PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 11

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Stopa robota a stopa protezowa - podobieństwa i różnice
Gramala A., Drapikowski P., Pogorzała A. M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
561--570
PL
W pracy przedstawiono porównanie stóp dwunożnych robotów kroczących i stóp protezowych w zakresie rozwiązań konstrukcyjnych, napędowych i elementów tłumiących oraz biomechaniki chodu. Analiza porównawcza wskazuje, że obydwie konstrukcje zbliżają się do siebie starając się odtworzyć naturalny sposób poruszania się człowieka, a wzajemne wykorzystanie sprawdzonych rozwiązań przyczyni się do budowy protez lepiej odpowiadających wymaganiom pacjentów oraz robotów poruszających się w sposób zbliżony do ludzkiego.
EN
The paper presents a comparison of two-legged walking robots and prosthetic feet in the field of construction, drive and damping solutions as well as biomechanics of walking. Comparative analysis depicts that both constructions are approaching each other trying to recreate the natural way of human movement, and the mutual use of proven solutions will contribute to the construction of prostheses better suited to the requirements of patients and robots moving in a manner similar to human.
2
Content available remote Geometric verification of the validity of Finite Element Method analysis of Abdominal Aortic Aneurysms based on Magnetic Resonance Imaging
Domagała Z., Stępak H., Drapikowski P., Kociemba A., Pyda M., Karmelita-Katulska K., Dzieciuchowicz Ł., Oszkinis G.
Biocybernetics and Biomedical Engineering
|
2018
|
Vol. 38, no. 3
544--555
EN
The currently used criterion of maximum transverse diameter for the Abdominal Aortic Aneurysm treatment has some limitations. Attempts to create individualized, therapeutic strategies are being conducted, including biomechanical assessment of rupture risk of an aneurysm based on the Finite Element Analysis of the geometric models. The usual approach is to use the results of the computed tomography imaging to build a three-dimensional model of the aneurysm. The FEA is then performed and the resulting stress is analysed to estimate the risk of rupture. Although such an approach brings significant improvements over the traditional maximum diameter method, it is difficult to ensure the validity of the assumptions made. This paper presents a method to evaluate the correctness of such an approach. The emergence of gated Magnetic Resonance Imaging allows registering aneurysm in both the systolic and diastolic phase of cardiac cycle. The corresponding geometric models are built and the results of the FEA applied to the diastolic model are compared with the actual deformation of the aneurysm observed in the patient's body. Thus, it is possible to verify whether the individualized diagnostic approach applied to a specific patient was correct. The geometry of the reference and the analysed models were compared using the Differential Surface Area Method. The average geometry error equals 1.65%. In the best case the error amounts to 1.04%, in the worst to 3.00%. The obtained results provide evidence that the Finite Element Analysis is a reliable method and can be potentially used for individualized diagnostics and treatment.
3
Automatyczne tworzenie programu robota przemysłowego na podstawie plików DXF
Drapikowski P., Jankowski J., Domagała Z.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
393--402
PL
W pracy przedstawiono sposób tworzenia pliku programu robota przemysłowego na podstawie rysunków zapisanych w formacie DXF oraz dodatkowych parametrów wprowadzonych przez użytkownika. Parametry te to: maksymalna prędkość, odległość od płaszczyzny pracy podczas ruchów dojazdowych oraz precyzja pozycjonowania. Programy zweryfikowano w środowisku symulacyjnym K-Roset przeznaczonym dla robotów Kawasaki oraz na stanowisku z rzeczywistym robotem.
EN
The paper presents how to create a program file of an industrial robot based on drawings saved in DXF format and using additional input parameters. These parameters are: max velocity, distance to the work object plane during free TCP movement and positioning precision. Programs were verified in simulation environment K-Roset designed for Kawasaki robots and on the real robot.
4
Content available remote Semi-Automatic Segmentation of Ct/Mri Images Based on Active Contour Method for 3D Reconstruction of Abdominal Aortic Aneurysms
Drapikowski P., Domagała Z.
Image Processing & Communications
|
2014
|
Vol. 19, no. 1
13--19
EN
The paper presents a CT/MRI image based semi-automatic AAA (abdominal aortic aneurysm) segmentation method. Segmentation process can run automatically with the active contour method but results are controlled by the operator. If incorrect segmentation is noticed, the operator may introduce corrections. The proposed method makes possible the segmentation of dissected aneurysms, with which no automatic analysis works. Controlling the segmentation process by the operator serves to ensure correct geometric shape reproduction, which is crucial in deploying aneurysm models to help assess rupture risk.
5
Content available remote Badanie naprężeń i przemieszczeń struktur kostnych
Domagała Z., Drapikowski P.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2009
|
T. 34
7-20
PL
W pracy przedstawiono biomechaniczny model kości udowej poddany maksymalnym obciążeniom statycznym. Wyznaczono rozkład naprężeń i przemieszczeń korzystając z metody elementów skończonych (MES). Przedstawiono i zbadano różne aspekty modelowania kości udowej takie jak: model geometryczny kości, oszacowanie właściwości mechanicznych, modele obciążeń stawu biodrowego, rodzaj siatki i wielkość elementów skończonych. Porównano rozkład naprężeń i przemieszczeń modelu fragmentu kości rekonstruowanego na podstawie indywidualnych danych pacjenta z modelem całej kości. Wyniki analizy uzyskane dla fragmentu kości znacznie odbiegają od wyników dla całej kości.
EN
The work presents the biomechanical model of the human proximal femur and the Finite Element (FE) results of displacements and strains as the response to quasi-static load. Different aspects of proximal femur modeling as: geometrical model, estimation of mechanical properties of cortical and trabecular regions, load models of hip joint, kind and size of FE mesh are presented and investigated. Displacements and strains of part of the femur reconstructed based on the CT scans were compared to the whole femur. FE results of both models are different.
6
System graficzny do planowania zadań i sterowania robotów manipulacyjnych
Drapikowski P., Bruch M., Giel Ł.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
325-334
PL
W pracy przedstawiono system graficzny do planowania zadań i sterowania robotów manipulacyjnych. System posiada otwartą architekturę umożliwiającą definiowanie dowolnej szeregowej struktury kinematycznej robota do 6DOF. Struktura geometryczna robota i otoczenia modelowana jest przy wykorzystaniu narzędzi CAD. System wyposażony jest w interaktywny interfejs graficzny do planowania zadań i generowania trajektorii z badaniem kolizji pomiędzy strukturą geometryczną robota i otoczeniem. Posiada przejrzysty interfejs użytkownika o dobrych walorach dydaktycznych.
EN
The paper presents a graphical simulation system for task planning and control of robot manipulators. The system offers a possibility of definition any kinematic using the Denavit-Hartenberg convention up to 6DOF and geometric structure of robot and environment using CAD software. An interactive user interface is used for task and trajectory planning with the discrete collision detection algorithm based on OBB representation of objects. Control of L2 robot is possible in real time.
7
Content available remote Określanie pozycji znaczników w nawigacji sródoperacyjnej
Drapikowski P.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2007
|
T. 32
23-38
PL
W pracy przedstawiono metody wyznaczania położenia i orientacji znaczników w systemach nawigacji śródoperacyjnej. Zaprezentowano budowę badawczego systemu śledzenia znaczników pracującego na zasadach stereowizyjnych. System składa się z dwóch kamer video, aktywnych znaczników pracujących w paśmie IR oraz układu połączonych ze sobą dwóch znaczników o znanej odległości między nimi służących do kalibracji i weryfikacji dokładności pomiarowej systemu. Przedstawiono wyniki badań dokładności pozycjonowania systemu, które pokazują, że zbudowany układ śledzenia znaczników może być zastosowany w badawczych systemach nawigacji śródoperacyjnej.
EN
The paper presents methods of pose estimation for optical tracing systems for intraoperative navigation. A stereo vision research setup composed of two video cameras, set of IR active markers and the calibrating tool is presented. Position accuracy of the system is within 1mm. Experimental results indicate that developed optical tracking system can be applied for research intraoperative navigation setups.
8
Content available remote Geometrical and morphological validation of medical parameters measurements based on 3D surface models
Drapikowski P., Czwojdzinski A.
Machine Graphics and Vision
|
2007
|
Vol. 16, No. 3/4
207-219
EN
Medical diagnostics necessitates performing quantitative analysis and measurements of 2D or 3D data. The length, angle, region area, 3D surface area, and volume are measured to determine medical parameters. This paper presents an uncertainty estimation for a 3D surface model created from object boundaries using CT, MRI series of images. Next, thirty dry bone pelvises underwent the morphological, classical radiological and CT tests, and were reconstructed in 3D. Then, the obtained results for selected parameters describing the pelvis and the orientation of coxal acetabulum were compared. Using dray human pelvises for validation study is extremely important to convince physicians that measurements results based on virtual models are comparable to the same results obtained in the classical way.
9
Content available remote Rejestracja obrazów i wizualizacja przestrzenna tkanek na przykładzie konfliktu naczyniowo-nerwowego
Skibińska A., Drapikowski P., Sosnowski P.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2006
|
T. 31
31-42
PL
Równoczesne wykorzystanie informacji z różnych metod obrazowania (CT, MRI, różne protokoły MRI) daje możliwość dokładniejszego diagnozowania oraz tworzenia modeli przestrzennych tkanek wykorzystywanych następnie w symulacji przedoperacyjnej. W ten sposób uzyskuje się pełniejszy obraz obszaru anatomicznego, który ma być przedmiotem interwencji chirurgicznej. W pracy przedstawiono metody segmentacji i rejestracji danych wolumetrycznych zarejestrowanych podczas badania MRI (różne protokoły obrazowania). Wykonano modele przestrzenne naczyń i nerwów w obrębie czaszki dla siedmiu pacjentów na przykładzie schorzenia zwanego konfliktem naczyniowo-nerwowym. W przygotowaniu przedoperacyjnym jest niezmiernie istotna precyzyjna lokalizacja wzajemnego położenia naczyń i nerwów, co ma decydujący wpływ na sposób przeprowadzenia operacji.
EN
3D visualization is one of the major directions of evolution of the present-day medical imaging. The main advantage of this method is the capability of watching anatomical structures in every way, independently of the slab plane. Just as an object in the hands. Construction of 3D models of pathological areas helps in medical treatment, such as surgery planning and navigation. One of the terms related to the 3D visualization is image registration. Especially mapping between two series of medical images (monomodal or multimodal) and mapping of medical equipment coordinates into anatomical structures space. This work consist image processing application in visualization of neurovascular compression syndromes (NVC). NVC is a group of illnesses caused by the compression of cranial nerve by vessel. More precisely it includes a survey of image registration methods and its major problems and application of chosen method on the real MRI data. The algorithm obtained was tested on MRI data of seven patients from the HCP hospital in Poznań. The results already obtained were a good sign to continue this work.
10
Content available remote Estymacja i wizualizacja niepewności modeli powierzchniowych
Drapikowski P.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2005
|
T. 30
49--56
PL
W pracy przedstawiono metodę wyznaczania niepewności modeli powierzchniowych, będących rekonstruowanymi fragmentami ludzkiego organizmu, a zbudowanych na podstawie warstwowych obrazów uzyskanych z tomografii komputerowej lub rezonansu magnetycznego. Dokonano analizy struktury geometrycznej modeli wyznaczając cechy takie jak lokalny kąt nachylenia normalnej do powierzchni względem kierunku skanowania i lokalny promień krzywizny. Cechy te oraz odległość pomiędzy obrazami warstwowymi mają największy wpływ na dokładność rekonstruowanych modeli powierzchniowych. Wyznaczono model niepewności porównując odpowiednio dobrane wirtualne fantomy i ich rekonstrukcje przestrzenne. Następnie, estymowany model niepewności zastosowano do wyznaczenia lokalnych błędów struktury geometrycznej modeli powierzchniowych. Przedstawiono jakościową wizualizację błędów modelu geometrycznego w postaci skali odcieni szarości oraz wizualizację ilościową w postaci wstęgi, której szerokość jest proporcjonalna do niepewności modelu.
EN
An uncertainty estimation and visualization method of surface models of human body based on CT or MRI slices is presented in the paper. The analyses of geometrical structure of the models were performed to obtain geometrical features (local angle between normal to the surface and CT scanning direction, local radius of curvature). These features and slice thickness have the most important influence on uncertainty of surface models. The uncertainty model was estimated by comparison of virtual phantoms and their surface models. The qualitative uncertainty visualization is based on color range. The quantitative visualization is performed in form of ribbon which width is proportional to the local uncertainty of the surface model.
11
Wieloagentowy system robotów mobilnych. Sieć percepcyjna.
Skrzypczyński P., Drapikowski P.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
1998
|
Vol. 98, nr 44
249-257
PL
W pracy zaprezentowano architekturę modelu otoczenia dla wieloagentowego systemu robotów mobilnych. Rozpatrywana architektura dopuszcza istnienie w systemie wielu różnych modeli otoczenia (rastrowych, wektorowych) powiązanych siecią zależności semantycznych. W sieci tej węzły odpowiadają poszczególnym modelom otoczenia a połączenia między węzłami operatorom transformującym informację pomiędzy poszczególnymi reprezentacjami. Architektura systemu jest podporządkowana metodologii wieloagentowej. Proponowane rozwiązanie jest przystosowane do działania w systemie rozproszonym, przy zachowaniu autonomii agentów realizujących poszczególne zadania.
EN
Cooperative perception and architecture of the world-model for mobile robots are discussed. This model is to be used for supporting the coordinated navigation of multiple robots on the shared shop-floor. A number of world model representations has been considered, and the semantic, net of relationships between various maps of the scene has been established in systematic way. In this net, the nodes are representing the appropriate maps, and net branches have been labelled with the names of operators transforming features of one map into features of another map, while keeping uncertainly of information under control. Special attention has been paid to the perception process. Task-oriented maps are produced by grouped sensors. The sensed features and the features abstracted from the a priori model are matched for the consistency check. Multi-agent methodology has been applied with respect to the system architecture. The solution is distributed and agents autonomy aspects have been taken into account
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.