PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Komputerowe wspomaganie projektowania bezpiecznego stanowiska pracy robota
Krupa P., Gawłowicz P.
Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Organizacja i Zarządzanie
|
2017
|
Nr 72
117--131
PL
W artykule przedstawiono wymagania prawne z zakresu bezpieczeństwa stanowisk pracy z robotami przemysłowymi oraz zaprezentowano aplikację komputerową do projektowania i sprawdzania bezpieczeństwa maszyn – Safety Automation Builder (SAB). Opisano narzędzie SAB i zaprezentowano na przykładzie robota FANUC R-2000iB/165F proces projektowania bezpiecznego stanowiska paletyzacji.
EN
The article presents legal requirements in the scope of the safety of work stations with industrial robots as well as the software for designing and controlling machine safety – Safety Automation Builder (SAB). It describes the SAB tool and presents the process of designing a safe work station for a palletising system, on the example of FANUC R-2000iB/165F robot.
2
Content available Zmniejszenie pętli histerezy w hamulcu magnetoreologicznym poprzez odpowiedni dobór materiałów konstrukcyjnych magnetowodu
Gawłowicz P., Bachman P., Chciuk M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
422-425
PL
W artykule opisano niepożądane właściwości hamulców magnetoreologicznych związane ze zjawiskiem histerezy magnetycznej. Porównano charakterystyki hamulców wykonanych ze stali i blach transformatorowych oraz wykazano, że hamulce, których magnetowody wykonane są z blach, mają mniejszą histerezę.
EN
In this article magnetorheological brakes undesirable properties associated with the phenomenon of magnetic hysteresis are described. Characteristics made from steel and transformer plates brakes are compared. On the end is shown that the brakes, which magnetic circuit from transformer plates is made less hysteresis have.
3
Content available Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR
Bachman P., Gawłowicz P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 2
509-513
PL
W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń dotykowych oraz podstawowe właściwości cieczy magnetoreologicznych. Przedstawiono wyniki badań zależności momentu hamującego od prądu płynącego przez cewki hamulca magnetoreologicznego dżojstika. Końcową część artykułu stanowi opis budowy i sposobu badań elektrycznego napędu liniowego z silnikiem prądu stałego, sterowanego przy pomocy dżojstika dotykowego z obrotowym hamulcem magnetoreologicznym.
EN
The paper control systems using haptic devices and the basic properties of magneto-rheological fluids described. The study braking torque depending of current flowing through the magnetorheological brake coil are presented. The final part of the article construction and testing of electric linear actuator with DC motor controlled with a haptic joystick with magnetorheological rotary brake described.
4
Content available remote Robot sterowany trzyosiowym dżojstikiem dotykowym z cieczą magnetoreologiczną
Gawłowicz P., Chciuk M., Bachman P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
703-709
PL
W artykule przedstawiono konstrukcję wieloosiowego dżojstika dotykowego, badania obrotowych hamulców z cieczą magnetoreologiczną oraz opis układu sterowania oraz budowę wykorzystywanego do badań robota. Zakończenie artykułu zawiera wyniki badań.
EN
The article includes multiaxial haptic joystick's specification, studies of rotary dampers with magnetorheological fluid and description of robot's control system as well as the construction of the robot used for the research. Finally, a research result is presented.
5
Content available remote Algorytmy sterowania napędem elektrohydraulicznym przy pomocy wahadłowego dżojstika dotykowego z cieczą MR w układzie z siłowym sprzężeniem zwrotnym
Gawłowicz P., Chciuk M., Bachman P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
695-702
PL
W artykule opisano układ sterowania serwonapędu elektrohydraulicznego z dodatkowym siłowym sprzężeniem zwrotnym. Przedstawiono budowę i zasadę działania hamulca z cieczą magnetoreologiczną i zależność momentu hamującego od prądu. Końcowa część artykułu zawiera wyniki badań doświadczalnych procesu sterowania serwonapędem elektrohydraulicznym za pomocą dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną przy pomocy dwóch różnych algorytmów sterowania.
EN
The article describes control system of electrohydraulic servo drive with additional force feedback. The structure of magnetorheological rotary brake and the research of relation between torque and current are presented. The last section forms results based on the research electrohydraulic servo drive’s control system with magnetorheological haptic joystick by two different control algorithms.
6
Application of A* method to determination of robotic optimal motions
Gawłowicz P.
Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa
|
2000
|
nr 4-5
210-213
PL
Referat ten zajmuje się problemem planowania optymalnych czasowych ruchów manipulatora – robota przy ograniczeniach geometrycznych. Wyprowadzono optymalne sterowania czasowe w oparciu o Zasadę Maksymalności Pontrygin-a i algorytmu A*. Uzyskano typy przekaźnikowe sterowań. Analiza sterowań planowaniem ruchu manipulatora i kolejność przełączania zostały określone przy użyciu poprzednio wymienionej metody heurystycznej.
EN
This paper addresses the problem of planning time optimal motions of a robotic manipulator in the presence of geometrical constraints. The time optimal controls are derived based on the Pontryagin's Maximum Principle and A* algorithm. The bang-bang types of controls are obtained. An analysis of controls of manipulator motion planning and a sequence of switching is determined whit the use of the aforementioned heuristic method.
7
Content available remote Zastosowanie metod przeszukiwania heurystycznego do wyznaczania optymalnego sterowania robotów
Gawłowicz P.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
1998
|
T. 23
113-124
PL
W pracy przedstawiono metodę planowania ruchu manipulatora w przypadku opisu ścieżki w postaci krzywej sparametryzowanej q(λ). Poszukiwanie sterowania czasooptymalnego prowadzone jest na podstawie zasady maksimum Pontriagina. Otrzymano równania przedstawiające ekstremalne typu bang-bang. Przeprowadzając analizę sterowań określono plan ruchu manipulatora i kolejność przełączeń na ekstremalach.
EN
This paper is concerned with planning time optimal motions of robot in the presents of geometrical constrains which a parameterise curve. The time optimal controls are derived based on the Pontryagin Maximum Principle. Tha bang-bang types of controls are obtained. An analysis of controls of a plan of manipulator motions and a sequence of switching on extremals is determined.
8
Content available remote Some problems of multiple robot cooperation in manufacturing systems
Galicki M., Gawłowicz P.
Management
|
1998
|
nr 3
66-77
EN
In this work, an approach to collision-free cooperation of multiple robots is presented. It is based on the use of variational formulation of the Pontryagin Maximum Principle and the parametric decomposition method which make it possible to efficiently handle state constraints imposed on manipulator motions. The constraints result from mechanical and control limits of the robots and of the collision-free conditions. As opposed to the penalty-function method the proposed approach does not require an initial admissible solution (satisfying state constraints) and finds the optimal trajectories of a smaller cost than that calculated by the penalty-function method. A computer example involving two planar redundant manipulators is also given in the paper.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.