PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 11

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Metoda detekcji nieaktywnych par kinematycznych
Wojtyra M., Woliński Ł.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
283--290
PL
Nieaktywne pary kinematyczne to takie, w których ruch względny nie jest możliwy ze względu na ograniczenia wynikające ze struktury mechanizmu. Są one zazwyczaj wprowadzane, by wyeliminować więzy nadmiarowe. Para kinematyczna może być nieaktywna w całym zakresie ruchu mechanizmu lub tylko w niektórych jego konfiguracjach. W artykule zaproponowano metodę wykrywania nieaktywności par kinematycznych. Metoda ta bazuje na modelowaniu mechanizmu jako układu wieloczłonowego i wykorzystuje macierz Jacobiego równań więzów. Metoda umożliwia badanie zdolności do wykonywania ruchów względnych i można ją stosować zarówno w regularnej, jak i osobliwej konfiguracji mechanizmu. Przedstawiono przykład obliczeniowy prezentujący działanie zaproponowanej metody.
EN
Inactive joints are the joints that cannot perform relative motion due to structural limitations in a mechanism. They are usually introduced in order to eliminate redundant constraints. A joint can be inactive in the whole range of the mechanism motion or only in selected configurations. A method of detection of inactive joints is presented. The method is based on multibody system approach and utilizes the constraint Jacobian matrix. The ability to perform relative motion is investigated and inactivity of joints in both regular and singular configurations is discussed. An example of calculations is provided.
2
Identyfikacja parametrów modelu dynamiki robota LWR 4+
Woliński Ł., Wojtyra M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
449--458
PL
Artykuł porusza problem identyfikacji parametrów modelu dynamiki robota KUKA LWR 4+. Opracowanie takiego modelu umotywowane jest potrzebami związanymi ze sterowaniem i symulacją robota. Spośród dostępnych metod identyfikacji (klasyczna, uczenie maszynowe, sieci neuronowe) wybrano metodę klasyczną, bazującą na ważonej metodzie najmniejszych kwadratów. Przedstawiono plan eksperymentu i opisano wybraną metodę oraz przygotowania, polegające głównie na zaplanowaniu właściwej trajektorii do pomiarów. Zaprezentowano i omówiono wyniki przeprowadzonych pomiarów. Poprawność modelu została potwierdzona.
EN
The paper deals with the identification of the KUKA LWR 4+ robot dynamic model. The development of such a model is motivated by the need to simulate and control the robot. Given the available identification methods (classic, machine learning, neural networks), a classic one, based on the weighted linear least squares estimation, is chosen. A plan of the experiment is presented, and the identification method and experiment design - consisting mostly of planning of the suitable trajectory for measurements - are described. The obtained results are shown and discussed, while the correctness of the dynamic model is verified.
3
Model symulacyjny układu napędowego robota gąsienicowego
Frączek J., Surowiec M., Wojtyra M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
179--188
PL
W pracy przedstawiono model symulacyjny robota mobilnego z gąsienicowym układem jezdnym, w którym momenty napędowe przekazywane są przez przekładnie redukcyjne. Badania koncentrują się na rozpatrywaniu efektów występowania tarcia w przekładniach, zwłaszcza zjawiska samohamowności. Opracowano uproszczony model tarcia w przekładni i zaimplementowano go w modelu symulacyjnym zbudowanym z wykorzystaniem oprogramowania do analizy układów wieloczłonowych. Porównano wyniki analiz uzyskane dla różnych poziomów tarcia – od zerowego, poprzez graniczne, do przekraczającego granicę samohamowności. Model symulacyjny uwzględnia także silniki, umożliwiając oszacowanie zapotrzebowania na energię elektryczną w różnych warunkach pracy.
EN
The paper presents a simulation model of a mobile robot equipped with track system. The driving torques are transmitted to the track systems via speed reducers. The study is focused on friction effects in gearing, and especially on the self-locking properties. A simplified model of friction in a speed reducer is proposed and implemented in general purpose simulation software in which the entire tracked mobile robot is modelled. Simulation results obtained for different friction levels, varying from friction absence to friction beyond the self-locking limit, are compared and discussed. The robot motors are also modelled and requirements for electric power in various conditions are estimated.
4
Content available Joint reactions in rigid or flexible body mechanisms with redundant constraints
Wojtyra M., Frączek J.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2012
|
Vol. 60, nr 3
617-626
EN
The problem of joint reactions indeterminacy, in engineering simulations of rigid body mechanisms is most often caused by redundant constraints which are defined as constraints that can be removed without changing the kinematics of the system. In order to find a unique set of all joint reactions in an overconstrained system, it is necessary to reject the assumption that all bodies are rigid. Flexible bodies introduce additional degrees of freedom to the mechanism, which usually makes the constraint equations independent. Quite often only selected bodies are modelled as the flexible ones, whereas the other remain rigid. In this contribution it is shown that taking into account flexibility of selected mechanism bodies does not guarantee that unique joint reactions can be found. Problems typical for redundant constraints existence are encountered in partially flexible models, which are not overconstrained. A case study of a redundantly constrained spatial mechanism is presented. Different approaches to the mechanism modelling, ranging from a purely rigid body model to a fully flexible one, are investigated and the obtained results are compared and discussed.
5
Content available remote Dynamic analysis of mechanisms with joint friction in the presence of redundant constraints
Frączek J., Wojtyra M.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2010
|
Vol. 15, no 3
685-697
EN
This paper discusses the problem of calculating the joint friction forces in redundantly constrained rigid body mechanisms, described in absolute Cartesian coordinates. At the beginning the systems without joint friction are considered. It is shown that, under certain conditions, selected joint reaction forces can be uniquely determined despite the redundant constraints existence. A numerical method of such joints detection is proposed. Afterwards the equations of motion for mechanisms with redundant constraints and Coulomb friction in joints are formulated. In general, motion of such system is not defined uniquely. If, however, friction forces appear only in joints with uniquely determined reactions, motion can be determined uniquely. An example of dynamic analysis of a mechanism with redundant constraints and joint friction is presented.
6
Model symulacyjny robota równoległego uwzględniający układ sterowania i dynamikę napędów
Wojtyra M., Frączek J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
305-314
PL
W artykule przedstawiono model symulacyjny manipulatora równoległego typu platformy Stewarta wraz z układem napędowym i układem sterowania. Wykorzystano pakiet do symulacji układów sterowania, w którym modelowana jest praca generatora trajektorii, sterownika oraz zjawiska elektromagnetyczne w silnikach. Użyto także pakietu do symulacji układów wieloczłonowych, w którym modelowana jest dynamika manipulatora.
EN
The paper presents a simulational model of a Stewart-type parallel manipulator. The trajectory generator, controller and electrodynamics of the actuators is modelled using control software package. The platform dynamics is modelled using multibody software package.
7
Content available Simulational study of a hydraulicly driven parallel manipulator control system
Frączek J., Wojtyra M., Dayliakos I., Papadopoulos E.
Journal of KONES
|
2008
|
Vol. 15, No. 1
51-67
EN
A simulational model of 6 dof Stewart platform type parallel manipulator is presented. The manipulator is driven by electrohydraulic actuators. The developed control scheme employs the dynamic and hydraulic model of the system. The manipulator model consists of the rigid body equations of motion and the hydraulic dynamics of the main elements. Friction is included in the model. Two well-known software packages, one designed to perform control system simulation and the other dedicated to multibody simulation, are simultaneously used to conduct the study. The aim of the study is to check if it is the impact of dynamics model accuracy on the quality of control process. The simplifications of the model and the problems with finding accurate values of its parameters (especially friction parameters) are considered. The study helps to predict the possible results of inaccurate determination of the crucial model parameters. The simulation results show, that inverse dynamics model simplifications consisting in neglecting the mass of actuators have relatively little influence on the control quality. The effects of actuators masses neglecting can be reduced by appropriate changes in the modelled mass of the platform. The study shows that friction effects should be introduced to the inverse dynamics model and the friction parameters should be identified with possibly big accuracy. The parameters describing stiction-friction transition effects are the crucial ones.
8
Wpływ asymetrii pojazdu szynowego na bezpieczeństwo ruchu w torze w aspekcie quasistatyki i dynamiki
Madej J., Choromański W., Matej J., Wojtyra M., Zaborowski J., Zboiński K.
Zeszyty Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2003
|
z. 1/48
3--172
9
Zastosowania metody układów wieloczłonowych w nauczaniu teorii maszyn i mechanizmów
Frączek J., Wojtyra M.
Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2002
|
Vol. 85, nr 25
141-146
PL
W pracy przedstawiono propozycję wykorzystania metod i pakietów komputerowych przeznaczonych do analizy układów wieloczłonowych w modelowaniu i symulacji mechanizmów. Metody te wykorzystywane są w wykładach autorów na Politechnice Warszawskiej od kilku lat. Podstawowe pojęcia TMM mogą być przeniesione bezpośrednio do metody układów wieloczłonowych i ilustrowane z wykorzystaniem efektywnych algorytmów obliczeniowych. Dodatkowe korzyści wynikające z zastosowania tej metody to automatyzacja modelowania, możliwość spójnej analizy mechanizmów z członami sztywnymi i odkształcalnymi oraz łatwa integracja z pakietami CAD. Kilkuletnie doświadczenia autorów, dotyczące głównie zastosowań pakietów komputerowych dużej skali - ADAMS i w mniejszym stopniu DADS - prowadzą do konkluzji, że klasyczne narzędzia teorii maszyn i mechanizmów (jak metody wykreślne) są znacznie mniej efektywne niż nowoczesne metody obliczeniowe wsparte pakietami ogólnego przeznaczenia. Przedstawione poniżej przykłady obliczeń inżynierskich dotyczą głównie zastosowań pakietu ADAMS, który wykorzystywany jest w zespole autorów od dłuższego czasu.
EN
The paper presents author's experiences in multibody systems methods teaching applied to modelling and simulation of mechanisms. During student's exercises ADAMS commercial package was used. The main subjects of lectures are presented. Some examples of mechanisms simulations carried out during students exercises are given and benefits of multibody methods in classical TMM are briefly discussed.
10
Bezpieczeństwo ruchu długiego pociągu bimodalnego
Matej J., Wojtyra M., Zaborowski J.
Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2002
|
Vol. 86, nr 26, t. 2
165-172
PL
W referacie przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych wykonanych w programie AdamsRail, na modelu długiego pociągu, złożonego z dwudziestu wagonów bimodalnych. Symulację jazdy składu wagonów z ustaloną prędkością, przeprowadzono na torze zakrzywionym w kształcie dwóch łuków przeciwnych o promieniach 150 metrów. Oceny bezpieczeństwa ruchu modelu pociągu dokonano według kryteriów Nadala, Weinstock'a oraz przepisów UIC.
EN
In the paper we presented some simulation results for the model of long bimodal train on track with opposite curves. We discussed the method currently being used in Europe for the safety assessment of rail vehicles in terms of the safety of long bimodal train.
11
Content available Manipulator wielokorbowy robota POLYCRANK
Nazarczuk K., Mianowski K., Wojtyra M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
1999
|
R. 45, nr 8
5-9
PL
W pracy przedstawiono koncepcję manipulatora o nieograniczonych zakresach ruchów obrotowych w przegubach. Istotną nowością tej koncepcji są człony w kształcie ukośnych korb o lekkiej konstrukcji powłokowej, połączone ze sobą za pomocą pojedynczych łożysk krzyżowo- rolkowych oraz ulokowane wewnątrz tych korb równoległowody ukośne służące do transmisji napędu. Trzy pierwsze człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o pionowych osiach obrotu, napędzany przez silniki bezpośredniego napędu DD (Direct Drive) zamontowane współosiowo w podstawie. Dwa pierwsze człony są ukośnymi korbami, a trzeci ma kształt kolumny. Trzy następne człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o poziomych osiach obrotu, którego ostatni człon jest pierwszym elementem kiści. Jest on wraz z kiścią napędzany przez silniki AC z przekładniami związanymi z członem trzecim. Opisano główne problemy konstrukcyjne i technologiczne oraz wyniki wstępnych badań prototypu o sześciu stopniach swobody.
EN
Design of direct drive manipulator POLYCRANK without joint limits is presented in the paper. The main links of the arm are in the form of light hollow cranks and are connected to each other by cross-roller bearings. Three first DOF with vertical axes are driven by electric direct drive motors mounted coaxial in the base.The first link is dreiven directly, the second and third are driven remotely by using special parallelogram mechanisms with unlimited range of transmitted rotation. The other DOF's are driven in a similar way by light motors with gears mounted on the third link. High speed of cyclic gross motion in the convex workspace and good isotropic properties are the main advantages of this manipulator. Due to application parallelograms in the special kinematic scheme of the arm and proper mass distribution, kinematic and dynamic decoupling of some DOF was achived. Dynamic coupling of two first DOF is profitable to realisation of tipical high speed motions. One of the main problem of this project was concerne with high mechanical performance of the parallelograms adequately to the DD motors and to obtain the required performance of the arm, i.e. stiffness, lost motion, frequency and damping of natural vibrations. Experimental design, initial tests of the prototype and some remarks concerning dynamic performance are described in the paper.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.