PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Współpraca człowieka z robotem przy sortowaniu losowo rozmieszczonych obiektów
Jezierski E., Łuczak P., Smyczyński P., Zarychta D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
353--363
PL
Referat przedstawia możliwości nauczenia systemu sterowania robota wykonywania operacji autonomicznego sortowania obiektów różniących się cechami, które mogą być zidentyfikowane przy użyciu systemu wizyjnego. Obiekty mogą być rozmieszczone w sposób dowolny na scenie robotycznej, również częściowo lub całkowicie zasłonięte innymi. Operator w fazie uczenia pokazuje sposób sortowania przenosząc w dłoni kolejne obiekty, np. czerwone do pojemnika A, zielone do pojemnika B, itd. System robotyczny, po rozpoznaniu zadawanego sposobu sortowania przy wykorzystaniu systemu wizyjnego, kontynuuje tę pracę w sposób autonomiczny, aż do wybrania wszystkich rozpoznanych obiektów. Wymiary, kształty oraz rozmieszczenie pojemników są dowolne. Opracowane algorytmy są testowane na stanowisku badawczym wyposażonym w dwa nowoczesne roboty KUKA LBR iiwa 14 R820.
EN
The paper presents the possibilities of teaching a robot controller to perform operations of autonomous segregation of objects differing in features that can be identified using a vision system. Objects can be arranged freely on the robot scene also covered with others. In the learning phase, the robot operator shows the segregation method by moving subsequent objects held in the human hand, eg. red to container A, green to container B, etc. The robot system, after recognizing the idea of segregation that is being done using the vision system, continues this work in an autonomous way, until all identified objects will be removed from robotic scene. There are no restrictions on the dimensions, shapes and placement of containers collecting segregated objects. The developed algorithms were verified on a test bench equipped with two modern robots KUKA LBR iiwa 14 R820.
2
30 lat kształcenia na kierunku automatyka i robotyka
Jezierski E.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
331--342
PL
W referacie omówiono kolejne uregulowania prawne warunkujące proces kształcenia na kierunkach studiów związanych z automatyką i robotyką. Uwarunkowania te zmieniały się kilkukrotnie w ciągu ostatnich dwudziestu lat. Ważniejszymi były akty prawne wprowadzające studia dwustopniowe i standardy kształcenia dla poszczególnych kierunków (2006), poszerzające autonomię uczelni w tworzeniu programów studiów przy jednoczesnej likwidacji ministerialnej listy kierunków studiów (2011), wpisanie systemu kształcenia w szkołach wyższych w tzw. Polską Ramę Kwalifikacji, zgodną z Europejską Ramą Kwalifikacji (2016). Poruszono problem masowości kształcenia na kierunku studiów automatyka i robotyka oraz wpływ tego umasowienia na jakość absolwentów. Zestawiono szereg danych liczbowych ilustrujących te problemy. Poruszono aspekty rozluźnienia współpracy pomiędzy polskimi uczelniami, co spowodowało znaczne rozbieżności programowe. W końcowej części odniesiono się do planowanych kolejnych zmian w ustawie regulującej kształcenie na poziomie wyższym.
EN
The paper discusses subsequent legal regulations determining the process of education in the fields of study related to automatic control and robotics. These conditions have changed several times over the past twenty years. The most important were legal acts introducing two-level studies and education standards for particular field of study (2006), expanding the autonomy of the university in the creation of study programs with the simultaneous elimination of the ministerial list of fields of study (2011), introduction of Polish Qualifications Framework, in Line with the European Qualifications Framework (2016). The paper discusses also the problem of mass learning in the field of automatic control and robotics, and its impact on the quality of graduates. A series of numerical data illustrating activity of Polish technical universities in education students in this field has been compiled. The aspects of loosening cooperation between Polish universities were discussed, which resulted in significant program discrepancies.
3
Efektywność energetyczna robota manipulacyjnego
Jezierski E., Dawid P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
211--221
PL
W artykule opisano eksperyment wyznaczania efektywności energetycznej robota manipulacyjnego, rozumianej jako stosunek ilościowy energii mechanicznej przekazywanej przez efektor robota do energii pierwotnej, zasilającej system robota. Sprawność tego procesu jest bardzo mała, na poziomie zaledwie 3÷4 %, co uzasadnia potrzebę prowadzenia analiz zmierzających do głębszego poznania procesu transferu energii w systemie robota. Pokazano schemat rozpływu energii oraz straty powstające w kolejnych fazach przetwarzania energii. Na podstawie literatury omówiono sprawności poszczególnych podzespołów robota manipulacyjnego. Przedstawiono też analizę strat energetycznych w zespole: silnik elektryczny + przekształtnik PWM.
EN
The paper describes an experiment for determining the energy efficiency of a handling robot, understood as the ratio of the mechanical energy transmitted by the robotic effector to primary energy that supply the robot. The efficiency of this transmission is very low, at the level of 3÷4%, which justifies the need to conduct research for a deeper understanding of the process of energy transfer in the robot system. A diagram of energy propagation in robotic system and losses of energy in the subsequent phases is described. Discussion on performance of individual components of a handling robot is presented, based on the literature. Also an analysis of energy losses in the drive unit consisting of an electric motor + PWM converter is given.
4
Content available Impedance controllers for electri - driven robots
Jezierski E., Gmerek A.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2013
|
Vol. 7, No. 4
13--20
EN
This article presents a proposal of impedance controller, which is able to infulence the compliance of a robot, based on information obtained from a lowlevel controller about robot interaction with the environment. The proposed system consists of a lowlevel controller with proximity sensor, based on which mechanical impedance is adjusted. The intention of the creators was to develop a universal impedance regulator in the sense of hardware and software layers. Because of TCP/IP architecture, the designed regulator can be easily adapted to different robot controllers. Experiments were conducted on a real 1-DOF manipulator driven by BLDC motor, as well as using simulation on a 2DOF planar robot.
5
Regulator impedancyjny dla elektrycznego zespołu napędowego robota
Jezierski E., Gmerek A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 2
461--470
PL
W artykule została przedstawiona propozycja regulatora impedancji, zdolnego do wpływania na podatność manipulatora w zależności od informacji uzyskiwanej ze sterownika niskopoziomowego, na temat interakcji robota z otoczeniem. Zaproponowano system w skład którego wchodzi sterownik niskopoziomowy z czujnikiem zbliżeniowym, na którego podstawie kontroler impedancyjny dostosowuje podatność manipulatora. Zamierzeniem twórców było opracowanie uniwersalnego regulatora impedancyjnego, jego warstwy fizycznej i programowej. Dzięki architekturze TCP/IP, regulator można łatwo zaadaptować do różnych kontrolerów robotów. Badania rzeczywiste zostały przeprowadzone na manipulatorze o jednym stopniu swobody napędzanym silnikiem BLDC.
EN
This article presents a proposal of impedance controller, which is able to infulence the compliance of a robot based on information obtained from a low-level controller, about robot interaction with the environment. The proposed system consists of a low-level controller with proximity sensor, based on which mechanical impedance is adjusted. The intention of the creators was to develop a universal impedance regulator in the sense of hardware and software layers. Because of TCP/IP architecture, the designed regulator can be easily adapted to different robot controllers. Experiments were conducted on a real 1-DOF manipulator driven by BLDC motor.
6
Sterowanie impedancyjne w robocie skaczącym
Jezierski E., Granosik G., Kaczmarski M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
185-194
PL
Artykuł przedstawia prace projektowe związane z konstrukcją i sterowaniem robota skaczącego. Rozważany jest prosty robot o napędzie pneumatycznym oraz możliwość regulacji częstotliwości jego skoków poprzez zmianę impedancji mechanicznej napędu. Okazuje się, że zmiana sztywności cylindra pneumatycznego w sposób naturalny zmienia częstość cyklicznych skoków robota w dość szerokim zakresie. Ponadto podtrzymanie tego cyklu wymaga później dostarczania niewielkich porcji energii.
EN
The main idea of the paper is to control the frequency of jumps of a hopping robot by regulation the drive's impedance in the phase of preparation to landing. It could be done easily when the robot is equipped with the pneumatic drive system. The stiffness of the pneumatic actuator is nearly proportional to the sum of pressures in both chambers, while the generated force depends on the difference of both pressures. There are evident similarities between such an actuator and a simple electrical system in which the level of the source as well as its impedance could be controlled independently. The paper contains also the results of experiments performed on a real laboratory 1-DOF hopping robot.
7
Kształcenie studentów w zakresie inżynierii elektrycznej w polskich uczelniach technicznych
Jezierski E.
Wiadomości Elektrotechniczne
|
2006
|
nr 6
56-58
PL
Przedstawiono strukturę i programy kierunków technicznych polskich wyższych uczelni kształcących elektryków. Omówiono wprowadzanie w tym systemie postanowień bolońskich.
EN
The paper presents structure and school curriculum of technical branches of Polish universities that educate eleetricians. Introducing of Bologna resolutions to this system is also discussed.
8
Sterowanie napędów robotów - aktualne problemy i perspektywy.
Jezierski E.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 103, nr 47
261-277
PL
W referacie dokonano przeglądu zagadnień związanych z modyfikacjami właściwości statycznych i dynamicznych napędów robotów przez odpowiedni dobór ich sterowania. Rozważono zespoły napędowe elektryczne i pneumatyczne. Zwrócono uwagę na związki pomiędzy sterowaniem a sprawnością energetyczną napędu robota. Sformułowano hipotezy dotyczące kierunków dalszego rozwoju napędów robotów.
EN
In the paper the review of some problems connected with modifications of static and dynamic features of robotic drives by choosing a convenient control was presented. Some characteristic features of electric and pneumatic drives were described. The relationships between control and energetic efficiency were underlined. Some hypothesis about possible direction of further development of robotic drives were stated.
9
Tendencje rozwojowe w budowie i sterowaniu zespołów napędowych robotów mobilnych.
Jezierski E.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
1998
|
Vol. 99, nr 45
109-118
PL
W referacie omówiono ogólną strukturę systemu napędowego robota. Omówiono cechy charakterystyczne szeregu typów napędów elektrycznych i pneumatycznych, zwłaszcza tych które stosowane są w robotach mobilnych. Zwrócono uwagę na aspekty związane ze sterowaniem tych układów napędowych.
EN
In the paper the general structure of a robotic drive system was discussed. Some characteristic features of various types of electric and pneumatic drives were presented, especially connected with drives that are applied in mobile robots. Attention was paid on control aspects of these drive systems
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.