PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 27

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Isfar 2 - eksploracyjny robot podwodny klasy H-ROV
Biegański W., Ceranka J., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
97--108
PL
Artykuł opisuje konstrukcję mechaniczną oraz system sterowania robota podwodnego Isfar 2, zaprojektowanego do wykonania misji eksploracyjnych i ratowniczych w akwenach śródlądowych. Opisany został system napędowy pojazdu, czujniki wewnętrzne oraz kanały percepcji. Krótko scharakteryzowane zostało również środowisko pracy robota oraz jego wpływ na proces projektowania poszczególnych podzespołów.
EN
The article describes the mechanical construction and the architecture of the control system of the underwater robot Isfar 2. The robot is designed and built to conduct exploration and rescue missions in inland waters. The drive system together with sensory equippment and channels of percepction was introduced. A brief description of the underwater environment including water optics and acoustics that influence the design process of the robot was also briefly outlined.
2
Content available Interactive programming of a humanoid robot
Wasielica M., Wąsik M., Kasiński A.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2014
|
Vol. 8, No. 3
3--9
EN
This paper presents a control system for a humanoid robot based on human body movement tracking. The system uses the popular Kinect sensor to capture the mo- tion of the operator and allows the small, low-cost, and proprietary robot to mimic full body motion in real time. Tracking controller is based on optimization-free algorithms and uses a full set of data provided by Kinect SDK, in order to make movements feasible for the considerably different kinematics of the humanoid robot compared to the human body kinematics. To maintain robot stability we implemented the balancing algorithm based on a simple geometrical model, which adjusts only the configuration of the robot’s feet joints, maintaining an unchanged imitated posture. Experimental results demonstrate that the system can successfully allow the robot to mimic captured human motion sequences.
3
Content available remote Dobór sprzęgła magnetycznego do układu napędowego pojazdu podwodnego
Ceranka J., Kasiński A.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2013
|
R. 89, nr 8
187--190
PL
Przedstawiony niżej tekst opisuje założenia przyjęte dla układu napędowego pojazdu podwodnego. Dalej, w oparciu o te założenia przedstawiono proces projektowania układu przeniesienia napędu z osiowym sprzęgłem magnetycznym. Na potrzebę projektu zaproponowano prostą metodę pozwalającą wyznaczyć maksymalny moment przenoszony przez tego rodzaju układ magnetyczny. Wyniki uzyskane zaproponowaną metodą porównano z wynikami badań rzeczywistego sprzęgła.
EN
The paper presents some assumptions made for the powertrain of an underwater vehicle, and then describes the design process of a powertrain with axial magnetic coupling. The design process utilizes a new simple method of calculation of the maximum torque that can be transferred by the magnetic coupling. Calculation results are compared to test results of a real magnetic coupling.
4
Content available Initial tests of a trinocular vision system for the underwater exploration
Biegański W., Kasiński A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
304-308
EN
This paper describes the basic idea of operation and assumptions of the Trinocular Vision System (TVS) designed to support the underwater exploration with the use of the autonomous vehicle. The paper characterizes the optical proper-ties of the inland water environment, and the process of the image formation in that environment. The paper presents the aim of the image fusion and also the design process of a multimodal vision system, i.e. the selection of its components confirmed by prior research in the context of underwater operation.
PL
Artykuł przedstawia podstawowe założenia odnośnie działania trójokularowej głowicy wizyjnej (TVS) zaprojektowanej i wykonanej do rejestracji obrazów w wodach śródlądowych przy wykorzystaniu autonomicznego pojazdu podwodnego. Opisane zostało środowisko operacyjne takiej głowicy, jakim są wody śródlądowe oraz proces powstawania informacji wizyjnej, w tym właśnie środowisku. Następnie wyjaśnione zostało pojęcie i cel fuzji obrazowej oraz proces projektowania głowicy, tj. dobór elementów optycznych i mechanicznych poparty wcześniejszymi badaniami w zadanych pasmach promieniowania.
5
Content available Badanie i dobór elektrycznych jednostek napędowych wielowirnikowego robota latającego
Gardecki S., Kasiński A.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2012
|
R. 58, nr 1
80-83
PL
Artykuł omawia metody doboru elementów składających się na jednostkę napędową wielowirnikowego robota latającego. Przedstawiono wymagania, jakie powinny spełniać badane jednostki napędowe. Praca zawiera przykładowe wyniki testów przeprowadzonych na hamowni oraz wyciągnięte na ich podstawie wnioski. Przeprowadzone badania pokazują, że nie jest konieczna budowa dedykowanych regulatorów obrotów, czy też modyfikowanie gotowych układów, by mogły być one stosowane jako napęd do wielowirnikowych robotów latających. Na podstawie przeprowadzonych testów zaobserwowano, że pomimo zastosowania zestawów składających się z identycznych elementów, otrzymane charakterystyki znacząco się różnią. Prowadzi to do trudności w stabilizacji robota podczas lotu, a także skraca jego czas pracy.
EN
This paper discusses selection criteria and assumptions for multi-rotor flying robot actuators. Results of tests for units made of electrical (high rpm) motors, propellers and rotation speed governors are presented in Section 2 (Fig. 1). Driving units were selected by three tests (Section 4). The first one allowed specifying the maximum thrust of a tested driving unit (Fig. 5). The second test simulated the work of a driving unit during stabilizing movements of the flying platform (Fig. 6). The purpose was to determine the quadrocopter reaction rate to changes in the control signal. The third test was related to simulating tilting of the platform while maneuvering (Fig. 7). In another series of tests the frequency of the pulse speed governor was increased from 45 to 400 Hz (Fig. 8). The conclusions are based on the tests results. The general one is that the typical governors can be used in multi-rotor UAV without particular modifications and there is no need to design customized governors. However, it was observed that driving units made of elements having identical nominal parameters, had quite different regulatory characteristics (Fig. 10). Due to it, stabilization was more difficult and, at the same time, the power consumption increased. The experiments were conducted with a dedicated measurement system (Fig. 4, Section 3). The representative number of motors, propellers and rotation speed governors was tested and compared in order to select the optimal driving unit, satisfying the initial assumptions and criteria.
6
Content available Design, control and applications of the underwater robot Isfar
Biegański W., Ceranka J., Kasiński A.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2011
|
Vol. 5, No. 2
60-65
EN
This paper describes the design of the underwater robot Isfar which belongs both to a miniROV and AUV classes vehicle. The mechanical structure, the architecture of the control system and the most significant applications of such vehicle are presented together with the classification of the Isfar within particular classes of underwater vehicles.
7
Wielowirnikowy robot latający Hornet
Gardecki S., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
655-664
PL
Artykuł przedstawia konstrukcję czterowirnikowego robota latającego Hornet. W szczególności omówiono kwestie doboru elektrycznego systemu zasilania, ze względu na założone osiągi robota. Zaprezentowano wyznaczone za pomocą hamowni charakterystyki ciągu śmigieł wysokoobrotowych, gwarantujące wysoką sprawność zespołu silnik/śmigło. Opisano również system sterowania i awioniki pokładowej charakteryzując użyte sensory w technologii MEMS.
EN
This paper presents the design and construction of a multi-rotor flying robot. The first chapter describes the selection of the robot's drives and the consequences of this choice. The second chapter outlines the elements of the drive and presents the characteristics of the propellers thrust measured during the tests on the specially designed test bench. The third chapter is devoted to the robot's avionics and describes its functions.
8
Metoda zarządzania mapą wizyjnego systemu SLAM
Bączyk R., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
547-560
PL
W przypadku wizyjnych systemów SLAM idea umieszczania na mapie innych obiektów niż punktowe cechy otoczenia jest stosunkowo rzadko spotykana w literaturze. W atrykule przedstawiono metodę uwzględniania na budowanej mapie otoczenia planarnych obiektów prostokątnych. Stosowanie ich jako znaków nawigacyjnych ma na celu: - poprawę dokładności lokalizacji kamery względem obiektów umieszczanych na mapie - zmniejszenia rozmiaru wektora stanu śledzonego przez filtr Kalmana - zredukowanie dryfu estymaty położenia kamery - poprawę niezawodności rozpoznawania na obrazie obiektów mapy. Zasadniczą treścią artykułu jest prezentacja metody zarządzania mapą zbudowaną z dwóch typów cech otoczenia: punktów rozpoznawanych na obrazach jako narożniki oraz celowo rozmieszczonych w otoczeniu sztucznych znaków nawigacyjnych. Zalety uwzględniania na mapie złożonych obiektów oraz zalety proponowanej metody zarządzania mapą poparto wynikami eksperymentów symulacyjnych. Praca ma charakter poznawczy i stanowi pierwszy etap w procesie implementacji systemu pracującego w warunkach rzeczywistych.
EN
Visual Simultaneous Localisation And Map-building systems which are taking advantage of some other landmarks than point-wise environment features are not frequently reported. In this paper the method of using operational maps of robot surrounding, which is complemented with visible structured passive landmarks, is described. Here we have aimed to treat planar patterns as a new class of environment artefacts and as such to include them in the map. These landmarks are used to improve the self-localisation accuracy of the robot camera and to reduce the Kalman-filter state-vector size with respect to the system involving point-wise environment features only. Structured landmarks reduce the drift of the camera pose estimate and improve the reliability of the map which is built on-line. The main goal of this article is to present the map management scheme, in which all landmarks are kept in the map as navigation beacons, but old point-features are removed in order to constrain the excessive expansion of the state-vector size. The map including more complex navigational objects (landmarks) can be sparser being at the same time more precise reference than the map generated with the SLAM system accounting for point-features only. Results of simulation experiments are described, proving advantages of this approach.
9
Information processing and learning in spiking neural networks
Ponulak F., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
23-40
EN
The concept that neural information is encoded in the firing rate of neurons has been the dominant paradigm in neurobiology for many years. This paradigm has also heen adopted by the theory of artificial neural networks. Recent physiological experiments demonstrate, however, that in many systems, neural code is founded on the timing of individual action potentials. The finding has given rise to the emergence of a new class of neural models, called spiking neural networks. In this paper we summarize basic properties of spiking neurons. We focus, in particular, on various models for information coding, synaptic plasticity and learning in spiking networks. Finally, we discuss some real-life applications of spiking models.
PL
Jednym z podstawowych paradygmatów obowiązująych przez wiele lat w neurobiologii była koncepcja kodowania informacji za pomocą średniej częstotliwości impulsów nerwowych. Koncepcja ta została zaadoptowana także w teorii sztucznych sieci neuronowych. Aktualne badania w zakresie neurofizjologii wskazują jednak na istotną rolę indywidualnych impulsów nerwowych w kodowaniu informacji. Odkrycie to dało początek nowej klasie sztucznych sieci neuronowych - tak zwanym sieciom impulsowym. W artykule przedstawione są podstawowe właściwości neuronów impulsowych. Szczególna uwaga poświęcona jest mechanizmom przetwarzania informacji oraz modelom plastyczności synaptycznej i uczenia w sieciach impulsowych. Artykuł zakończony jest dyskusją na temat wybranych zastosowań sieci impulsowych w zadaniach inżynierskich oraz w neuromodelowaniu.
10
Content available remote Visual simultaneous localisation and map-building supported by structured landmarks
Bączyk R., Kasiński A.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2010
|
Vol. 20, no 2
281-293
EN
Visual simultaneous localisation and map-building systems which take advantage of some landmarks other than point-wise environment features are not frequently reported. In the following paper the method of using the operational map of robot surrounding, which is complemented with visible structured passive landmarks, is described. These landmarks are used to improve self-localisation accuracy of the robot camera and to reduce the size of the Kalman-filter state-vector with respect to the vector size involving point-wise environment features only. Structured landmarks reduce the drift of the camera pose estimate and improve the reliability of the map which is built on-line. Results of simulation experiments are described, proving advantages of such an approach.
11
Content available Aktywny pokładowy system wizyjny dla robota autonomicznego
Łabęcki P., Kasiński A.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2009
|
R. 55, nr 9
731-736
PL
Przedmiotem artykułu jest zbadanie możliwości zastosowania systemu wizyjnego wykorzystującego punktowy oświetlacz laserowy jako pokładowego sensora robota kroczącego. Zaproponowano model matematyczny określający zależności geometryczne w układzie kamera/laser/obiekt, wykorzystywany w algorytmach przetwarzania danych oraz procedurę jego kalibracji. Opracowano algorytm wyodrębniania śladu lasera z obrazu. Badania eksperymentalne pozytywnie zweryfikowały możliwość zastosowania rozważanego systemu jako dalmierza oraz do uzyskiwania informacji o geometrii sceny trójwymiarowej. Błędy względne metody pomiarowej nie przekroczyły 5%.
EN
This paper demonstrates the feasibility of a vision system, made of a camera and a laser-beam projector, as a on-board sensor for the walking robot. A mathematical model of the camera/laser/ object relationship used in data processing algorithms is proposed, with a procedure of its calibration. An algorithm for the extraction of the beam-pattern from the image was proposed. Real images acquired during an experiment were analyzed. As examples two scenes were tested. The object shapes were imaged properly. The system can be used as a rangefinder and 3D scene geometry explorer. Errors of the measurement method were below 5%. Than the system can be used for the collecting 3D information concerning the space directly ahead of the robot. Its advantage is low cost.
12
Szybki i wiarygodny system automatycznego rozpoznawania twarzy opisanych deformowalnymi modelami kształtu
Schmidt A., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
81-90
PL
W artykule przedstawiony został system automatycznego rozpoznawania twarzy wykorzystujący deformowalne modele kształtu. Do wykrywania twarzy i oczu wykorzystano nowoczesne Kaskadowe Detektory Haara. Ekstrakcja reprezentacji konturowej twarzy została zrealizowana za pomocą dwóch modeli: Aktywnych Kształtów i Bayesowskich Kształtów Stycznych. Klasyfikacja jest realizowana za pomocą trzech rodzajów klasyfikatorów bayesowskich. Opracowany system osiągnął wysoką skuteczność rozpoznawania, a jego wydajność obliczeniowa umożliwia wykorzystanie w czasie rzeczywistym.
EN
In this paper we present an automatic face recognition system using deformable shape models as face descriptors. The state of the art Haar Cascade Classifiers were used to detect faces and eyes. Face contours were extracted with two different models: the Active Shape Model and the Bayesian Tangent Shape Model. The efficiency of three different bayesian classifiers was evaluated. The proposed system achieved high recognition rate, while keeping the processing time low enough to be used in a real-time.
13
System wizyjny wspomagany rekonfiguralnym układem sprzętowym
Kraft M., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
51-60
PL
W pracy opisano realizacje sprzętowe dedykowanych procesorów do wstępnego przetwarzania obrazów oraz detekcji cech. Procesory te stanowią podstawę komputerowego systemu wizyjnego czasu rzeczywistego mogącego znaleźć szerokie zastosowanie w układach sterowania robotów.
EN
The paper presents a hardware implementation of dedicated hardware processors for image preprocessing and feature detection. The processors are the basis of a real-time, high performance computer vision system for numerous robot control applications.
14
Content available Control and environment sensing system for a six-legged robot
Walas K., Belter D., Kasiński A.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2008
|
Vol. 2, No. 3
26-32
EN
The architecture of the six legged robot is described in this paper. Robot kinematics for single leg and for the multi-legged platform is presented. For the control of the robot equipped with a number of sensors a three-layer control system has been designed. It consists of a host computer (in the first, teleoperation layer), of a single master microprocessor on the robot board (second layer) and of six microprocessors each of them for one leg (third layer). The communication between the first and the second layer is performed in duplex mode through the RS232 link via the Bluetooth channel, and between the second and the third control layer through the SPI bus. The robot sensing system consists of rotary potentiometers in each joint, of the leg as well as of a dual-axis accelerometer and gyroscope for platform orientation control. On board camera for remote vision is available.
15
Content available remote The put face database
Kasiński A., Florek A., Schmidt A.
Image Processing & Communications
|
2008
|
Vol. 13, no 3-4
59-64
EN
In this paper we present a new database of color, high resolution face images. The database contains almost 10000 images of 100 people acquired in partially controlled conditions and stored in 2048 x 1536 pixels images. The base is publicly available for research purposes and can be used as a training and testing material in developing various algorithms related to the face detection, recognition and analysis.
16
Content available remote Comparison of supervised learning methods for spike time coding in spiking neural networks
Kasiński A., Ponulak F.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2006
|
Vol. 16, no 1
101-113
EN
In this review we focus our attention on supervised learning methods for spike time coding in Spiking Neural Networks (SNNs). This study is motivated by recent experimental results regarding information coding in biological neural systems, which suggest that precise timing of individual spikes may be essential for efficient computation in the brain. We are concerned with the fundamental question: What paradigms of neural temporal coding can be implemented with the recent learning methods? In order to answer this question, we discuss various approaches to the learning task considered. We shortly describe the particular learning algorithms and report the results of experiments. Finally, we discuss the properties, assumptions and limitations of each method. We complete this review with a comprehensive list of pointers to the literature.
17
Content available remote Zintegrowane symulatory chodu w zastosowaniu do syntezy algorytmów sterowania
Kaczmarek P., Kasiński A.
Bio-Algorithms and Med-Systems
|
2005
|
Vol. 1, no. 1/2
157--163
PL
Tworzenie efektywnych algorytmów sterowania układami biomechanicznymi wymaga uwzględnienia wielu specyficznych właściwości dynamiki i kinematyki tych układów. Artykuł opisuje metody i narzędzia wykorzystane do stworzenia modelu biomechanicznego kończyn dolnych dorosłego mężczyzny. Szczególną uwagę poświęcono wpływowi mięśni oraz naturalnych ograniczeń na dynamikę całego układu oraz niezbędnym uproszczeniom przyjętym w fazie modelowania. W drugiej części przedstawione zostało zastosowanie modelu jako symulatora dla algorytmów stabilizacji postawy oraz algorytmów sterowania chodem dwunożnych robotów kroczących. Dane z symulacji zestawione z danymi z eksperymentów fizjologicznych pozwalają określić przydatność tych algorytmów w zastosowaniu do sterowania ruchem w układzie biomechanicznym, jak również możliwości ich modyfikacji i rozwijania w celu wykorzystania w systemach funkcjonalnej elektrostymulacji (FES).
EN
In order to create effective and robust control algorithms of biomechanical systems motion, the specific properties of the dynamics as well as kinematics have to be taken into account. This paper describes methods and tools which support biomechanical modelling. These software tools have been used to develop a model of lower extremities of an adult male. Discussed are the features of the model i.e. an influence which muscles and natural movement limitations of knee and ankle joints have on its dynamics. The second part of the paper presents an application of the model to simulate and to test balance and walking control strategies. A comparison of the simulation results to experimental evidence enables the evaluation of usefulness of these strategies in application as controllers of the biomechanics system movement, in particular to a functional electrical stimulation (FES) task.
18
Content available remote Grouping based on perceptual labels in topographical analysis of the image function
Kasiński A., Przybylski L.
Journal of Applied Computer Science
|
2003
|
Vol. 11, nr 2
41-53
EN
A method has been proposed for the segmentation of monochromatic, digital images, which make direct reference to the topographic features of the image function surface. Extraction is based on local analysis of the image function surface by using an operator, which recognises topographical features of the image function surface and assigns appropriate labels for feature-carrying pixels. Modified Hough transform has been used for grouping these labels. Hough transform modification consists of adding mechanisms enabling to connect into more complex linear- and curvilinear structures the directly detected pieces of contours, which are formed by homogeneously labelled pixels (feature carriers).
19
Sterowanie wieloagentowe zespołu robotów mobilnych -realizacja wybranych agentów wspomagających zadania nawigacyjne.
Kasiński A., Kowalski M., Ponulak F., Skrzypczyński P.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 103, nr 47
139-148
PL
W referacie przedstawiono architekturę wieloagentowego systemu robotów mobilnych wraz z jej częściową implementacją. Omówiono realizację dwóch klas agentów: agentów percepcyjnych i agentów mobilnych. Zdefiniowano tryby komunikacji w systemie w oparciu o protokół Contract Net Protocol. Architekturę logiczną systemu wieloagentowego odniesiono do przykładowej realizacji zadania samolokalizacji agentów mobilnych.
EN
The architecture of a multi-agent control system for a team of mobile robots is discussed. Some already implemented elements are presented, namely: perception agents and mobile agents. Communication modes in the system are based on the Contract Net Protocol. The self-localization function of the mobile agents has been used in order to test the operation of the system having logical architecture defined in the paper. Results of the experiments are presented.
20
Współczesne narzędzia automatyki i robotyki.
Kasiński A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Elektryka
|
2000
|
Nr 47
37-50
PL
W artykule przedstawiono ewolucję i kształtowanie się automatyki jako dyscypliny technicznej i naukowej w ujęciu historycznym. Nie pretendując do kompletności, podano krótką. charakterystykę istotnych kierunków rozwoju współczesnej automatyki, wspomaganych aktualnie przez znaczące inwestycje finansowe. Przedstawiono rozwiązania na temat perspektywy i konsekwencji wprowadzenia na grunt automatyki metod sztucznej inteligencji. W artykule zaprezentowano subiektywny wybór istotnych, przełomowych wynalazków i podejść analitycznych oraz podobnie subiektywne uwagi o perspektywicznych kierunkach rozwoju automatyki.
EN
In the paper the process of growing of the control engineering into the mature branch of technology and at the same time into an important academic discipline has been described. The overview and selection of material doesn't pretend to be complete. However a brief characteristics of the important development trends of the contemporary control theory and engineering has been tried. The important role of economy for shaping the progress of the discipline has been implicitly pointed out. Special attention has been paid to the promising yet not particularly productive interference between control methods and artificial intelli-gence techniques. The choice of milestones and opinions about possible development trends are highly subjective, although based on the results of collective reflections within such organisations like IEEE, IF AC and IFR.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.