PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 32

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Agent-based approach to the design of a multimodal interface for cyber-security event visualisation control
Kasprzak W., Szynkiewicz W., Stefańczyk M., Dudek W., Węgierek M., Seredyński D., Figat M., Zieliński C.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2020
|
Vol. 68, nr 5
1187--1205
EN
Convenient human-computer interaction is essential to carry out many exhausting and concentration-demanding activities. One of them is cyber-situational awareness as well as dynamic and static risk analysis. A specific design method for a multimodal human-computer interface (HCI) for cyber-security events visualisation control is presented. The main role of the interface is to support security analysts and network operators in their monitoring activities. The proposed method of designing HCIs is adapted from the methodology of robot control system design. Both kinds of systems act by acquiring information from the environment, and utilise it to drive the devices influencing the environment. In the case of robots the environment is purely physical, while in the case of HCIs it encompasses both the physical ambience and part of the cyber-space. The goal of the designed system is to efficiently support a human operator in the presentation of cyberspace events such as incidents or cyber-attacks. Especially manipulation of graphical information is necessary. As monitoring is a continuous and tiring activity, control of how the data is presented should be exerted in as natural and convenient way as possible. Hence two main visualisation control modalities have been assumed for testing: static and dynamic gesture commands and voice commands, treated as supplementary to the standard interaction. The presented multimodal interface is a component of the Operational Centre, which is a part of the National Cybersecurity Platform. Creation of the interface out of embodied agents proved to be very useful in the specification phase and facilitated the interface implementation.
2
Wykorzystanie informacji o głębi w celu poprawy jakości deskryptorów RGB
Stefańczyk M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
511--520
PL
Problem zniekształceń geometrycznych obrazu jest rozwiązywany mniej lub bardziej skutecznie w istniejących detektorach i deskryptorach punktów kluczowych. Rozwiązania te są jednak zaszyte jako integralna część algorytmów, często uniemożliwiając ich wykorzystanie w innych zastosowaniach. Analiza literatury i dotychczasowych rozwiązań pozwala stwierdzić, że nie stworzono do tej pory rozwiązania, które mogłoby być uniwersalne i stosowane jako krok pośredni korekcji, pomiędzy detekcją punktów kluczowych a obliczeniem ich deskryptorów. Stworzenie tego typu algorytmu, w przeciwieństwie do kolejnego, "jeszcze lepszego" deskryptora, pozwoli na łatwą integrację w istniejących zastosowaniach, niezależnie od wybranego zestawu detektor/deskryptor.
EN
Geometrical distortions are tackled in different way in multiple keypoint detection and feature extraction algorithms. However, those are implemented as an integral part of the solution, making it impossible to use the same distortion removal method in other solutions. To the best of authors knowledge, there are no universal methods of distortion removal, that can be used as an intermediate step, between keypoint detection and feature extraction. Creating that kind of algorithm, instead of development of yet another 'robust descriptor', will enable seamless integration in existing applications, and, possibly, will increase object recognition success rate, independent of the selected keypoint detector/descriptor pair.
3
Content available Problematyka projektowania kotew kap chodnikowych na obiektach mostowych w Polsce
Janowicz W., Stefańczyk M.
Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne
|
2018
|
Nr 4
75--77
PL
Problematyka kotwienia kap chodnikowych jest bardzo istotna przede wszystkim z uwagi na zamocowanie do nich barier ochronnych, które stanowią kluczowy pod względem bezpieczeństwa element wyposażenia obiektów mostowych. Pojawienie się barier ochronnych nowego typu oraz wprowadzenie nowych przepisów i norm w 2010 r. spowodowały konieczność odpowiedniego projektowania elementów podtrzymujących bariery.
4
Content available Dążenie do optymalnego przekroju poprzecznego obiektów mostowych z elementów prefabrykowanych na podstawie wybranych realizacji
Stefańczyk M.
Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne
|
2018
|
Nr 1
68--72
PL
Systemy łukowych konstrukcji mostowych z prefabrykatów stanowią coraz powszechniejszą alternatywę dla typowych obiektów z klasyczną płytą pomostową lub dla obiektów z blach falistych. Zwłaszcza przy górnych przejściach dla zwierząt nad drogami rozwiązania łukowe są korzystnym wyborem pod względem funkcjonalno-estetycznym.
5
Budowa wiaduktu w ciągu drogi ekspresowej S7 jako przykład skutecznej optymalizacji rozwiązań projektowych
Stefańczyk M., Janowicz W.
Mosty
|
2018
|
nr 5
58--62
PL
W artykule zaprezentowano zamienne rozwiązania konstrukcyjne względem pierwotnych założeń projektowych, które umożliwiły Wykonawcy sprawne wykonanie realizowanego obiektu.
EN
The article presents design changes in relation to the original design assumptions, which enabled the contractor to efficiently execute the viaduct.
6
Obiekty mostowe na drodze S-5 Poznań-Wrocław na odcinku Korzeńsko-Wrocław - zadanie 2. okiem projektanta
Stefańczyk M.
Mosty
|
2017
|
nr 3/4
72--77
PL
Artykuł prezentuje rozwiązania konstrukcyjne obiektów mostowych na budowanej drodze ekspresowej S-5 między Poznaniem i Wrocławiem. Szczególną uwagę poświęcono rozwiązaniom posadowień obiektów inżynierskich.
EN
The article presents bridge solutions designed for the S-5 Poznań-Wrocław expressway. In particular the bridge foundation issues are described in detail.
7
Obiekty mostowe na drodze ekspresowej Olsztyn-Olsztynek okiem projektanta
Stefańczyk M.
Mosty
|
2017
|
nr 2
68--72
PL
Artykuł prezentuje rozwiązania konstrukcyjne obiektów mostowych na budowanej drodze ekspresowej S-51 między Olsztynem a Olsztynkiem z punktu widzenia projektanta. W szczególności opisano estakadę długości ponad 400 m i sposób jej wykonania.
EN
The article presents bridge solutions designed for the S-51 Olsztyn-Olsztynek expressway. In particular the construction of the over-400-metre-long bridge over the Pasłęka river valley is described in detail.
8
Content available remote Porównanie rekonstrukcji obrazów w tomografii 4D w systemach Smart Deviceless4D i Advantage4D
Kostecki T., Polaczek-Grelik K., Stefańczyk M., Gilka A.
Inżynier i Fizyk Medyczny
|
2017
|
Vol. 6, nr 4
241--246
PL
Celem pracy jest porównanie dwóch systemów rekonstrukcji obrazów 4DCT firmy GE Healthcare: Advantage4D oraz Smart Deviceless4D. Obie aplikacje poddano testom za pomocą fantomu stworzonego na potrzeby niniejszej pracy oraz danych pacjentów zakwalifikowanych do radioterapii. Konturowanie i operacje na konturach wykonano z użyciem programu Oncentra MasterPlan (Nucletron, Columbia, MD, USA). Analizy otrzymanych wartości dokonano za pomocą objętości struktur oraz współczynnika podobieństwa zbiorowisk Sørensena/Dice’a. Na podstawie otrzymanych wyników można stwierdzić, że oba systemy, pomimo różnic w działaniu i rekonstrukcji obszarów, pozwalają na prawidłowe wyznaczenie objętości poszczególnych struktur, co jest niezbędne w procesie planowania leczenia.
EN
The aim of this study is to compare two systems of 4DCT image reconstruction provided by GE Healthcare: Advantage4D and Smart Deviceless4D. The scanning and registration methods were tested on the phantom, specially made for the purpose of presented study, as well as on radiotherapy patients scans. Delineations and operations on the delineated structures were made using Oncentra MasterPlan (Nucletron, Columbia, MD, USA). The analysis of the obtained values were made using the volume of structures and Sørensen/Dice similarity coefficient. Obtained results have shown that, despite the differences in reconstruction techniques, both of the studied systems allow for correct determination of the volumes of interests (VOI), which are necessary for the radiotherapy planning process.
9
Content available remote ModReg: a modular framework for RGB-D image acquisition and 3D object model registration
Kornuta T., Stefańczyk M.
Foundations of Computing and Decision Sciences
|
2017
|
Vol. 42, No. 3
189--201
EN
RGB-D sensors became a standard in robotic applications requiring object recognition, such as object grasping and manipulation. A typical object recognition system relies on matching of features extracted from RGB-D images retrieved from the robot sensors with the features of the object models. In this paper we present ModReg: a system for registration of 3D models of objects. The system consists of a modular software associated with a multi-camera setup supplemented with an additional pattern projector, used for the registration of high-resolution RGB-D images. The objects are placed on a fiducial board with two dot patterns enabling extraction of masks of the placed objects and estimation of their initial poses. The acquired dense point clouds constituting subsequent object views undergo pairwise registration and at the end are optimized with a graph-based technique derived from SLAM. The combination of all those elements resulted in a system able to generate consistent 3D models of objects.
10
Sterowniki o zmiennej strukturze w zastosowaniu do robotów społecznych
Zieliński C., Szynkiewicz W., Kasprzak W., Stefańczyk M., Figat M., Dudek W., Figat J., Szlenk M., Zielińska T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
5--14
PL
Roboty społeczne współdziałają z ludźmi, a ci mogą wymagać bardzo różnorodnych usług. Trudno sobie wyobrazić pokładowy sterownik robota autonomicznego, który byłby w stanie podołać każdemu zleceniu. Sterownik pokładowy, dysponujący ograniczonymi zasobami, musi więc mieć strukturę rekonfigurowalną, umożliwiającą wymianę części oprogramowania - w zależności od zleconego zadania. W takich systemach dodatkowe oprogramowanie pobierane jest z chmury obliczeniowej i to ono przejmuje nadzór nad robotem na czas wykonania zadania, a więc w tym przypadku nie tylko następuje wymiana oprogramowania, ale również zamiana ról - sterownik nadrzędny staje się podrzędnym. Artykuł przedstawia zarówno ogólny sposób specyfikacji sterowników, jak i realizację przykładowego zadania.
EN
Social robots need to interact with people, who can demand from them very diverse services. It is difficult to imagine that an on-board computer of an autonomous robot can cope with every service that can be demanded from it. Thus, the on-board controller, having limited capabilities, must have a reconfigurable structure, enabling an exchange of a part of software depending on the required service. In such situations the tacking software is obtained from the cloud. However, this software is not only a suplement it assumes supervisory role over the system while it is executing the required service. This switch of supervisory responsibilities between the acquired software and the core software is a novelty in robot controllers. The pa per presents both the general system specification and an exemplary task it executes.
11
Porównanie metod akwizycji obrazów RGB-D na potrzeby rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów
Kornuta T., Stefańczyk M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
357--366
PL
Aby móc realizować zadania natury manipulacyjnej roboty muszą dysponować dobrej jakości spójnymi modelami manipulowanych obiektów. Celem prac opisanych w poniższym referacie było opracowanie systemu do rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów. Ponieważ jakość modeli uzyskiwanych za pomocą komercyjnych czujników RGB-D była niska, wytworzono układ wielokamerowy z dodatkowym oświetlaczem strukturalnym. W referacie pokrótce omówiono zaimplementowany system do rejestracji modeli oraz porównano modele otrzymane w oparciu o czujnik Microsoft Kinect oraz układ wielokamerowy.
EN
In order to carry out grasping and manipulation tasks the robot control systems must possess good quality and consistent models of objects. The aim of the work presented in the this paper was the creation of a system for registration of such three – dimensional models. Because the quality of the models obtained using commercial RGB-D sensors was low, we have created our own multi-camera hardware setup with additional pattern projector. The article briefly describes the main modules of the developed registration system and discusses the results obtained with the use of Microsoft Kinect in comparison to the results obtained with the proposed hardware setup.
12
Konstrukcja stolika obrotowego do celów akwizycji widoków do baz obiektów
Stefańczyk M., Walęcki M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
447--455
PL
Robotyka usługowa, będąca od dłuższego czasu jednym z głównych kierunków zainteresowania robotyków na świecie, dąży do stworzenia robotów potrafiących współpracować z ludźmi bądź wyręczać ich w zadaniach poza fabrykami. W niemalże wszystkich tego typu zastosowaniach, jedną z kluczowych kwestii jest rozpoznawanie obiektów w otoczeniu robota. Dostępność pełnych, trójwymiarowych modeli tych przedmiotów znacząco poprawia jakość ich detekcji i rozpoznawania. Budowanie modeli obiektów jest dużo łatwiejsze przy zastosowaniu stolików obrotowych w celu akwizycji wielu widoków tego samego przedmiotu. W artykule przedstawiono projekt i budowę stanowiska do półautomatycznego zbierania wielu widoków obiektów.
EN
Service robotics which is now a hot topic worldwide, aims at creating robots able to cooperate with people or even do everyday tasks for them. One of the key issues in such applications is the object recognition task. Detection and recognition of such can be greatly improved, if full, three-dimensional models of objects are available. And those can be created in fast and robust way using rotators to capture multiple views of the same object. In this paper, design and construction of the smart rotator for semi-automatic acquisition of multiple object views is presented.
13
Content available Efficient generation of 3D surfel maps using RGB-D sensors
Wilkowski A., Kornuta T., Stefańczyk M., Kasprzak W.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2016
|
Vol. 26, no. 1
99--122
EN
The article focuses on the problem of building dense 3D occupancy maps using commercial RGB-D sensors and the SLAM approach. In particular, it addresses the problem of 3D map representations, which must be able both to store millions of points and to offer efficient update mechanisms. The proposed solution consists of two such key elements, visual odometry and surfel-based mapping, but it contains substantial improvements: storing the surfel maps in octree form and utilizing a frustum culling-based method to accelerate the map update step. The performed experiments verify the usefulness and efficiency of the developed system.
14
Robot usługowy Velma - projekt i konstrukcja głowy
Stefańczyk M., Walęcki M., Banachowicz K., Winiarski T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
451--460
PL
Robot usługowy Velma jest nową konstrukcją, powstającą w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. W niniejszym artykule uwaga skupiona jest na projekcie i konstrukcji jego głowy. Proces powstawania głowy omówiono kompleksowo, zaczynając od analizy istniejących konstrukcji oraz specyfikacji wymagań. Z nich wynika zastosowana konstrukcja mechaniczna oraz wykorzystywany układ sensoryczny, których sterowanie opisane zostało dodatkowo w sposób formalny. Działanie zbudowanego urządzenia zostało już częściowo zweryfikowane aplikacyjnie.
EN
Velma service robot is being developed in Robot Control and Pattern Recognition Group, Warsaw University of Technology. This paper focuses on design and construction of its head. The whole process of head development is described in details, beginnig with short survey of existing solutions and requirements. Based on those, mechanical construction is created and sensory system is selected. The control system of the head is formally described. The created head was already partially verified on a number of experiments.
15
Korpus robota usługowego Velma
Walęcki M., Banachowicz K., Stefańczyk M., Winiarski T., Chojecki R., Zieliński C.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
5--14
PL
Dwuręczny robot Velma jest wykorzystywany w badaniach z dziedziny robotyki usługowej, prowadzony w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. Niniejszy artykuł opisuje poszukiwanie koncepcji zwiększenia przestrzeni roboczej manipulatorów robota oraz jego przebudowę. Wyposażenie robota Velma w korpus o dwóch stopniach swobody rozszerzyło jego możliwości manipulacyjne, umożliwiając m. in. jego wykorzystanie w zadaniach związanych z otwieraniem pełnowymiarowego skrzydła drzwi wejściowych oraz manipulowanie obiektami leżącymi na stole. Dodanie obrotu korpusu do struktury robota sterowanego momentowo otworzyło nowe możliwości w badaniach nad wykorzystaniem sterowania impedancyjnego w robotyce usługowej.
EN
Dual arm Velma robot is used in experiments in the field of servive robotics conducted by Robot Control and Pattern Recognition Group of Warsaw University of Technology. This paper presents research for a solution to increase Velma manipulation workspace and the development of the robot's torso. The construction of the two degree of freedom torso extends Velma's manipulation capabilities, enabling it to take part in experiments including opening a full-size door and manipulating objects placed on a table. The torque controlled torso rotation added to the robot's structure gives new possibilities of research on impedance control utilisation in service robotics.
16
Content available Obsługa asynchronicznego przepływu danych w komponentowych podsystemach percepcji robotów
Kornuta T., Stefańczyk M., Laszkowski M., Figat M., Figat J., Zieliński C.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 5
127--133
PL
Obsługa asynchronicznego przepływu danych w złożonych potokach obliczeniowych, jakie z reguły tworzą podsystemy sensoryczne robotów, wymaga wytworzenia odpowiednich narzędzi wspomagających ich implementację. W artykule zaproponowano rozwiązanie umożliwiające warunkowe działanie poszczególnych bloków obliczeniowych w zależności od dostępnych danych. Rozważania teoretyczne doprowadziły do implementacji tych mechanizmów w strukturze ramowej DisCODe. Działanie rozwiązania przedstawiono na dwóch prostych przykładach.
EN
Handling of asynchronous data flows in complex computational systems such as robot sensor subsystems requires appropriate tools facilitating their implementation. The article proposes a solution to the aforementioned problem. The solution enables the activation of a conditional behaviour of the individual computational blocks, depending on the presence of data in their input buffers. Theoretical considerations led to the implementation of these mechanisms in a component-oriented framework for development of diverse robot perception subsystems: DisCODe. Operation of the solution is illustrated in two simple exemplary tasks.
17
Content available Akwizycja obrazów RGB-D: metody
Stefańczyk M., Kornuta T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 1
82--90
PL
Dwuczęściowy artykuł poświęcono czujnikom umożliwiającym akwizycję chmur punktów oraz map głębi. W poniższej, pierwszej części uwagę skupiono na trzech głównych metodach pomiarowych: stereowizji, świetle strukturalnym oraz pomiarze czasu lotu wiązki jako tych, które są najpowszechniej stosowane w robotyce. Poza zasadą działania każdej z metod przeanalizowano także ich właściwości, złożoność obliczeniową oraz potencjalne zastosowania.
EN
The two-part article is devoted to sensors enabling the acquisition of depth information from the environment. The following, first part concentrates on three main methods of depth measurement: stereovision, structured light and time of flight (ToF). Along with the principle of operation of each of the method we also deliberate on their properties, analyse the complexity of required computations and present potential applications.
18
Content available Akwizycja obrazów RGB-D: czujniki
Kornuta T., Stefańczyk M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 2
92--99
PL
Dwuczęściowy artykuł poświęcono czujnikom umożliwiającym akwizycję obrazów RGB-D. W pierwszej części uwagę skupiono na metodach akwizycji, w kolejnej części dokonano przeglądu czujników, zarówno dostępnych obecnie, jak i tych, które dopiero w najbliższym czasie pojawią się na rynku.
EN
The paper constitutes the second part of the article devoted to RGB-D sensors. In the first part the attention was focused on the methods of acquisition, whereas in the following, second part we present an overview of currently available commercial sensors.
19
Content available remote Realizacja procedury radioterapii technikami dynamicznymi (VMAT) po leczeniu oszczędzającym raka piersi oraz ściany klatki piersiowej po mastektomii. Opis metody
Kawa-Iwanicka A., Polaczek-Grelik K., Stefańczyk M., Giłka A., Derus J.
Inżynier i Fizyk Medyczny
|
2014
|
Vol. 3, nr 5
251--258
PL
Rozwój technologiczny akceleratorówmedycznych oraz ekspansja technik dynamicznych: VMAT (Volumetric Modulated Arc Therapy), dMLC (dynamicMLC IMRT =sliding window IMRT) i innych spowodowały, że ich szerokie stosowanie w napromienianiu praktycznie wszystkich lokalizacji guzów stało się możliwe. Stosunkowo kontrowersyjnym zagadnieniem było stosowanie technik radioterapii wiązkami dynamicznymi w napromienianiu obszarów, w których ruchomość pacjenta oraz jego organów wewnętrznych wydają się mieć znaczący wpływ na jakość realizowanej terapii dynamicznymi wiązkami łukowymi. W celu wprowadzenia techniki łuków dynamicznych VMAT w napromienianiu piersi oraz ściany klatki piersiowej rozważono temat ruchomości oddechowej w sposób analogiczny jak w tzw. radioterapii bramkowanej, tj. poprzez zastosowanie tomografii 4D do przygotowania planu leczenia pacjenta i określenia obszaru tarczowego. Opracowana i wdrożona do realizacji została metoda stanowiąca kompilację dynamicznych łuków tangencjalnych (t-VMAT) oraz częściowego łuku dynamicznego (c-VMAT), zwykle o mieszanych energiach wiązek fotonowych (6 MV i 10 MV). W szczególnych przypadkach przygotowany został silikonowy bolus indywidualny, który wykorzystano w napromienianiu. Konturowanie obszaru przeznaczonego do radioterapii (tzw. obszaru tarczowego) wykonano na skanach w rekonstrukcji MIP (Maximum Intensity Projection), natomiast struktur krytycznych – na skanach uśrednionych z 10 różnych faz oddechowych (Avg10). Plany leczenia na warstwach Avg10 przygotowano w systemie planowania leczenia Monaco v5.00.002 (Elekta). Zaaprobowane przez lekarza prowadzącego plany leczenia przed realizacją na pacjencie poddano weryfikacji zarówno w fantomie MultiCube (IBA-Dosimetry GmbH) w konfiguracji z matrycą MatriXXEvolution (IBA-DosimetryGmbH), w fantomie płytowym RW3 oraz w matrycy MatriXXEvolution (IBA-DosimetryGmbH) sprzężonej z programem Compass (IBA-DosimetryGmbH), służącym do niezależnego pomiaru dawki na akceleratorze, jak również do przeliczania rozkładu dawki w pacjencie odrębnym algorytmem obliczeniowym.
EN
The technological development of medical linacs as well as the expansion of dynamic techniques, i.e. VMAT (Volumetric Modulated Arc Therapy), dMLC (dynamic MLC IMRT = sliding window IMRT), etc. have made the usage of dynamic delivery of radiation treatment (RT) possible regardless the tumor location inside the human body. However, the application of dynamic RT with arched beams to the regions, inside which the organs’ movement seems to have a large impact on the quality and success of radiotherapy, has been perceived as controversial. For the purpose of the implementation of dynamic arch technique VMAT in breast cancer RT and chest wall irradiation, the 4D computed tomography (the approach known from so called gated RT), has been implemented to prepare the RT plan as well as to determine the target volume motion. Radiotherapy method as a combination of tangential arches (tVMAT) and partial c-shape arch (cVMAT), generally using the mixed photon beams (6MV and 10MV) has been developed and implemented in clinical practice. The particular cases require the preparation of personal bolus made of silicone to be used in RT process. The target delineation has been made on the MIP (Maximum Intensity Projection) reconstructed CT scans, whereas organs at risk (OARs) were contoured on the scans averaged over 10 different breathing phases (Avg10). Radiotherapeutic plans were prepared on the Agv10 scans with the use of Monaco v5.00.002 (Elekta) treatment planning system. The plans approved by the physician for the realization were beforehand verified with the use of MultiCube phantom (IBA-Dosimetry GmbH) in conjunction with the MatriXXEvolution dosimetry device (IBA-Dosimetry GmbH), RW3 plate phantom, as well as MatriXXEvolution device coupled with the Compass software (IBA-Dosimetry GmbH). This latter configuration enables to perform the stand-alone measurement of the dose distribution realized by the linac as well as the independent calculation of the patient-specific dose distribution with the use of a separate algorithm.
20
Content available Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna
Seredyński D., Winiarski T., Banachowicz K., Walęcki M., Stefańczyk M., Majcher P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 1
162-167
PL
W artykule przedstawiono opis konstrukcji mechanicznej oraz sterowników elektronicznych robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.
EN
The article describes mechanical and electronic design of mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.