Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Sterowanie VFO dla monocykla w zadaniu stwarzania ścieżki nieparametryzowanej

Michałek M. M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

489--498

PL

Metoda VFO (ang. Vector-Field(s)-Orientation), zaproponowana dla modelu monocykla w pracy [7], pozwala na rozwiązanie dwóch klasycznych zadań sterowania - śledzenia trajektorii oraz sterowania do punktu - w zunifikowany sposób poprzez odpowiednią (re)definicję postaci tzw. pola wektorowego zbieżności. Do tej poty, nie istniała wersja sterownika VFO dla ostatniego z klasycznych zadań sterowania, a mianowicie dla zadania odtwarzania ścieżki. Niniejszy artykuł wypełnia tę lukę przedstawiając nową propozycję konstrukcji pola zbieżności dla problemu odtwarzania ścieżki wykorzystując koncepcję krzywej poziomicowej. Zastosowanie tej koncepcji pozwala na ominięcie zasadniczych ograniczeń związanych ze standardowym podejściem wykorzystującym opis ścieżki parametryzowany jej krzywoliniową długością. W pracy przedstawiono projekt reguły sterowania, analizę stabilności układu zamkniętego oraz wyniki symulacyjne działania sterownika dla modelu monocykla.

EN

The VFO (Vector- Field(s)-Orientation) method, proposed for the unicycle in the previous publications, allows one to solve two classical control tasks - trajectory tracking and set-point control - in a unified manner by re-definition of the so-called convergence vector field. However, the VFO control law was not available for the path following task so far. The paper fills this gap by introducing a novel form of the convergence vector field for the path-following problem utilizing the level curve approach. Thanks to this approach, one can avoid main limitations imposed by the standard methods which employs description of a reference path parametrized by a curvilinear abscissa.

2

Projekt i budowa dwóch modeli laboratoryjnych manipulatorów jako stanowisk badawczych do testowania algorytmów sterowania manipulatorami kosmicznymi

Grassmann K., Nicolau-Kukliński J., Rutkowski K., Seweryn K., Wawrzaszek R., Kuciński T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

87--96

PL

Podczas procesu projektowania układów sterowania do urządzeń pracujących w warunkach mikrograwitacji niezbędna jest możliwość przeprowadzenia testów, które pozwolą na weryfikację poprawności działania algorytmu. Kluczowym problemem jest budowa stanowisk testowych pozwalających na symulowanie układów o swobodnej bazie w trzech wymiarach. Artykuł zawiera opis dwóch stanowisk testowych wykorzystywanych do destowania algorytmów sterowania w zrobotyzowanych systemach satelitarnych oraz do korelacji modeli numerycznych. W artykule opisano symulator warunków mikrograwitacji w postaci manipulatora płaskiego ze swobodną bazą umieszczoną na łożyskach powietrznych oraz stanowisko testowe wyposażone w manipulator o 7 stopniach swobody z utwierdzoną bazą i systemem odciążania.

EN

The paper presents detailed of two test beds for testing control algorythms used in on orbit servising satelite system. Such test beds are used for verfication and validation numerical models. The satellite equipped with manipulator is a free-floating system, which control is challenging task due to influence of motion robotic's arm on its base. The first part of the paper presents new planar air-bearing microgravity simulator which has two distinctive. The second test bed is a 7DOF manipulator with fixed base. The mapipulator is designed to accomplished the space requirements about loads. The paper also presents the relief system enabling testing mentioned on Earth.

3

Zastosowanie funkcji transwersalnych do sterowania robotem dwukołowym z przyczepami

Pazderski D., Waśkowicz D. K., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

439--450

PL

Artykuł dotyczy ciągłej metody sterowania pojazdem wieloczłonowym złożonym z traktora o napędzie dwukołowym oraz trzech przyczep mocowanych osiowo. Sterownik wykorzystuje funkcje transwersalne i właściwości łańcuchowego systemu IV-rzędu o dwóch wejściach. Przedstawiono poszczególne etapy syntezy algorytmu. W celu poprawy jakości dynamicznej i statycznej układu zamkniętego wykorzystano metodę dynamicznego skalowania funkcji transwersalnych. Właściwości algorytmu zilustrowano wybranymi wynikami symulacji numerycznych.

EN

The paper is focused on the application of the smooth kinematic algorithm to control multibody vehicle which consists of unicycle-like tractor with three trailers. The controller takes advantage of the transverse functions and properties of the IV-order two input chained system. The derivation of the algorithm is presented in details. In order to improve performance of the controller in the real application some toning techniques are discussed. The properties of the closed-loop control system are examined based on results of numerical simulations taking into account point stabilization and trajectory tracking tasks.

4

Zastosowanie diagramów języka UML w modelowaniu systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych

Panfil W., Przystałka P., Moczulski W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

339--348

PL

W niniejszym artykule zaprezentowane są wyniki prac rozwojowych dotyczących modelowania systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. Głównym celem niniejszego opracowania jest przedstawienie funkcjonalności projektowanego systemu sterowania oraz architektury wybranych jego podsystemów. Biorąc pod uwagę cel niniejszego opracowania w artykule zaprezentowano model systemu, który zapisano z użyciem notacji języka UML. Wstępna wersja oprogramowania opracowanego w oparciu o przedstawiony projekt potwierdza poprawność przyjętego podejścia.

EN

In the paper there are presented the results of me research which concerns modeling of the control system of die muti-purpose mobile robots group applying advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the proposed control system and architectures of the selected subsystems. Taking into account the goal of the paper there is presented and discussed the UML model of the control system. The preliminary version of the software developed according to the presented project proves its correctness.

5

Wykorzystanie quasi-chaotycznych oscylatorów do generowania rytmu chodu robotów kroczących

Gmerek A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

471--480

PL

Celem pracy było opracowanie systemu sterowania autonomicznych robotów kroczących, który byłby w stanie sprawnie kontrolować rytm chodu robotów, przy różnych właściwościach podłoża i warunkach otoczenia. Eksperymenty zostały przeprowadzone na modelach owadopodobnych robotów kroczących. Chody były generowane z użyciem oscylatorów sprzężonych (van der Pola i rekurencyjnych sieci neuronowych). Przeprowadzono również badania symulacyjne nad sterowaniem z kontrolowaną podatnością pedipulatorów. Korzystając z opracowanego systemu roboty były w stanie np. skutecznie wydostać się z zagłębienia terenu.

EN

The aim of this study was 10 develop a control system of autonomous walking robots, that is able to efficiently control the gait rhythm of walking robots, in terms of various properties of the substrate and environment conditions. Experiments were conducted on models of insect walking robots. Gait were generated using the coupled oscillators (van der Poi and Recursive Artificial Neural Networks). It was also carried out simulation studies on the impedance control of pedipulators. With the USE of developed system robots were able to work effectively, e.g. to get out of depressions.

6

Robot mobilny poruszający się po ścieżce zapachowej

Batog P., Wołczowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

254--264

PL

Artykuł przedstawia najważniejsze aspekty związane z budową robota mobilnego śledzącego ścieżkę zapachową. Przestawiono problemy wynikające z ograniczeń obecnie dostępnych sensorów chemicznych jak również z samej natury zjawiska. Pokazano sposób utworzenia aktywnego układu sensorycznego opartego na ruchomych czujnikach i wymuszonym przepływie gazu. Przedstawiono zarys odpowiedniego algorytmu sterowania i jego skuteczność.

EN

The paper presents main issues related to the construction of a mobile robot path tracking odor. The problems arising from the limitations of currently available chemical sensors as well as from the nature of gas diffusion is considered. Developed way to create an active sensing system based on the moving sensors and forced gas flow is shown. A suitable control algorithm for solving problems of uncertainty and incompleteness of information, and its effectiveness is demonstrated.

7

Regulator impedancyjny dla elektrycznego zespołu napędowego robota

Jezierski E., Gmerek A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

461--470

PL

W artykule została przedstawiona propozycja regulatora impedancji, zdolnego do wpływania na podatność manipulatora w zależności od informacji uzyskiwanej ze sterownika niskopoziomowego, na temat interakcji robota z otoczeniem. Zaproponowano system w skład którego wchodzi sterownik niskopoziomowy z czujnikiem zbliżeniowym, na którego podstawie kontroler impedancyjny dostosowuje podatność manipulatora. Zamierzeniem twórców było opracowanie uniwersalnego regulatora impedancyjnego, jego warstwy fizycznej i programowej. Dzięki architekturze TCP/IP, regulator można łatwo zaadaptować do różnych kontrolerów robotów. Badania rzeczywiste zostały przeprowadzone na manipulatorze o jednym stopniu swobody napędzanym silnikiem BLDC.

EN

This article presents a proposal of impedance controller, which is able to infulence the compliance of a robot based on information obtained from a low-level controller, about robot interaction with the environment. The proposed system consists of a low-level controller with proximity sensor, based on which mechanical impedance is adjusted. The intention of the creators was to develop a universal impedance regulator in the sense of hardware and software layers. Because of TCP/IP architecture, the designed regulator can be easily adapted to different robot controllers. Experiments were conducted on a real 1-DOF manipulator driven by BLDC motor.

8

Projektowanie schematów iteracyjnego sterowania z nauczaniem z użyciem teorii procesów powtarzalnych

Paszke W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

481--490

PL

Iteracyjne sterowanie z nauczaniem (ILC) jest powszechnie stosowaną techniką regulacji automatycznej używaną w układach wykonujących powtarzalne operacje, gdzie podstawowym wymaganiem jest osiągniecie wysokiej dokładności śledzenia sygnału referencyjnego. Przykładem takich systemów są manipulatory robotyczne, które powtarzają tą samą operację wiele razy. Proces iteracyjnego sterowania ma wewnętrzną dwuwymiarową/powtarzalną strukturę ze względu na propagacje informacji w dwóch niezależnych kierunkach, tj.: w kierunku z iteracji na iteracje oraz wzdłuż aktualnie wykonywanej iteracji. Niniejszy artykuł prezentuje nową procedurę wyznaczania parametrów regulatorów opartą na modelowaniu schematu ILC jako procesu powtarzalnego i zastosowaniu teorii stabilności tych procesów. Prezentowana procedura działa również w przypadku układów, których stopień względny transmitancji jest większy od jedności. Co więcej, zaproponowaną procedurę można z łatwością rozszerzyć do przypadku występowania niepewności parametrów modelu układu. Efektywność zaprezentowanej procedury syntezy schematu ILC jest zweryfikowana z użyciem przykładu numerycznego bazującego na modelu fizycznego systemu robotycznego.

EN

Iterative learning control (ILC) can be applied to systems operating in a repetitive mode with the requirement that a given reference trajectory defined over a finite interval is followed to a high precision. Examples of such systems include robotic manipulators that are required to repeat a given task, chemical batch processes or, more generally, the class of tracking systems. Each execution is known as a trial and ILC has an inherent two-dimensional/repetitive process structure due to information propagation from trial-to-trial and along the trial respectively. In this paper, the repetitive process setting for analysis is used to develop a design algorithm which in one step synthesizes both a stabilizing feedback controller in the time domain and a feedforward (learning) controller which guarantees convergence in the trial domain. A new control law design algorithm for ILC can he applied to processes whose linear, state-space model has zero first Markov parameter. Also, relative easy extension is possible to the case where system matrices are not precisely known. Finally, the algorithms developed are applied to a multi-axis gantry robot used to validate many competing ILC designs.

9

Niesymetryczny trójkątny smok : zastosowanie metody funkcji transwersalnych do śledzenia trajektorii

Magiera W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

451--460

PL

Praca poświęcona jest zadaniu praktycznego śledzenia trajktorii przez układy nieholonomiczne na przykładzie niesymetrycznego trójkątnego smoka. Zaproponowano algorytmy sterujące wyznaczone w oparciu o twierdzenie o funkcjach transwersalnych. Do ich zdefiniowania wykorzystane zostały przestrzeń SO(3)xT i SO(3). Wyniki przeprowadzonych symulacji zamieszczono w celu porównania jakości uzyskanych trajektorii. Otrzymane rezultaty pokazują, że wykorzystanie przestrzeni o większym wymiarze nie wpływa znacząco na kształ otrzymanych trajektorii

EN

This paper addresses the tracking control problem for nonholonomic systems with example of nonsymetric trident snake. Controllers based on transverse function approach defined on SO(3) x T and SO(3) X SO(3) are introduced and simulations for the practical stabilization of the reference trajectory are included. Obtained results show that transverse functions defined on a manifold of dimension higher then minimal (i.e. the difference between dimension of the stale space and the number of control inputs) doesn't produce a trajectory with lower number of maneuvers.

10

Moduł planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla robota Kurier

Przybylski M., Węclewski P., Wiśniowski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

235--244

PL

Artykuł dotyczy zagadnienia planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla autonomicznego robota usługowego Kurier [1]. Istnieje wiele algorytmów prawidłowo planujących ścieżkę w otoczeniu przeszkód statycznych, które jednak nie sprawdzają się w przypadku obiektów dynamicznych. Zaproponowane zostało dwuetapowe globalne planowanie ścieżki z uwzględnieniem przeszkód dynamicznych w trybie on-line. Pierwszy etap stanowi wstępne planowanie przy założeniu, że środowisko jest statyczne, które wykonywane jest tylko raz przy podaniu celu. Drugim etapem jest planowanie z uwzględnieniem przeszkód dynamicznych wykorzystujące wynik planowania wstępnego jako heurystykę, które odbywa się na bieżąco po aktualizacji pozycji robota lub obserwacji obiektów dynamicznych. Wyniki symulacyjne potwierdzają znaczące skrócenie czasu obliczeń oraz poprawność funkcjonowania algorytmu planowania ścieżki. Uzupełnieniem systemu jest algorytm wykrywania przeszkód dynamicznych na podstawie odczytów ze skanera laserowego.

EN

This article concerns the software module of path planning in a dynamic environment developed for the autonomous service robot Kurier [1]. The most of existing planning algorithms is designed for the use in a static environment, thus facing a dynamic obstacles such algorithms provide a non-optimal path or even fail to find a path at all. A new approach of the global path planning in a dynamic environment proposed in this article consists of two stages. At first, the initial planning in a static environment is carried out, which has to be done only once. Finally, the second stage planning is carried on on-Iine using the initial planning result as a heuristic. On-line planning is repeated after each robot’s position actualization or dynamic obstacle observation. The simulation confirms efficiency an correctness of presented algorithm. The path planning module is supported by an algorithm of dynamic obstacles detection basing on data obtained from a laser range finder.

11

Koncepcja siły pozornej w sterowaniu manipulatorów mobilnych poruszających się z poślizgiem kół

Mazur A., Cholewiński M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

427--438

PL

W pracy rozważono nieholonomiczny manipulator mobilny zbudowany w oparciu o platformę poruszającą się z poślizgiem kół. Przykładem takiego obiektu jest np. działo samobieżne lub czołg. Do sterowania takimi obiektami zastosowano koncepcję tzw. siły pozornej. Polega ona na przyjęciu założenia, że podczas procesu sterowania macierz wejściowa jest pełnego rzędu (ilość silników jest równa ilości zmiennych sterowanych), choć w praktyce jest prostokątna (istnieje deficyt sterowań). Nadmiarowy sygnał sterujący jest tożsamościowo równy zero, co generuje równanie uwikłane na trajektorie referencyjne w algorytmie.

EN

In the paper the nonholcnomic mobile manipulator using skid-steering platform has been considered. The concept of virtual force control is presented and discussed. Such concept assumes full rank of input matrix, describing relationship between controlled variables and number of actuators, which in reality is rectangular. The signal of the assumed additional actuator is equal to zero equivalently (because it does not exists in practice) but the invertibility of input matrix can be obtained. The equation of the implicit function generates the reference signals or reference trajectories in control algorithm.

12

Kaskadowe sterowanie przegubowym robotem mobilnym w systemie RMP-SW

Michałek M., Kiełczewski M., Jedwabny T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

189--198

PL

Artykuł poświęcony jest problemowi sterowania przegubowym robotem mobilnym składającym się z dwukołowego ciągnika wyposażonego w pozaosiowo mocowane pasywne przyczepy. Zaproponowany w pracy kaskadowy układ sterowania wykorzystuje specyficzne właściwości kinematyki robota przegubowego, a przede wszystkim równania propagacji prędkości wzdłuż łańcucha pojazdu. Pętlę nadrzędną stanowi sterownik VFO zastosowany do segmentu ostatniej przyczepy, natomiast pętla podrzędna pozwala na przeliczanie żądanych prędkości przyczepy wzdłuż łańcucha pojazdu w funkcji aktualnych kątów przegubowych. Praca zawiera wyniki eksperymentów weryfikujących jakość sterowania dla zadań śledzenia trajektorii i stabilizacji w punkcie w strategii ruchu tyłem w systemie RMP-SW z trójprzyczepowym robotem RMP i wizyjnym sprzężeniem zwrotnym.

EN

The paper is devoted to a motion-control problem for an articulated mobile robot which consists of a two-wheeled tractor and passively interconnected trailers with off-axle hitching type. Cascaded control system is proposed, which utilizes specific properties of robot kinematics, especially velocity propagation formulas along a vehicle chain. The outer loop of the controller results from the VFO control method applied to the last trailer segment; the inner loop allows transformation of the desired velocities toward the tractor segment by using feedback trajectory tracking and set-point control using the three-trailer robot in the RMP-SW system with vision feedback.

13

Budowanie mapy otoczenia zdalnie sterowanego pojazdu do zadań specjalnych

Gnatowski M., Szklarski J., Typiak A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

245--254

PL

W pracy opisano moduł budowania mapy otoczenia zdalnie sterowanego bezzałogowego pojazdu przeznaczonego do zadań specjalnych, poruszającego się w dowolnym terenie. Pojazd sterowany jest przez operatora na podstawie obrazu z 6 kamer. Zadaniem prezentowanego modułu jest przedstawienie operatorowi tych informacji z otoczenia, które są niewidoczne na podstawie obrazu z kamer. Przykładem takich parametrów jest odległość do przeszkody przed i z boku pojazdu oraz informacja o profilu drogi przed pojazdem, umożliwiająca ostrzeżenie użytkownika przed nieprzejezdnym terenem, nieoczekiwaną przeszkodą, itp. Stosunkowo duże braki w informacji otrzymywanej z kamer powodują, że dodatkowy obraz zbudowany na podstawie danych laserowych jest praktycznie przydatny.

EN

A typical driverless and remotely operated vehicle is usually equipped with cameras which give insufficient information about the nearest environment and an operator has difficulties in driving such a vehicle in unknown environment. In this paper, we consider a problem of the vehicle nearest area map building system based on additional devices. The vehicle is equipped with SICK. LMS lasers, inclinometer and radars. Combining Information from the devices allows to build a map which helps an operator to drive the vehicle more efficiently. We tested the system on a few military vehicles and the results show that our system really improves remotely driving.

14

Zastosowanie ograniczeń wirtualnych do sterowania robotami z minimalnym deficytem napędów

Gruszka J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

447-456

PL

W referacie przedstawiono sposób sterowania robotami holonomicznymi z minimalnym deficytem napędów przy wykorzystaniu ograniczeń wirtualnych. Zdefiniowano równanie dynamiki zerowej obiektu oraz zaprezentowano sterowanie optymalne wymuszające pożądane ruchy periodyczne układu. Wyniki symulacji komputerowej sterownika pokazano na przykładzie odwróconego trójwahadła. Koncepcja ograniczeń wirtualnych może być wykorzystana do sterowania robotami o pożądanych zachowaniach cyklicznych, w szczególności (dwunożnymi) robotami kroczącymi.

EN

In this paper a virtual holonomic constraints paradigm was used to control minimally underactuated holonomic robots. Virtual constraints force a robot to exhibit a desirable, periodic behavior. Virtual constraints coupled with the original robot's dynamics allow to define a zero dynamics equation. Then, after using input-output decoupling simpler tyhan original equations of dynamics were obtaied. Finally, the optimal control law was designed based on a linearization of the transformed equations. The approach was illustrated on the model of the inverted 3-pendulum. Possible extensions of this approach were also enumerated.

15

Zastosowanie funkcji harmonicznych do planowania ruchu i sterowania robotem dwukołowym

Szulczyński P., Pazderski D., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

505-514

PL

Praca podejmuje problematykę planowania ruchu i sterowania robota mobilnego w środowisku dwuwymiarowym z eliptyczną przeszkodą statyczną w oparciu o metodę przepływu płynu. Opisano w niej algorytm projektowania strumienia dla przeszkody eliptycznej w przypadku celu statycznego i dynamicznego (trajektorii). Rozważania teoretyczne poparto wynikami symulacji numerycznych i wynikami badań eksperymentalnych, w których wykorzystano robota dwukołowego i metodę linearyzacji modelu kinematyki.

EN

The paper presents planning motion problem and control of mobile robot in two-dimensional environment with elliptical static obstacle based on hydrodynamics description. The design algorithm of the flow with respect to elliptical obstacle for static and dynamic goal is discussed. Theoretical considerations are supported by numerical simulations as well as experimental results using two-wheeled mobile robot and linearization technique.

16

System sterowania grupą robotów inspekcyjnych - opis badań wstępnych

Panfil W., Moczulski W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 1

161-170

PL

W artykule zaprezentowano wyniki prac mających na celu opracowanie systemu sterowania grupą robotów wykonujących zadania inspekcyjne. Budowę systemu oparto o zaawansowane narzędzie zawarte w pakiecie MicrosoftŽ Robotics Developer Studio. W obecnej (prototypowej) wersji systemu grupa robotów wykonuje misje polegające przede wszystkim na monitorowaniu wyznaczonego terenu z jednoczesnym unikaniem kolizji. Misje zadawane są przez operatora systemu. Końcowym celem badań będzie opracowanie hybrydowego systemu sterowania, uwzględniającego zarówno podejście deliberatywne w planowaniu misji jak i podejście behawioralne odpowiedzialne głównie za bezpieczeństwo lokalne robotów.

EN

The paper presents preliminary results of research aiming at elaboration of a control system of an inspection robots group. The development of the system is based on advanced tools provided by MicrosoftŽ Robotics Developer Studio. The current (prototype) control system allows the group of robots to monitor a designated area in a safely manner (with collision avoidance). A mission is set by the operator of the system. The main goal of the research is the development of the hybrid control system incorporating the deliberative and behavioral elements. The deliberative component of the systems is responsible for the mission planning and decomposition. The reactive component ensures the local safety of the robots.

17

System planowania ruchu dla robota kroczącego po nierównym podłożu

Belter D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

615-624

PL

Artykuł prezentuje metody wspomagające planowanie ruchu dla sześcionożnego robota kroczącego po nierównym terenie. Przedstawiono działanie zmodyfikowanego algorytmu wyboru punktów podparcia, metodę planowania ruchu stóp, działanie szybkiej procedury sprawdzającej stabilność statyczną robota oraz przestrzeń roboczą nóg. Zaprezentowano metodę pozwalającą na wykonywanie zaplanowanego ruchu robota. W celu weryfikacji działania systemu przeprowadzono eksperymenty w symulatorze oraz na rzeczywistym robocie, gdzie budowanie mapy otaczającego terenu odbywa się w trakcie wykonywania ruchu.

EN

The paper presents several methods and algorithms that support locomotion planning and execution for a six-legged robot walking on rough terrain. These methods are used for foothold selection, path planning of robot's feet, to check the static stability, to verify robot workspace and to execute the planned movement. During the movement a grid map o the surrounding terrain is created by using a scanning laser rangefinder. The methods were verified on a realistic simulator and on the real six-legged walking robot.

18

System czasu rzeczywistego budowania mapy otoczenia pojazdu na podstawie danych z dalmierzy laserowych

Szklarski J., Gnatowski M., Siemiątkowska B., Borkowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

665-674

PL

W artykule przedstawiono system wspomagający prace operatora zdalnie kontrolowanego pojazdu poprzez wizualizację najbliższego otoczenia jako mapy wysokości przeszkód. Informacje o otoczeniu zbierane są za pomocą dalmierzy laserowych 2D dokonujących pomiaru w jednej płaszczyźnie, dane dotyczące umiejscowienia i przechyłów pojazdu dostarczają inklinometr, radarowy czujnik prędkości oraz moduł GPS. Na podstawie przemieszczania się pojazdu możliwa jest pełna rekonstrukcja środowiska, przy założeniu że jest ono całkowicie statyczne. Przedstawiono wyniki budowania mapy 2,5D dla trzech różnych środowisk: garażu podziemnego, przejazdu między budynkami i parkingu samochodowego.

EN

We present a system designed to support remote controlled vehicle operation. It is done by visualizing height of obstacles surrounding the vehicle as a color map. Information about the environment is collected by 2D laser rage finders, the vehicle state is known from the following devices: inclinometer, radar velocity measuring device, and GPS. Based on information about the vehicle movement, it is possible to reconstruct 2.5D map of the environment, provided that this environment is static, i.e., obstacles are not moving. The results are presented for seans obtained in: a large underground garage, on a street surrounded by building, and on a parking area.

19

Sterowanie robotem jednonożnym

Michalski M., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

467-476

PL

W pracy przedstawiono koncepcję systemu sterowania robotem jednonożnym. Większość prac opublikowanych do tej pory rozważa problemy sterowania tego typu robotów zakładając, że ich konstrukcja odpowiada, bądź jest zbliżona, do modelu odwróconego wahadła. Główny wynik tej publikacji stanowi propozycja ogólnej metody generowania trajektorii referencyjnych prowadzących do uzyskania stabilnego dynamicznie cyklu skoków. Metodę tą można zastosować do dowolnej struktury kinematycznej robota jednonożnego.

EN

The paper presents the concept of a control system for a monoped robot. In the majority of works published to date that reference the control problems of this type of robots, authors assume that kinematical structure of the robot corresponds to, or is close to, the inverted pendulum model. The main contribution of this publication is a proposal for a general method for generation of reference trajectories that lead to a stable hopping cycle. This method can be applied to monoped of any kinematic structure.

20

Sterowanie bioprotezą dłoni - oprogramowanie do analizy sygnału EMG

Suchodolski T., Wołczowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 1

111-122

PL

Praca przedstawia problem sterowania decyzyjnego bioprotezą dłoni, traktowany jako rozpoznawanie intencji ruchowych człowieka na drodze analizy miosygnałów. Ze względu na dużą liczbę klas ruchu oraz wymaganą, wysoką niezawodność rozpoznawania tych klas prezentowane podejście polega na łącznym wykorzystaniu takich metod jak: drzewa decyzyjne, sieci neuronowe oraz algorytmy genetyczne dla uzyskania poprawy niezawodności rozpoznawania.

EN

The paper discusses the problem of human intention recognition by means of the electromyography (EMG) signals analysis. The signal characteristics and the large number of movement classis of a dexterous hand together with the high reliability of their recognition thatis demanded make all this problem all the more difficult. The presented approach consist in combining such technics as Decision Tree, Neural Networks and Genetic Algorithms to obtain the reliable recognition.