Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Organizational sensory systems of Polish enterprises in the context of cooperative relationships

Chomicki Michał

Management

|

2019

|

Vol. 23, no. 1

50--60

EN

The aim of this paper is to indicate the relationship between the shape of organizational sensory systems of Polish companies and beneficialness of the shape of cooperative relations between these companies with particular kinds of cooperators. The theoretical part of this article was devoted to the identification of the role of cooperative relations in the contemporary economic environment and a brief description of the concept of organizational sensory system, including its influence on cooperation between companies. The survey used the respondents’ indications of frequency of monitoring of elements of organization and its environment and the indication of the beneficialness of the shape of cooperative relationships with suppliers, customers and co-opetitors (in the framework of coopetitive relations). The chi-squared independence tests were used to demonstrate dependencies. In conclusion, it turned out that there are only two statistically significant relations and both of them pertain to relationships with customers.

PL

Celem niniejszego artykułu jest wskazanie na relacje pomiędzy kształtem organizacyjnych systemów sensorycznych polskich przedsiębiorstw a korzystnością ukształtowania relacji kooperacyjnych tych przedsiębiorstw z poszczególnymi rodzajami kooperantów. Część teoretyczna niniejszego opracowania identyfikuje role relacji kooperacyjnych we współczesnych uwarunkowaniach gospodarczych oraz syntetycznie przedstawia koncepcję organizacyjnego systemu sensorycznego, uwzględniając jego wpływ na kooperację między przedsiębiorstwami. W ramach badań wykorzystano wskazania respondentów na częstotliwość monitorowania elementów organizacji i jej otoczenia, a także wskazań na poziom korzystności ukształtowania relacji kooperacyjnych z dostawcami, odbiorcami oraz konkurentami (w ramach relacji koopetycji). Przeprowadzono testy niezależności chi-kwadrat, w celu wskazania na zaistniałe relacje. Wyniki badań wskazują na istnienie dwóch statystycznych zależności w obszarze relacji z odbiorcami.

2

Ensuring aerodrome development processes and using sensory networks

Korecki Z., Smrž V., Bořil J., Bauer M.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2018

|

z. 101

99--117

EN

Using new technology to track service movement and logistics equipment, passengers or wild animals in the airport area can significantly reduce runway incursion occurrence. Sensor implementation networks will allow for foreign entity identification in a timely manner and take measures to prevent unauthorized access to the track. Modern technologies, which include sensor networks, multifunctional camera systems and radio frequency identification access chips facilitate the creation of complex safety nets at active points and on access roads. Due to their mobility and possible changes in range and direction, sensory networks are an effective method for achieving the desired level of security. Combining elements of modern technology creates space for automated airport security. Security risk portfolios are now defined for 10 different operating domains and give advice to the decision-making process, which the European Plan for Aviation Safety (EPAS) has supported. The aim of the article is to analyse safety in commercial air transport for the period 2006-2015 in comparison with 2016 and propose a method that would reduce the number of incidents through sensor networks and using texture analysis.

3

Wykorzystanie informacji o głębi w celu poprawy jakości deskryptorów RGB

Stefańczyk M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

511--520

PL

Problem zniekształceń geometrycznych obrazu jest rozwiązywany mniej lub bardziej skutecznie w istniejących detektorach i deskryptorach punktów kluczowych. Rozwiązania te są jednak zaszyte jako integralna część algorytmów, często uniemożliwiając ich wykorzystanie w innych zastosowaniach. Analiza literatury i dotychczasowych rozwiązań pozwala stwierdzić, że nie stworzono do tej pory rozwiązania, które mogłoby być uniwersalne i stosowane jako krok pośredni korekcji, pomiędzy detekcją punktów kluczowych a obliczeniem ich deskryptorów. Stworzenie tego typu algorytmu, w przeciwieństwie do kolejnego, "jeszcze lepszego" deskryptora, pozwoli na łatwą integrację w istniejących zastosowaniach, niezależnie od wybranego zestawu detektor/deskryptor.

EN

Geometrical distortions are tackled in different way in multiple keypoint detection and feature extraction algorithms. However, those are implemented as an integral part of the solution, making it impossible to use the same distortion removal method in other solutions. To the best of authors knowledge, there are no universal methods of distortion removal, that can be used as an intermediate step, between keypoint detection and feature extraction. Creating that kind of algorithm, instead of development of yet another 'robust descriptor', will enable seamless integration in existing applications, and, possibly, will increase object recognition success rate, independent of the selected keypoint detector/descriptor pair.

4

System wizyjny do badań rojów i grup robotów kołowych

Hendzel Z., Wiech J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

481--490

PL

W pracy zamieszczono opis i badania markerów ArUco do określenia pozycji i orientacji robotów w przestrzeni roboczej. Podano opis stanowiska badawczego oraz sposób działania algorytmu detekcji markerów wraz z kalibracją kamery z użyciem markerów ChaArUco. Kamera została opisana za pomocą modelu kamery otworkowej z uwzględnieniem dystorsji soczewki. Praca kończy się przedstawieniem wyników badań eksperymentalnych.

EN

The paper describes how to use ArUco markers to determine the position and orientation of robots in 3D space. It is preceded by a general description of the test rig and a detailed description of the marker detection algorithm along with the camera calibration using the ChaArUco markers. The camera has been described and calibrated using the pinhole camera model, taking into account distortion of the lens. The second part of the article describes the wheeled robots with their mechanical construction.

5

Rozróżnianie wybranych obiektów na podstawie estymacji kąta azymutu przylotu echa sygnału ultradźwiękowego

Kreczmer B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

501--510

PL

W niniejszej pracy zaproponowano nowe kryteria rozróżniania struktur takich jak ściana, krawędź oraz kąt pomieszczenia. Wykorzystują one nową konstrukcję sonarów ultradźwiękowych. Kryteria te pozwalają zwiększyć odstęp od wartości błędu pomiaru. Tym samym niemal czterokrotnie zwiększają obszar poprawnego rozróżniania wspomnianych struktur. Istotną zaletą metody jest to, że jej implementacja może zostać obecnie zrealizowana przy użyciu sonarów o relatywnie prostej konstrukcji.

EN

In this paper, new criteria were proposed for differentiating objects form walls, edges and corners. They are based on a new construction of ultrasonic sonar which makes it possible to enlarge ratio of a criterion values to error measurements. In this way, an area of correct object differentiation was enlarged almost four times. A very important advantage of this method is that its application can be done by using sonars having a simple construction. In spite of its simplicity, these sonars deliver data which allow accurate estimation of echo arrival direction to be obtained. To prove correctness of the method, results of preliminary experiments were presented.

6

Multi-level exploration and 3D mapping with octrees and differential drive robots

Kudriashov A., Buratowski T., Giergiel M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

491--500

EN

In this paper the 3D SLAM solution for indoor inspection tasks with wheeled mobile robots is introduced. The application is regarded to exploring and map creating in multi-level buildings with usage of differential drive robots. Working environment is represented as three-dimensional occupancy grid map, that constructed by laser rangefinder sensor system and octrees. Robot's base frame displacement and orientation is given from visual odometry and inertial navigation system feedback. The pose estimation process is based on combined particular and Gaussian filtering techniques. The whole SLAM system is implemented in ROS framework in accordance with multi-agent extension requirements, and therefore might be used for a mobile robot group applications.

7

Estymacja położenia dla manipulatora z wykorzystaniem rozszerzonego filtra Kalmana w oparciu o pomiary z akcelerometrów

Kobierska A., Rakowski P., Podsędkowski L.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

471--479

PL

W artykule przedstawiono metodę estymacji położenia na podstawie pomiaru globalnej orientacji członów ramienia manipulatora z wykorzystaniem czujników pola grawitacyjnego. Niniejszy artykuł przybliża problem estymacji położenia na podstawie pomiarów obarczonych dużym szumem i wykorzystania rozszerzonego filtra Kalmana do ograniczenia w dużym stopniu wpływu szumów na pomiar.

EN

Paper presents kinematic structure of measurement arm along with its construction restrains originating from using only accelerometers for determining relative positions of links. This article introduces the problem of position estimation based on measurements with high noise and the use of the extended Kalman filter to limit the impact of noise on the measurement to a large extent. Repeatability tests were performed using custom made test stand.

8

Wyznaczanie kierunku przylotu sygnału ultradźwiękowego dla przypadku dwuwymiarowego

Kreczmer B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

303--312

PL

W niniejszym referacie przedstawiono ideę metody wyznaczania kąta przylotu sygnału w oparciu o pośredni pomiar przesunięcia fazy. Omówiony został wpływ błędu pomiaru czasu rejestracji zboczy sygnału na możliwość użycia wspomnianej metody. Przedstawiono też podejście do omawianego problemu, które umożliwia zwiększenie odporności zaproponowanej metody na błędy pomiaru. W dalszej części przedstawiono wyniki eksperymentu i omówiono otrzymane wyniki.

EN

In the paper an idea of a method of signal arrival direction estimation is presented. Influence of time error measurements on a usage of the method is discussed. An approach to a problem of robustness increase of the method was also presented. Finally preliminary results of an experiment were presented and discussed.

9

Trójosiowy pomiar siły kontaktu w paliczkach chwytaka robota manipulacyjnego

Banachowicz K., Seredyński D., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

335--344

PL

Czujniki umieszczone w palcach chwytaków są istotną częścią systemów sterowania robotami usługowymi. Pozwalają one na pomiar sił działających pomiędzy robotem a środowiskiem, w pobliżu miejsca ich zamontowania. Jednak ze względu na charakter swojej pracy, takie systemy czujnikowe narażone są na przeciążenia i uszkodzenie. Niniejszy artykuł koncentruje się na metodzie zabezpieczenia podatnych czujników siły w paliczkach chwytaka. Przedstawiono projekt konstrukcji mechanicznej specjalnego jarzma ograniczającego deformację czujnika pod wpływem wywieranej nań siły.

EN

Force sensors in phalanges of robotic grippers are an important part of control systems of service robots as they measure contact forces between a robot and the environment near the contact points. However, force sensors are exposed to overload and damage. The article presents a method of protecting elastic force sensors in phalanges of robotic gripper. Mechanical design or the sensors case that constraints its deformation is presented.

10

Pomiar zmiany położenia z wykorzystaniem czujników MEMS przyspieszenia, prędkości kątowej i magnetycznych

Kobierska A., Podsędkowski L., Poryzała P., Rakowski P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

325--334

PL

W artykule przedstawiono metodę wyznaczenia położenia i przemieszczenia na podstawie pomiaru globalnej orientacji członów ramienia pomiarowego z wykorzystaniem czujników pola grawitacyjnego i pola magnetycznego. Zaprezentowano metodę wykorzystania filtra Kalmana do uśredniania wyników, przedstawiono stanowisko badawcze i wyniki pomiarów. Wykazano możliwość utworzenia łańcucha kinematycznego, w którym zamiast wyznaczania położenia końcowego członu na podstawie pomiaru kątów w stosunku do poprzednich członów od końca do podstawy, możliwe jest wyznaczenie ich globalnej orientacji poprzez pomiar kątów członów względem wektorów poła grawitacyjnego i pola magnetycznego, czyli globalnego układu współrzędnych.

EN

The paper presents the method of determining the global orientation of links of the measuring arm by gauging the angles of the members relative to the vector of the gravitational and magnetic field using inertial sensors. A method of using Kalman filter to average the results are presented as a test on two-links measuring arm equipped with accelerometers and magnetometers placed on each of the links and analysis of measurement results in terms of repeatability. The ability to create kinematic chain was demonstrated, in which, instead of determining the position of the final link on the basis of the measurement of angles in relation to the previous links from the end to the base of the arm, it is possible to define links global orientation by measuring angles of links in respect to the vectors of the gravity field and the magnetic field, in global coordinate system.

11

Metody pomiaru siły kontaktu w trójpalczastym chwytaku BarretHand

Seredyński D., Banachowicz K., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

345--354

PL

Pomiar sił kontaktu pomiędzy robotem a otoczeniem ma kluczowe znaczenie w robotyce usługowej podczas wykonywania zadań zręcznej manipulacji. W ostatnich latach rozwój technologii pozwala na stosowanie coraz mniejszych czujników, które są montowane na członach chwytaków. Różnorodność metod pomiaru oraz rodzaju pozyskanych danych sprawia, iż wybór właściwych czujników dla konkretnego robota jest trudny. Niniejszy artykuł prezentuje przegląd literatury w zakresie czujników siły stosowanych w chwytakach oraz przedstawia szczegółowy opis dwóch zestawów czujników dla chwytaka BarrettHand. Opis wzbogacony jest o wyniki eksperymentów dla obu zestawów w zadaniu chwytania.

EN

The measurement of the contact forces between a robot and the environment is of paramount importance in service robotics. Miniaturized force sensors have been used in the recent years to measure forces in links of grippers. The selection of a proper sensor for a particular robot is a challenging task, due to the diversity of the force sensing methods. The article presents a review of force sensors used in robotic grippers. It also presents a detailed description of two sensing devices and tries to determine their application. The results of experiments are presented to show the capabilities of the sensors.

12

Detekcja obiektów z wykorzystaniem probabilistycznych modeli grafowych

Wietrzykowski J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

313--324

PL

Detekcja obiektów na obrazach RGB jest ważnym zagadnieniem w kontekście postrzegania otoczenia przez autonomiczne roboty. W niniejszej pracy zaproponowano i przetestowano nowe podejście do tego problemu. Podejście to łączy wykorzystanie hierarchii części jako kompaktowej reprezentacji modelu obiektu oraz probabilistycznych modeli grafowych jako metody wnioskowania o obecności obiektów. Hierarchia składa się części, które zostały podzielone na warstwy. Każda część jest kompozycją kilku części z niższej warstwy, wyuczoną na podstawie przykładowych obrazów. Części są współdzielone pomiędzy kategoriami obiektów, co znacznie komplikuje proces wnioskowania, lecz daje wiele korzyści. Zaproponowany system może w przyszłości służyć do wspomagania nawigacji robotów mobilnych, a także z nimi współpracować. Skuteczność zaprezentowanego rozwiązania przetestowano na ogólnie dostępnym zbiorze ETHZ Shape Classes .

EN

Object detection on RGB images is an important problem in a context of an environment perception by mobile robots. In this work I proposed and tested a novel approach to this problem. The approach combines an usage of a parts hierarchy as a compact object model representation with an utilization of probabilistic graphical models to infer about objects existence. The hierarchy is build from parts that are organised as layers. Every part is a composition of several lower layer parts, learned on a basis of sample images presenting objects. Parts are shared among object categories, which significantly complicates inference process, but brings multiple benefits. The proposed system may aid navigation systems of mobile robots in the future and cooperate with them. An efficiency of the solution was tested on a publicly available ETHZ Shape Classes dataset.

13

Zintegrowane układy sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych

Mężyk J., Przystałka P., Panfil W., Moczulski W.

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

|

2014

|

z. 2/98

179--186

PL

W niniejszym opracowaniu przedstawiono architekturę warstwy fizycznej systemu sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zadań specjalnych, w których wykorzystano zaawansowane technologie. W artykule przedstawiono wybrane rezultaty badań stosowanych w zakresie układów sterowania robotów, które uzyskano jako efekt projektu zrealizowanego w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".

EN

The paper focuses on the hardware architecture of the control system for multi-task mobile robots which make use of advanced technologies and can be applied to aid uniformed services in realization of different operations. In this paper, selected results of the applied research are presented. They were obtained as an outcome of the research project that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme).

14

Zaawansowane systemy sensoryczne w zrobotyzowanych stanowiskach spawalniczych

Dunaj J., Pachuta M., Pilat Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

587--598

PL

W artykule przedstawiono rożne typy systemow sensorycznych używanych w zrobotyzowanych stanowiskach spawalniczych w celu zapewnienia optymalnego prowadzenia palnika względem spawanego detalu, dla uzyskania prawidłowej spoiny. Pierwsza grupa obejmuje czujniki umożliwiające weryfikację rzeczywistego położenia spawanych detali. Na podstawie ich wskazań dokonywana jest korekcja trajektorii robota off-line. Czujniki działające podczas spawania umożliwiają zmianę trajektorii on-line. Trzecią grupę stanowią czujniki służące do kontroli i korekcji opisu narzędzia robota.

EN

The paper presents different types of sensor systems used in robotised welding cells for the purpose of assure an optimal lead of the welding torch according to welded elements. The goal is obtain a proper weld. The first group includes sensors enable verification of the real position of welded elements. On the base of the sensor information, correction of the trajectory is performed in the off-line mode. Sensors which act during the welding, enable trajectory correction in the online mode. The third group consists of sensors for control and correction of the robot tool description.

15

Skaner zapachowy dla nawigacji robota mobilnego

Batog P., Wołczowski A

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

749--754

PL

Praca przedstawia wstępne rozwiązanie problemu nawigacji zapachowej robota mobilnego w smudze chemicznej. Taki rodzaj nawigacji wymaga szybkiego i niezawodnego wykrywania lokalnych zmian stężenia gazu w przestrzeni 3D. Opracowano system zdwojonego skanera chemicznego, dedykowany do wykrywania gradientu zapachu smudze chemicznej. Zdolność wykrywania gradientu stężenia gazu badano na specjalnie zaprojektowanym stanowisku eksperymentalnym. Przestrzenny rozkład badanego gazu w powietrzu oszacowano za pomocą symulacji obliczeniowej dynamiki płynów (ang. Computational Fluid Dynamics, CFD). Przeprowadzone pomiary pokazały, że system skutecznie wykrywa lokalne małe różnice w stężeniu gazu. Kolejnym etapem badań będzie testowanie opracowanego systemu sensorycznego na platformie mobilnej.

EN

The paper presents a tentative solution to the problem of olfaction-based mobile robot navigation in the chemical plume. This type of navigation requires fast and reliable detection of small gradient of gas concentration in 3D space. The double "chemical scanner system for odour plume detection was proposed. The ability of small gradient of gas concentration detection was examined on a special test bench. The real spatial distribution of tested gas in the air was estimated using CFD simulation. The results proved, that realtime detection of small difference in gas concentration on very small distance is possible. The next stage of research wil be the examination of the developed sensor system on the mobile platform for its navigation.

16

Percepcyjny korelogram koloru i statystyczne cechy tekstury kolorowej

Bojar K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

693--702

PL

W niniejszym artykule zaproponowano nowy rodzaj korelogramu koloru, który uogólnia macierz współwystępowania poziomów szarości na przypadek tekstur kolorowych. Uogólnienie to jest oparte na percepcyjnej mierze różnicy koloru w przestrzeni barw CIELab. Zastosowanie różnicy koloru zamiast samego koloru pozwala uniknąć definiowania sztucznego porządku kolorów oraz wprowadzania wielu składowych macierzy współwystępowania, przy jednoczesnym zachowaniu prostej relacji do macierzy współwystępowania poziomów szarości dla tekstur w skali szarości. Dzięki istnieniu takiej relacji wykazano, że istnieje wektor cech statystycznych zbudowanych na podstawie korelogramu percepcyjnego uogólniający znane z literatury cechy obliczane na podstawie macierzy współwystępowania poziomów szarości.

EN

In this paper a new form of color correlogram generalizing the spatial graylevel dependency matrix to the case of color textures has been proposed. This generalization is based on perceptual color difference measure in the CIELab color space. Application of the color difference instead of the color itself allows to avoid color palletization and introduction of multiple-component cooccurrence matrix while retaining simple relation to the spatial graylevel dependency matrix for graylevel textures. Due to this relation it has been shown that there exists a vector of statistical features built from the perceptual color correlogram generalizing statistical features of the spatial graylevel dependency matrix known in literature.

17

Detekcja odcinków i łuków elips w obrazach RGB

Pietruch R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

721--728

PL

W ramach niniejszej pracy wykonano oprogramowanie realizujące wyznaczanie konturów w obrazach RGB. Zintegrowano kilka różnych algorytmów wygładzania obrazu i wyznaczania obrazu krawędziowego, wykorzystując głównie bibliotekę OpenCV. Napisano bibliotekę do aproksymacji wyznaczonych konturów odcinkami i łukami elips. Zweryfikowano jej działanie na przykładowych, sztucznych i naturalnych obrazach.

EN

In this paper the authors present an implementation of edge detection and contours segmentation algorithms. An extraction of pixel chain of image contour and its approximation to line segments or ellipse arcs is shown. The authors used algorithms, most of them implemented in OpenCV, Mean-Shift for image smoothing, gradient morphology filer and border following algorithm for edge extraction, the Douglas-Peucker algorithm for fitting chains into line segments and SVD based algorithm that fits ellipse to the set of 2D points. The performance of proposed methods is evaluated on computer-generated images and on natural images.

18

Powiązania kryteriów rozpoznawania obiektów za pomocą układów wielosonarowych

Kreczmer B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

573--582

PL

W referacie zaprezentowano powiązania między kryteriami, które umożliwiają identyfikację obiektów na podstawie danych pomiarowych otrzymanych z układu dwusonarowego. Przedstawione jest ogólne równanie oraz pokazane zostało, że kryteria te są szczególnymi przypadkami wspomnianego równania. Dyskutowane jest znacznie współczynnika występującego w tym równaniu, którego wartość decyduje o przejściu z postaci ogólnej do postaci konkretnego kryterium. Przedstawiona została też konstrukcja obiektów odpowiadających pośrednim wartościom wspomnianego współczynnika.

EN

The paper presents connections between criterions which make possible to recognise three types of objects, namely: edges, walls and corners. These criterions can be applied while a binaural sonar system is used. It is shown that the criterions are specific forms of a general equation. The form of the equation depends on a single coefficient. In the paper the meaning of this coefficient is discussed. The constructions of objects arrangements are presented which are bound with other values of the coefficient.

19

Niepewność pomiaru w zadaniu budowy mapy podłoża przy użyciu kamery sterowizyjnej

Łabęcki P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

583--594

PL

Artykuł przedstawia metodę wyznaczania niepewności pomiarów przy użyciu systemu stereowizyjnego zwracającego gęstą mapę głębi. Model niepewności opiera się na propagacji niepewności wprowadzonej przez kalibrację poprzez algorytm usuwania dystorsji oraz algorytm rektyfikacji obrazów, ostatecznie pozwalając na wyznaczenie niepewności pomiaru położenia punktu w przestrzeni 3D. Zaprezentowany model niepewności został wykorzystany w zadaniu budowy mapy podłoża przy użyciu kamery stereowizyjnej Videre Design STOC.

EN

This paper presents an uncertainty model for a stereo vision camera that produces a dense depth map. The model bases on uncertainty propagation from calibration through undistortion and rectification algorithms, allowing for calculation of the uncertainty of measured 3D point coordinates. The proposed uncertainty model was used for construction of a terrain elevation map using the Videre Design STOC stereo vision camera.

20

Eksperymentalna weryfikacja metody samolokalizacji robota kroczącego z sensorem Kinect

Nowicki M., Skrzypczyński P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

561--572

PL

Praca dotyczy zagadnienia określania położenia i orientacji robota kroczącego wyposażonego w sensor Kinect. Pomiary odległości 3D mogą być do siebie dopasowywane, co pozwala określić przesunięcie i obrót między układami sensora w kolejnych pozycjach robota. Przy założeniu znajomości pozycji początkowej procedura ta może służyć inkrementalnej samolokalizacji robota. Przedstawiono procedurę dopasowywania chmur punktów za pomocą dwóch metod: algorytmu iteracyjnego dopasowywania najbliższych punktów oraz metody wykorzystującej cechy punktowe w obrazach odległościowych. Zaproponowano połączenie obu metod oraz uwzględnienie dodatkowych ograniczeń wynikających z charakteru ruchu robota. Przedstawiono wyniki doświadczeń potwierdzających skuteczność zaproponowanych rozwiązań.

EN

In this paper we investigate methods for self-localization of a walking robot with the Kinect 3D active range sensor. The Iterative Closest Point (ICP) algorithm is considered as the basis for the computation of the robot rotation and translation between two viewpoints. As an alternative, a feature-based method for matching of 3D range data is considered, using the Normal Aligned Radial Feature (NARF) descriptors. Then, it is shown that NARFs can be used to compute a good initial estimate for the ICP algorithm, resulting in convergent estimation of the sensor motion. Results obtained in a controlled environment and on a real walking robot are presented.