszystkim zagadnienia: rola społecznych instrumentów medialnych dla pracowników naukowych, natura zarządzania danymi badawczego i obsług danych badawczych, jakość danych i konieczność standaryzowania danych. Zadania postawione przed bibliotekami to zapewnianie obsług danych badawczych, dostosowanie swoich usług do poszczególnych użytkowników oraz wydziałów. Biblioteki akademickie powinny również włączać się w zadania, które nie są standardowymi zadaniami bibliotek uczelnianych, a które są realizowane w procesie badawczym.
EN
The purpose of this paper is to provide a literature based inventory of tasks and roles that academic libraries have to fulfil in order to react to the developments brought in by the appearance and growing importance of Research 2.0, the main features of which are identified in its relationship to data-intensive research. The role of social media tools for researchers, the nature of research data management and research data services, questions of data quality and the need for standardized data citation are examined. The tasks, faced by libraries include providing research data services, information literacy education and support to individual faculty members. Libraries also should be involved in raising awareness of different services and movements, mainly not offered directly by the libraries themselves, even if this is a nontraditional activity for them. New role models for academic librarians, required by the new environment are also part of the discussion.
4
Zastosowanie robota do telediagnostyki medycznej z perspektywy projektu ReMeDi
Arent K., Szczęśniak-Stańczyk D., Stańczyk B., Cholewiński M., Chojnacki Ł., Domski W., Drwięga M., Jakubiak J., Janiak M., Kreczmer B., Kurnicki A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
187--198
PL
W artykule przedstawiono koncepcję robota do telediagnostyki medycznej. Obecnie robot jest budowany w ramach projektu ReMeDi. Na początek zarysowano wybrane wyniki oceny koncepcji przez użytkownika oraz jego wymagań w odniesieniu do robota. Następnie, nakreślono podstawowe komponenty systemu robota i omówiono wybrane z nich. Konkretnie te, które są realizowane przez krajowych partnerów projektu. Dalej przedstawiono aktualną wersje zintegrowanego systemu, umożliwiającą realizację zdalnego wywiadu i badania usg. Całość domknięto wybranymi wynikami oceny komponentów systemu przez użytkowników.
EN
The article presents the idea of a robot for remote medical examination. Such a robot is under development within the EU FP7 ReMeDi project. We have outlined selected user's evaluation results of the robot idea together with his/her requirements regarding the robot. Then the basic system components are presented and some of them are discussed (those that are under development by Polish partners). Next we present the current version of the integrated system that allows for remove interview, observation and ultrasound examination. The document is completed by selected results of users evaluation of systems components.
5
RTnode - komponent zintegrowanego środowiska sprzętowo-programowego
Janiak M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
79--90
PL
W pracy przedstawiono koncepcję budowy urządzenia RTnode będącego elementem zintegrowanego środowisk sprzętowo-programowego przeznaczonego do implementacji złożonych, rozproszonych systemów sterowania czasu rzeczywistego. Zasadniczą rolą urządzeń RTnode w takim systemie jest niskopoziomowe sterowanie, akwizycja danych sensorycznych oraz komunikacja z pozostałymi komponentami systemu w czasie rzeczywistym. Urządzenia RTnode to urządzenia modułowe zbudowane w oparciu o mikrokontrolery jednoukładowe. Ich funkcjonalność można modyfikować poprzez odpowiedni dobór dedykowanych, zestandaryzowanych modułów sprzętowych oraz modyfikację oprogramowania. Moduł bazowy to podstawowy element urządzenia RTnode, fundament będący punktem wyjścia dla bardziej złożonych funkcjonalnie konstrukcji. Moduł bazowy wraz z modułem zasilania konstytuuje w pełni autonomiczny komponent rozproszonego systemu sterowania. Od strony programowej urządzenia RTnode są zintegrowane z popularnym, komponentowo zorientowanym środowiskiem OROCOS. Specyfikacja modułów sprzętowych oraz stowarzyszone oprogramowanie udostępniane jest na licencji wolnego sprzętu/oprogramowania.
EN
The paper presents the concept of the RTnode device, which is part of the developed hardware-software framework dedicated for implementation of complex, distributed real-time control systems. The purpose of the RTnode devices is a low-level control, sensory data acquisition and communication with other system components in real-time. The RTnode is modular design devices based on a single chip microcontroler. The functionality of the RTnode device may be modified through dedicated, standardized hardware modules and appropriate software modification. The motherboard module is the fundamental element of the RTnode device, is the base for further device extension. Motherboard completed with power supply module constitutes a fully autonomous component of the distributed control system. On the software level, the RTnode is fully integrated with the OROCOS framework, a popular, component oriented programming environment. The hardware and software modules are available under open-source and open-hardware licenses.
6
Content available Control system architecture for the investigation of motion control algorithms on an example of the mobile platform Rex
Janiak M., Zieliński C.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2015
|
Vol. 63, nr 3
667--678
EN
This paper presets the specification and implementation of the control system of the mobile platform Rex. The presented system structure and the description of its functioning result from the application of a formal method of designing such systems. This formalism is based on the concept of an embodied agent. The behaviours of its subsystems are specified in terms of transition functions that compute, out of the variables contained in the internal memory and the input buffers, the values that are inserted into the output buffers and the internal memory. The transition functions are the parameters of elementary actions, which in turn are used in behaviour patterns which are the building blocks of the subsystems of the designed control system. Rex is a skid steering platform, with four independently actuated wheels. It is represented by a single agent that implements the locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem, a virtual effector and a virtual receptor. Each of those subsystems is discussed in details. Both the data structures and the transition functions defining their behaviours are described. The locomotion agent is a part of the control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.
7
Content available remote SYNAT – platforma hostingowa dla nauki polskiej. Dostęp do zasobów naukowych w projektowanym serwisie oraz w istniejących światowych systemach informacyjnych
Janiak M.
PTINT Praktyka i Teoria Informacji Naukowej i Technicznej
|
2012
|
T. 20, nr 3-4
11--18
PL
W referacie przedstawiono pokrótce główne założenia projektu Synat (System Nauki i Techniki) w odniesieniu do istniejących systemów umożliwiających dostęp do wiedzy naukowej: szeroko rozumianych multiwyszukiwarek Scirus, Google Scholar, OCLC – OAIster, rozwiązań programowych Primo, EBSCO Discovery Service; serwisu Intute i SciTopics; wyszukiwarek połączonych z portalami społecznościowymi BASE – Bielefeld Academic Search Engine oraz Scientific Commons; repozytorium Driver – Digital Repository Infrastructure Vision for European Research; naukowej biblioteki cyfrowej The National Science Library, projektów bibliotek cyfrowych: Europeana czy Google Books oraz bazy danych dla ‘szarej literatury’ OpenSIGLE – System for Information on Grey Literature in Europe.
EN
The paper briefly depicts the main information about the Synat (Science and Technology System) project with reference to already existing systems providing access to the scientific knowledge: universal search engines like Scirus, Google Scholar, OCLC – OAIster, Primo, EBSCO Discovery Service, Scientific Commons; Intute and SciTopics service; search engine connected with the social networking service like BASE – Bielefeld Academic Search Engine; software repository Driver – Digital Repository Infrastructure Vision for European Research; scientific digital library The National Science Library; projects of digital libraries like Europeana or Google Books and database of “grey literature” like OpenSIGLE – System for Information on Grey Literature in Europe.
8
Budowa robota społecznego FLASH
Kędzierski J., Janiak M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 2
681--694
PL
W pracy przedstawiono budowę robota społecznego FLASH skonstruowanego w ramach europejskiego projektu LIREC, którego celem było opracowanie i weryfikacja technologii robotycznych towarzyszy życia. W wyniku prac powstał robot, który poza wykonywaniem czynności typowo usługowych, potrafi wchodzić w interakcje z człowiekiem, wyrażać emocje oraz działać pod ich wpływem. Jest to możliwe dzięki opracowaniu odpowiedniej konstrukcji mechanicznej i systemu sterowania, w którym emocje biorą czynny udział w procesie decyzyjnym. System sterowania robota zaprojektowano zgodnie z założeniami architektury trójwarstawowej. Cielesność robota FLASH stanowi dwukołowa balansująca platforma mobilna, ekspresywna głowa, korpus i dwie ręce zakończone zręcznymi czteropalczastymi dłońmi. Budowę tych elementów robota szczegółowo omówiono w niniejszej pracy.
EN
This paper present the construction of a social robot FLASH (Flexible Lirec Autonomous Social Helper), which has been developed in the LIREC project funded by European Union. The aim of the project concerned development and verification of a robotic companion technology. One of the project results is the social robot FLASH, which besides performing a typical service activities, is able to interact with humans, express emotions and behave with respect to its an emotional stale. It is possible because of the robot special mechanical design and utilization of a control system where emotions are actively involved in decision-making process. The control system has been build with respect to the three layer architecture paradigm. Robot FLASH embodiment consists of the two-wheeled balancing mobile platform, expressive head, chassis and two hands endowed with dexterous four fingers hands. These robot elements arediscussed in details in this paper.
9
Content available remote System inicjowania zapalnikiem elektronicznym HotShot
Janiak M., Ostiadel W., Pacyna S.
Prace Naukowe Instytutu Górnictwa Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały
|
2012
|
Vol. 134, nr 41
121-129
PL
Opisano system inicjowania materiałów wybuchowych zapalnikami elektronicznymi HotShot 3G produkcji firmy DetNet South Africa (Pty) Ltd. System ten składa się z zapalnika elektronicznego programowalnego o czasie opóźnienia od 0 do 20 000 ms, zapalarki i złącz.
EN
The article presents modern initiation system HotShot 3G with electronic detonators made by DetNet South Africa (pty) Ltd. using in Poland by EPC-Poland. The presented system has identification number for HotShot 3G detonator allocated by State Mining Authority and elements of the system have release feature allocated by Central Mining Institute. This system consists of HotShot 3G programmable electronic detonator with delay time from 0 ms to 20 000 ms, exploder (firing equipment) and connectors.
10
High temperature properties of thick-film and LTCC components
Nowak D., Janiak M., Dziedzic A., Piasecki T.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2012
|
Vol. 53, nr 1
35-37
EN
For the last ten years there has been observed an increasing interest in the field of high temperature electronics. The development of engineering of wide-bandgap semiconductors (SiC. GaN) has brought new class of electronic devices that can work in harsh environment involving high tem­perature. This fact imposes development of passive components to enable manufacturing of fully functional devices. Low temperature co-fired ceramics (LTCC) and thick-film technologies are well-established techniques of fabrication different types of passive components. High thermal resistance of used materials predestines them for high temperature applications. This paper deals with characterization of LTCC and thick-film passives operating at temperature up to 500°C,
PL
Od ponad dziesięciu lat obserwuje się rosnące zainteresowanie w obszarze elektroniki wysokotemperaturowej. Rozwój materiałów półprzewodnikowych z szeroką przerwą energetyczną (węglik krzemu, azotek galu] umożliwił wytworzenie nowej klasy przyrządów pracujących w trudnych warunkach środowiska, również w wysokiej temperaturze. Wymusza to potrzebę rozwodu elementów biernych, które wspólnie umożliwią wykonanie w pełni funkcjonalnych układów elektronicznych. Technologie grubowarstwowa i niskotemperaturowej ceramiki współwypalnej (LTCC] są powszechnie stosowane do produkcji różnorodnych elementów pasywnych. Wysoka odporność temperaturowa materiałów ceramicznych w szczególny sposób kwalifikuje je do zastosowań w podwyższonej temperaturze. W pracy przedstawiono charakteryzację elementów grubowarstwowych i LTCC pracujących w temperaturze do 500 °C.
11
Content available Monte Carlo simulations for the Cherenkov Telescope Array Observatory using PL-Grid e-infrastructure
Barnacka A., Bogacz L., Grudzińska M., Janiak M., Komin N., Lamanna G., Moderski R.
Computer Science
|
2012
|
Vol. 13 (2)
113-122
EN
The paper presents Monte Carlo simulations carried out during the preparatory phase of the Cherenkov Telescope Array project. The aim of the project is to build the next generation observatory of very high energy gamma rays. During the preparatory phase there is a need to optimize and verify design concepts for various elements of the array. In this paper we describe the main components of the software being used for that purpose, their functions and requirements. Preliminary results of the optimization of the small telescope – one of the several kinds intended for the array, are presented.
12
Content available remote Analiza możliwości obniżenia kosztów produkcji kruszyw łamanych z wykorzystaniem robót strzałowych
Janiak M., Morawa R.
Prace Naukowe Instytutu Górnictwa Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały
|
2011
|
Vol. 132, nr 39
123-133
PL
Przedstawiono metodykę sterowania rozdrobnieniem urobku robotami strzałowymi jako możliwy sposób na obniżenie kosztów produkcji kruszyw łamanych w zakładach górniczych.
EN
Methodology of blasting rocks crumbling steering as a possibility of costs reduction during aggregate extraction has been presented in the paper.
13
Content available remote Motion Data Denoising Based on the Quaternion Lifting Scheme Multiresolution Transform
Szczesna A., Slupik J., Janiak M.
Machine Graphics and Vision
|
2011
|
Vol. 20, No. 3
237-249
EN
We discuss human body motion denoising with use of the transform based on second generation wavelet. To build such a transform, we use the quaternion lifting scheme. The main focus is placed on representing body parts orientation changes over time with quaternions as a technique both compact and more efficient than the representation of the Euler angles of rotation. Our denoising method is based on a soft threshold algorithm but is directly to the quaternion motion data in the resulting multiresolution representation.
14
Content available Motion planning of the underactuated manipulators with friction in constrained state space
Ratajczak A., Janiak M.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2011
|
Vol. 5, No. 3
33-40
EN
This paper addresses the constrained motion planning problem for passive joint manipulators with friction. Constraints are imposed on a system state space vector. The dynamics of underactuated manipulators are described by a control-affine system with a drift term. In order to solve the constrained motion planning problem the imbalanced Jacobian algorithm derived from an endogenous configuration space approach is used. The state space constraints are included into the system representation of the manipulator dynamics. The extended system is subject to regularisation because of the Jacobian singularities, then the unconstrained motion planning problem is solved for the regularised system. The solution of the motion planning problem for this system is equivalent to the solution of the constrained motion planning problem for an original system. Performance of the imbalanced Jacobian algorithm has been demonstrated with series of simulation for the two kinds of manipulators with and without friction.
15
Planowanie ruchu manipulatorów z pasywnym przegubem przy ograniczonych zmiennych stanu
Ratajczak A., Janiak M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
495-504
PL
Praca dotyczy problematyki planowania ruchu z uwzględnieniem ograniczeń na stan dla manipulatorów z pasywnymi przegubami. Takie manipulatory należą do klasy układów charakteryzujących się deficytem napędów, a ich dynamika jest reprezentowana przez afiniczny układ sterowania z dryfem. Do rozwiązania zadania planowania ruchu z ograniczeniami został użyty zaburzony algorytm jakobianowy wywodzący się z metody endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Ograniczenia na stan są dołączane do standardowej reprezentacji dynamiki manipulatora tworząc układ rozszerzony. Następnie układ ten jest poddawany regularyzacji w celu wyeliminowania osobliwości jakobianu związanych z przyjętym modelem ograniczeń. Zadanie planowania ruchu w układzie rozszerzonym jest rozwiązywane przy pomocy jakobianu obliczanego dla układu zregularyzowanego. Rozwiązanie zadania planowania ruchu bez ograniczeń dla układu rozszerzonego jest równoważne rozwiązaniu zadania planowania ruchu z ograniczeniami dla układu oryginalnego. Efektywność działania zaburzonego algorytmu jakobianowego została zilustrowana w serii symulacji dla dwóch wybranych typów manipulatorów.
EN
This paper addresses the constrained motion planning problem for manipulators with passive joints. Constraints are imposed on a system state space vector. The dynamics of underactuated manipulators is described by an affine control system with a drift term. In order to solve the constrained motion planning problem the imbalanced Jacobian algorithm derived from endogenous contiguration space approach is used. The state space constraints are included into the system representation of the manipulator dynamics, then the motion planning problem is solved for the extended system. The solution of the motion planning problem for the extended system is equivalent to the solution of the constrained motion planning problem for an original system. Performance of the imbalanced Jacobian algorithm nas been demonstrated with series of simulation for the two kinds of manipulators.
16
Content available remote Approximation of Jacobian inverse kinematics algorithms
Tchoń K., Karpińska J., Janiak M.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2009
|
Vol. 19, no 4
519-531
EN
This paper addresses the synthesis problem of Jacobian inverse kinematics algorithms for stationary manipulators and mobile robots. Special attention is paid to the design of extended Jacobian algorithms that approximate the Jacobian pseudoinverse algorithm. Two approaches to the approximation problem are developed: one relies on variational calculus, the other is differential geometric. Example designs of the extended Jacobian inverse kinematics algorithm for 3DOF manipulators as well as for the unicycle mobile robot illustrate the theoretical concepts.
17
Liofilizacja jako sposób utrwalania żywności
Kondratowicz J., Burczyk E., Janiak M.
Chłodnictwo : organ Naczelnej Organizacji Technicznej
|
2009
|
R. 44, nr 1-2
58-61
PL
Liofilizacja łączy w sobie osiągnięcia biochemii, chemii, biologii oraz fizyki. Suszenie sublimacyjne jest sposobem usuwania wody z żywności, który zapewnia prawie idealne zachowanie właściwości chemicznych, biologicznych i fizycznych naturalnych surowców. Mała zawartość wody sprzyja długotrwałemu przechowywaniu żywności liofilizowanej. Wysokie koszty ograniczają szersze zastosowanie liofilizacji w przemyśle spożywczym. Krucha i stabilna struktura, stabilność barwy, zachowanie objętości i struktury oraz duża szybkość i stopień rehydratacji zapewniają dużą atrakcyjność suszonej liofillizacyjnie żywności w produktach typu instant.
EN
Lyophilization is a dehydration process that successfully combines achievements in the area of biochemistry, chemistry, biology and physics. Freeze-drying allows the frozen water in the food product to sublime directly from the solid phase to gas, thus preserving the chemical, biological and physical properties of natural raw materials. A low water content contributes to long-term storage of lyophilized foodstuffs. High costs of the freeze-drying process limit its wide-scale application in the food industry. Freeze-dried instant products are more attractive to consumers due to their tender and stable structure, color stability, the possibility to maintain the original volume and texture as well as a fast rate and high degree of rehydratation.
18
Content available remote Komunikacja a teoria chaosu: powiązania interdyscyplinarne
Janiak M.
PTINT Praktyka i Teoria Informacji Naukowej i Technicznej
|
2008
|
T. 16, nr 3
3-12
PL
W artykule przedstawiono powiązania pomiędzy nauką o komunikacji a teorią chaosu. Nauka o komunikowaniu traktowana jest w tych rozważaniach jako element ściele związany z informacją naukową. Autorka skupiła się przede wszystkim na możliwościach wykorzystania metod, wyników, założeń teorii chaosu w badaniach nad komunikowaniem. W artykule przedstawiono możliwości współpracy między dyscyplinarnej (pomiędzy nauką o komunikacji a teorią chaosu), które mieszczą się w polach: multidyscyplinarności i współpracy właściwej.
EN
The article presents the connections between communication sicence and the theory of chaos. The communication science is treated in this analysis as an element closely related to information science/scientific information. The author focuses primarily on the possibilities of using the methods, results and assumptions of the theory of chaos in studies on communication. The paper also shows the possibilities of interdisciplinary cooperation (between communication science and the thoery of chaos) that fall into the category of multidisciplinarity and cooperation proper.
19
Content available remote Informacja naukowa w Polsce w latach 1990-2004 - dynamika zmian
Janiak M.
PTINT Praktyka i Teoria Informacji Naukowej i Technicznej
|
2008
|
T. 16, nr 2
11-21
20
Przybliżony jakobianowy algorytm kinematyki odwrotnej dla manipulatora mobilnego
Janiak M., Tchoń K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
265-274
PL
W pracy rozważa się problem redukcji złożoności obliczeniowej jakobianowych algorytmów kinematyki odwrotnej dla manipulatorów mobilnych. Ograniczenie nakładów obliczeniowych niezbędnych na rozwiązanie zadania odwrotnego uzyskuje się poprzez zastąpienie dokładnej procedury obliczającej jakobian analityczny manipulatora mobilnego, procedurę wyznaczającą jego przybliżenie. Do aproksymacji jakobianu zastosowano formułę Broydena działającą według metody siecznych i zasady najmniejszej zmiany. Skuteczność algorytmu z aproksymacją jakobianu zilustrowano na przykładzie algorytmu jakobianu pseudoodwrotnego i manipulatora mobilnego typu samochód kinematyczny z zainstalowanym na pokładzie manipulatorem stacjonarnym o strukturze RTR.
EN
We study the problem of complexity reduction of inverse kinematics algorithms for mobile manipulators. For the problem solution we propose a Jacobian approximation procedure. We adopt Broyden's "good update formula" for the Jacobian approximation, based on the secant method and the least change principle. Performance of the algorithm has been illustrated with simulations on a kinematic car-type platform endowed with a 3-dof manipulator.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.