PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 11 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
  2. 6 Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
  3. 4 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
  4. 4 SAIT
  5. 4 Studia z Automatyki i Informatyki
Więcej...
Lata help
  1. 2 2019
  2. 2 2018
  3. 1 2017
  4. 3 2016
  5. 2 2015
Więcej...
Autorzy help
  1. 52 Kozłowski K.
  2. 14 Pazderski D.
  3. 7 Michalski M.
  4. 7 Szulczyński P.
  5. 5 Dutkiewicz P.
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 52

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
1
Content available Aktualny stan i perspektywy rozwoju robotyki w Polsce
100%
Kozłowski K.
|
|
tom R. 52, nr 1
30-33
2
Content available Miniaturowy robot mobilny dla celów badawczych i dydaktycznych
100%
Kozłowski K.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
1999
|
tom R. 45, nr 8
36-39
PL
Przedstawiono opis konstrukcji i oprogramowania miniaturowego robota mobilnego. Opisano też krótko sposób planowania zadań i sterowania grupą robotów mobilnych współpracujących ze sobą w nieprzyjaznym środowisku. Zespół robotów ma ściśle określone cele, które sformułowane są w postaci strategii. Program planujący ruchy poszczególnych robotów mobilnych czerpie również informacje z systemu wizyjnego. Zadaniem systemu wizyjnego jest rozpoznanie i określenie położenia oraz orientacji robotów drużyny własnej, drużyny przeciwnika i piłki.
3
Content available Budowy dróg betonowych realizowane przez PORR
100%
Kozłowski K.
|
|
tom Nr 4
48--51
PL
Koncern PORR został utworzony w 1869 r. w Austrii. Grupa, licząca obecnie ponad 16 tys. pracowników, jest jednym z wiodących przedsiębiorstw budowlanych w Europie. W ciągu 30 lat istnienia na polskim rynku PORR zrealizował wiele inwestycji budowlanych. Firma specjalizuje się w budownictwie drogowym, mostowym, kubaturowym, kolejowym, hydrotechnicznym, inżynieryjnym i energetycznym.
4
Content available remote Algorytm linearyzacji dynamicznej dla manipulatora o elastycznych przegubach
100%
Kozłowski K.
|
|
tom T. 26
87-106
PL
Tematem pracy jest algorytm linearyzacji przez dynamiczne sprzężenie zwrotne modelu dynamiki manipulatora o elastycznych przegubach. Większość algorytmów sterowania manipulatorami uwzględnia jedynie te zjawiska fizyczne, których oddziaływanie daje się łatwo skompensować. Opracowanie algorytmu sterowania, który uwzględniałby podatność przegubów, jest zadaniem dużo trudniejszym. Badany algorytm został rozszerzony przez uwzględnienie zjawiska tarcia po stronie ogniwa i napędu.
EN
In this paper an algorithm for dynamic feedback linearisation of robots with elastic joints based on original work [1] is presented. A detailed analysis of this algorithm is outlined. Practical implementation issues are considered based on an example of planar manipulator with two joints. The original algorithm given in [1] has been extended to the case when friction phenomena on both link and motor scale is present.
5
Content available remote SAFARI - Inspekcyjny robot wspinający się
63%
Dutkiewicz P. , Kozłowski K.
|
2003
|
tom R. 7, nr 9
5-9
PL
SAFARI został zaprojektowany i wykonany w Instytucie Sterowaniai Inżynierii Systemów Politechniki Poznańskiej. Robot ten pozwalana wyniesienie aparatury pomiarowej na ścianę budynku wielkopłytowego. Docelowo ma umożliwiać wykonywanie badań do oceny stanu płyt osłonowych i ich złączy w budynkach wielkopłytowych bądź inspekcji innych powierzchni pionowych. Robot porusza się po powierzchniach pionowych i poziomych. Oprócz tego może przenosić wyposażenie dodatkowe np. urządzenia pomiarowe, narzędzia do naprawy ścian budynku. Kinematyka robota pozwala na jego ruch w górę i w dół, a także na ruchy obrotowe oraz wzdłużne.
EN
This work describes inspection climbing robot SAFARI which was designed and built at Poznan University of Technology, Institute of Control and Systems Engineering. It will be used for concrete buildings inspection and diagnosis in Poland. The work has been carried out under grant KBN 8T11A01017. In the paper we present complete description of modular hardware and software of the de vice.
6
Adaptacyjny algorytm sterowania manipulatora z elastycznością w złączach.
63%
Kozłowski K. , Sauer P.
|
|
tom Vol. 98, nr 44
129-140
PL
W artykule zaprezentowano algorytm sterowania adaptacyjnego dla manipulatora z elastycznością w złączach. Przedstawiony algorytm sterowania adaptacyjnego został wyprowadzony w oparciu o model zaproponowany przez Lorię i Ortegę w pracy [7] z uwzględnieniem istnienia tarcia oraz przekładni. Podstawowa zaleta prezentowanego algorytmu sterowania adaptacyjnego wypływa z prostoty pomiarów: model sterowania wymaga jedynie pomiaru położeń ogniw i wałów silników napędowych. Zaproponowany algorytm sterowania zaimplementowano w środowisku MATLAB (stacja SUN) i zweryfikowano na stanowisku eksperymentalnym. Stanowisko do weryfikacji składa się z : silnika prądu stałego, przekładni harmonicznej, systemu sterowania i obciążenia w postaci niewyważonej tarczy. W artykule zamieszczono przykładowe wykresy oraz wartości parametrów dla weryfikacji symulacyjnej i doświadczalnej.
EN
In this paper we present an adaptive control scheme for a manipulator with joint flexibility. This algorithm is a generalisation of the algorithm derived by Loria and Ortega [7] which includes friction modelling and uncertainty in the model parameters. Algorithm presented here assumes that only joint and motor positions are measured. A proof of the proposed algorithm is presented. Simulation and experimental results illustrate the theoretical consideration given in the paper.
7
Pakiet obliczeń symbolicznych dynamiki robotów.
63%
Kozłowski K. , Bieńkowski A.
|
|
tom Vol. 98, nr 44
71-79
PL
W referacie przedstawiono pakiet obliczeń symbolicznych kinematyki oraz dynamiki robotów, które tworzą otwarte oraz zamknięte łańcuchy kinematyczne oraz struktury drzewiaste. Ponadto zakłada się, że ogniwa napędzane są silnikami, które mogą być usytuowane w dowolnym miejscu rozważanej struktury drzewiastej. Silniki mogą być połączone z ogniwami poprzez przekładnie lub moga stanowić integralną część ogniwa w przypadku manipulatorów o bezpośrednim napędzie. Do opisu struktury drzewiastej zastosowano listy ogniw oraz silników przy czym każdy z elementów tych list opisany jest za pomocą parametrów kinematycznych oraz dynamicznych oraz dodatkowych elementów, które charakteryzują usytuowanie ogniw i silników w strukturze. W referacie przedstawiono rozwiązanie zagadnienia prostego oraz odwrotnego dynamiki, które zilustrowano poprzez odpowiednie algorytmy. Algorytmy te uwzględniają również wpływ sił kontaktowych działających na manipulator. Wszystkie algorytmy zaimplementowano w pakiecie obliczeń symbolicznych Mathematica. W tej publikacji przybliżono metody opisu manipulatorów zaproponowane w [1]. Założeniem przy projektowaniu tych struktur jest umożliwienie opisu dowolnej struktury manipulator z silnikami. Opisane struktury zostały zaimplementowane w celu sprawdzenia w środowisku Mathematica.
EN
In this paper we present a package for symbolic calculations of robot kinematics and dynamics. The considerations discussed in this paper apply to serial chains, topological trees, and closed-loop systems. In addition we assume that motors can be located arbitrarily at the kinematics chain. Some part of the structure present a geared mechanism and another direct drive mechanism. Links and motors are represented as lists which are characterised by kinematical and dynamical parameters. In this paper inverse and forward dynamics problems are solved and appropriate algorithms are presented. In addition algorithms include contact forces with an enviroments. All algorithms presented in the paper are implemented and run in Mathematica system.
8
Pakiet obliczeń symbolicznych dynamiki robotów.
63%
Kozłowski K. , Bieńkowski A.
|
|
tom Vol. 98, nr 44
71-79
PL
W referacie przedstawiono pakiet obliczeń symbolicznych kinematyki oraz dynamiki robotów, które tworzą otwarte oraz zamknięte łańcuchy kinematyczne oraz struktury drzewiaste. Ponadto zakłada się, że ogniwa napędzane są silnikami, które mogą być usytuowane w dowolnym miejscu rozważanej struktury drzewiastej. Silniki mogą być połączone z ogniwami poprzez przekładnie lub mogą stanowić integralną część ogniwa w przypadku manipulatorów o bezpośrednim napędzie. Do opisu struktury drzewiastej zastosowano listy ogniw oraz silników przy czym każdy z elementów tych list opisany jest za pomocą parametrów kinematycznych oraz dynamicznych oraz dodatkowych elementów, które charakteryzują usytuowanie ogniw i silników w strukturze. W referacie przedstawiono rozwiązanie zagadnienia prostego oraz odwrotnego dynamiki, które zilustrowano poprzez odpowiednie algorytmy. Algorytmy te uwzględniają również wpływ sił kontaktowych działających na manipulator. Wszystkie algorytmy zaimplementowano w pakiecie obliczeń symbolicznych Mathematica. W tej publikacji przybliżono metody opisu manipulatorów zaproponowane w [1]. Założeniem przy projektowaniu tych struktur jest umożliwienie opisu dowolnej struktury manipulator z silnikami. Opisane struktury zostały zaimplementowane w celu sprawdzenia w środowisku Mathematica.
EN
In this paper we present a package for symbolic calculations of robot kinematics and dynamics. The considerations discussed in this paper apply to serial chains, topological trees, and closed-loop systems. In addition we assume that motors can be located arbitrarily at the kinematics chain. Some part of the structure present a geared mechanism and another direct drive mechanism. Links and motors are represented as lists which are characterised by kinematical and dynamical parameters. In this paper inverse and forward dynamics problems are solved and appropriate algorithms are presented. In addition algorithms include contact forces with an enviroments. All algorithms presented in the paper are implemented and run in Mathematica system.
9
Planowanie i realizacja ruchu z wykorzystaniem własności stabiliztora VFO dla robota z napędem różnicowym
63%
Michałek M. , Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
tom z. 166, t. 2
525-534
PL
Artykuł prezentuje propozycję strategii planowania i realizacji ruchu w zadaniu sterowania polegającym na przejeździe przez uporządkowany zbiór punktów poczynając od początkowej konfiguracji robota do zadanej konfiguracji docelowej. Proponowana strategia wykorzystuje własności regulacyjne stabilizatora VFO zaprezentowanego po raz pierwszy w [4]. W artykule przedstawiono szczegóły strategii ruchu dla modelu nieholonomicznego pojazdu z napędem różnicowym. Jakość sterowania zilustrowano wynikami symulacyjnymi.
EN
The paper presents a proposition of motion planning and motion control strategy connected with a point-following task, where the motion through the ordered set of points from the initial robot configuration to the final one is expected. Proposed strategy utilizes specific features of the VFO stabilizer presented for the first time in [4]. Details of the motion strategy dedicated for a differentially driven nonholonomic vehicle together with selected simulation results have been presented.
10
Content available Control of a planar robot in the flight phase using transverse function approach
63%
Pazderski D. , Kozłowski K.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2015
|
tom Vol. 63, nr 3
759--770
EN
This paper deals with stabilization and tracking control problems defined with respect to a planar mechanical structure similar to Raibert’s robot. The proposed control solution is based on formal analysis of the control system on a Lie group. In order to take advantage of Lie group theory a dynamic extension of the robot kinematics is introduced. To cope with non-zero angular momentum the controller based on transverse functions is employed. Properties of the closed-loop control system are investigated based on simulations including practical stabilization at neighborhood of a constant point or a reference trajectory.
11
Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym przy wykorzystaniu oscylatora kinematycznego.
63%
Kozłowski K. , Majchrzak J.
|
2001
|
tom Vol. 103, nr 47
31-44
PL
W pracy przedstawiono problem sterowania nieholnomicznym robotem mobilnym z uwzględnieniem jego kinematycznego i dynamicznego modelu dla przypadku odtwarzania trajektorii odniesienia. Wykorzystywany algorytm oscylatora kinematycznego umożliwia ekspotencjalną zbieżność błędu śledzenia modelu kinematycznego. Sterownik zawierający oscylator zmienny w czasie, oparty na przekształceniu kinematycznym, umożliwia uzyskanie sterowania bezpośrednio dla układu nieholonomicznego. Do budowy złożonego sterownika ruchu robota wykorzystano metodę propagacji wstecznej, która umożliwia wielopoziomowe sterowanie obiektem. Przedstawiono też zjawiska związane z ograniczeniem sygnału sterowania.
EN
In this paper a problem of trajectory control of nonholonomic mobile robot with its kinematic and dynamic model has been presented. It has been shown that by making use of the kinematic oscillator it is possible to obtain the exponential convergence of the kinematic error with an accuracy e. Next, a backstepping scheme which includes both dynamic model of a mobile robot and servo current-voltage loop is outlined. It is shown ; that the whole system is globally asymptotically stable. Simulation results illustrate theoretical considerations. Experimental work, though not reported, is under way.
12
Content available remote A new control algorithm for a nonholonomic mobile robot
63%
Kozłowski K. , Majchrzak J.
|
|
tom Vol. 12, no. 1/2
37-69
EN
In this paper a trajectory tracking control problem for a nonholonomic mobile robot by making use of a kinematic oscillator has been solved. Firstly - time varying oscillator is axamined to control nonholomic mobile robot based only on its kinematics. Secondly - backstepping procedure is proposed to include robot dynamics and servo loop. It is shown that overall multilevel controller is asymptotically globally stable to a amall error different from zero. A wide range of simulation results are presented which illustrate behaviour of the controller with respect to tuning its parameters. Some preliminary experiments are reported too.
13
Modelowanie numeryczne opływu profilu
63%
Jesionek K. , Kozłowski K.
Modelowanie Inżynierskie
|
2006
|
tom T. 1, nr 32
205-210
PL
Praca przedstawia wyniki obliczeń numerycznych opływu profilu o znanych charakterystykach – geometrycznej i aerodynamicznej. Obliczenia realizowano według następujących modeli turbulencji: standardowego k–e, rozszerzonej wersji modelu standardowego, RNG k–e, Reynolds stress oraz modelu z niską liczbą Reynoldsa k–w. Dla powyższych modeli turbulencji wyznaczono aerodynamiczne charakterystyki obliczeniowe, które porównano z wynikami badań eksperymentalnych. Przedstawiono analizę przydatności poszczególnych modeli w rozwiązywaniu zagadnień dotyczących opływu płata.
EN
The results of numerical calculations of the flow around aerodynamics profile – for well–known characteristics (geometrical and aerodynamic) – are presented. These calculations were realized in following turbulence models: the standard k–e, modified version of standard model, RNG k–e, Reynolds stress and low Reynolds number k–w. For above mentioned turbulence models the theoretical aerodynamics characteristics were found, which were compared with results of experimental investigations. The analysis of particular models usefulness in solving aerodynamics profile flow problems is presented.
14
Real time control of a simple nonholonomic mobile robot
63%
Szulczyński P. , Kozłowski K.
|
|
tom No. 5
59-72
EN
The objective of this present paper is to implement and verify the control algorithm for a vehicle with nonholonomic constraint proposed by Morin and Samson [6] on a small mobile robot. This implementation provides real time control which permits to do some research work. To achieve this aim operating system RATAI Linux was chosen as a real time operating system. An object of research was the 2-whccled mobile robot "Mini Tracker 2p" which construction is described in [4] The whole project was designed that it would be easy to add and verify other control algorithms in future.
15
Control systems for mobile robot
63%
Krysiak B. , Kozłowski K.
|
|
tom No. 5
39-58
EN
This article is a summary of master's degree work "Steering systems for mobile robot" [2]. The target of this work was designing and building integrated circuit of power ending, which is destined to steer engine of a new mobile robot that is designed by Chair of Control and Systems Engineering. Another part of this work is the analysis of Morin's and Samson's [3] steering law, which will be used to steer mobile robot in the future. The first part of this article presents the structure of mobile robot with individual subsystems. In the second part the analysis of Morin's and Samson's steering law is presented.
16
Programowanie parametryczne robotów przemysłowych
63%
Szulczyński P. , Kozłowski K.
|
|
tom z. 194, t. 2
461--470
PL
W artykule zaproponowano zastosowanie oprogramowania do projektowania parametrycznego, używanego powszechnie przez architektów, w celu uzyskania skomplikowanych trajektorii oraz kodu programu dla robotów przemysłowych. W pracy opisano wady istniejącego rozwiązania oraz zaproponowano autorski moduł pozwalający na uzyskanie prawidłowego programu. Wynik działania algorytmu zweryfikowano doświadczalnie.
EN
The article proposes the use of parametric design software, used commonly by architects, in order to obtain complex trajectory and program code for industrial robots. The paper describes the drawbacks of existing solutions and proposed authoring module allows to obtain the correct program. The result of the algorithm was verified experimentally.
17
Sterowanie robotem jednonożnym
63%
Michalski M. , Kozłowski K.
|
|
tom z. 175, t. 2
467-476
PL
W pracy przedstawiono koncepcję systemu sterowania robotem jednonożnym. Większość prac opublikowanych do tej pory rozważa problemy sterowania tego typu robotów zakładając, że ich konstrukcja odpowiada, bądź jest zbliżona, do modelu odwróconego wahadła. Główny wynik tej publikacji stanowi propozycja ogólnej metody generowania trajektorii referencyjnych prowadzących do uzyskania stabilnego dynamicznie cyklu skoków. Metodę tą można zastosować do dowolnej struktury kinematycznej robota jednonożnego.
EN
The paper presents the concept of a control system for a monoped robot. In the majority of works published to date that reference the control problems of this type of robots, authors assume that kinematical structure of the robot corresponds to, or is close to, the inverted pendulum model. The main contribution of this publication is a proposal for a general method for generation of reference trajectories that lead to a stable hopping cycle. This method can be applied to monoped of any kinematic structure.
18
Content available Trajectory tracking and collision avoidance for the formation of two-wheeled mobile robots
63%
Kowalczyk W. , Kozłowski K.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2019
|
tom Vol. 67, nr 5
915--924
EN
This paper presents control method for multiple two-wheeled mobile robots moving in formation. Trajectory tracking algorithm from [7] is extended by collision avoidance, and is applied to the different type of formation task: each robot in the formation mimics motion of the virtual leader with a certain displacement. Each robot avoids collisions with other robots and circular shaped, static obstacles existing in the environment. Artificial potential functions are used to generate repulsive component of the control. Stability analysis of the closed-loop system is based on Lyapunov-like function. Effectiveness of the proposed algorithm is illustrated by simulation results.
19
Content available remote Sterowania typu PD dla manipulatorów z wykorzystaniem quasi-prędkości
63%
Herman P. , Kozłowski K.
|
|
tom T. 26
69-86
PL
W pracy porównano sterowanie typu PD w przestrzeni konfiguracyjnej manipulatora wyrażone w kategorii kilku metod wprowadzających quasi-prędkości [1, 4, 5, 11]. Metody te umożliwiają opis dynamiki układu przy zachowaniu zmiennych konfiguracyjnych, ale zamiast prędkości uogólnionych występują tzw. quasi-prędkości. W wyniku takiej operacji uzyskane równania ruchu nie mają sprzężeń w macierzy mas manipulatora, gdyż jest ona w ogólności macierzą diagonalną. Dla równań ruchu uzyskanych za pomocą rozpatrywanych metod zaproponowano sterowanie typu PD odnoszące się do przestrzeni konfiguracyjnej manipulatora, a następnie podano dowody globalnej stabilności asymptotycznej w sensie Lapunowa układu zawierającego takie sterowanie. Rozważania zilustrowano wynikami badań symulacyjnych dla manipulatora o dwóch stopniach swobody.
EN
In this paper PD control for robots whose dynamics is expressed in terms of several quasi-velocities [1, 4, 5, 11] is presented. Robot dynamic algorithms in quasi-velocity space are recursive in nature and consist of two recursions: the first starting from a base of the manipulator towards its tip and the second in opposite direction. Both recursions are described by using vector-matrix notation. In this notation spatial velocities, accelerations and forces, spatial inertia matrices and articulated body inertias are used. The paper containts two controls which are derived using Lyapunov theory. In section 1 new description of notation is presented. The second section includes description of motion in normalized and unnormalized quasi-velocities space. New control laws and their the third section. Next section compares new controls with classical ones. An example one can find in the fifth section. The paper ends with remarks and suggestions for future works.
20
Content available remote Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym z wykorzystaniem oscylatora kinematycznego
63%
Pazderski D. , Kozłowski K.
|
|
tom T. 27
73-98
PL
W pracy przedstawiono sterowanie dwukołowym nieholonomicznym robotem mobilnym na poziomie kinematycznym. W roli sterownika wykorzystany został oscylator kinematyczny [2], posiadający trzy parametry umożliwiające jego strojenie. Zaprezentowane w pracy wyniki wielu symulacji układu regulacji pozwoliły określić sposób doboru nastaw oscylatora w zastosowaniach sterowania do punktu i odtwarzania trajektorii.
EN
In this work the control of two wheeled nonholonomic mobile robot at the kinematic level is presented. For this purpose an idea of kinematic oscillator [2] is used. The oscillator is characterized by three constant parameters. Extensive simulation results are described in the paper. It was shown how to choose coefficients of the oscillator both for the set and trajectory control.
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.