PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Lidarometry as a Variant of Integration of Photogrammetric and Laser Scanning Data
Rzonca A., Majek K.
Measurement Automation Monitoring
|
2016
|
Vol. 62, No. 8
268--273
EN
This publication aim is discussing the issue of lidarometry – a stereoscopic point cloud display for measurement purposes. The authors state that lidarometry constitutes a valuable variant of integration for photogrammetric and scanning data. A point cloud in lidarometry may be subject to stereoscopic observation and measurement to perform vectorization identically as in photogrammetry. Apart from 3D point cloud display enabled by several programmes in the world, the authors describe the method of synthetic stereograms generation using the artificial image pair sampling, Such solution presents an additional aspect of scanning and photogrammetric data integration and enables thorough analysis of the method. In this publication, the authors describe the genesis and variants of lidarometry. The authors determine the relation of lidarometric measurements accuracy to conventional stereophotogrammetric measurement accuracy. They also provide the optimum point cloud resolution for stereo measurements to terrain pixels size of the measured photograms.
2
Virtual environment modeling for training of unmanned vehicles’ operators
Musialki P., Będkowski J., Ostrowski I., Łuczyński T., Majek K., Masłowski A., Adamek A.
Zeszyty Naukowe / Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych
|
2015
|
Nr 1
19--29
EN
In this paper virtual environment modeling for training of unmanned vehicles’ (UGV and UAV) operators is shown. The model is based on real environment data gather using modern terrestrial 3D laser system Z+F IMAGER 5010. The method of data filtering and registration using modern GPGPU(General Purpose Graphic Processing Unit) for performance improvement is shown. Automatic conceptualization based on preprocessed data is described. The methodology of training is also discussed. The goal of the approach is to register 3D data, extract semantic information for each query point and segment the data into spatial concepts. These spatial concepts are used in the simulation of unmanned ground and aerial vehicles. The simulation uses Augmented Reality system for combining real video images with virtual objects. The system can combine real and virtual unmanned vehicles.
PL
W pracy przedstawiono wirtualne modelowanie środowiska dla szkolenia operatorów statków bezzałogowych, zarówna naziemnych, jak i powietrznych. Model ów jest oparty na danych środowiska rzeczywistego, zebranych przy pomocy nowoczesnego naziemnego systemu laserowego 3D Z+F IMAGER 5010. Pokazano również metodę filtrowania i rejestracji danych z użyciem GPGPU (General Purpose Graphic Processing Unit) (processor graficzny) dla poprawy działania. Opisano automatyczną konceptualizację opartą na wstępnie opracowanych danych. Przedyskutowano również metodę szkolenia. Celem takiej strategii jest zarejestrowanie danych 3D, wyodrębnienie informacji semantycznych dla każdego pytania i podział danych na przestrzenne koncepty. Te koncepty przestrzenne są następnie używane w symulacjach statków bezzałogowych. W symulacji zastosowano system rozszerzonej rzeczywistości w celu połączenia realnych obrazów video z obiektami wirtualnymi. System ten może łączyć zarówno wirtualne, jak i rzeczywiste statki bezzałogowe.
3
Using GPUs to accelerate RGB-D mapping
Majek K., Będkowski J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
307--316
EN
Since the low-cost depth sensors have become widely available, RGB-D mapping is getting more popular in mobile robotics. These sensors provide large amounts of data providing images and depth information. To build 3D maps on-line the high speed data registration alogrithm is needed. To solve this problem we propose the GPGPU implementation of the FAST and BFROST matching algorithms using both RGB image and normal vectors visualization image. We compute the initial transformation usisng RANSAC and HORN closed-form solution algorithm. Finally, we use semantic information to improve the GPGPU ICP and to get an accurate model of the environment.
4
Nowy algorytm 6DSLAM wykorzystujący semantyczne rozpoznanie otoczenia
Będkowski J., Majek K., Nüchter A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
513--520
PL
W artykule przedstawiono modyfikację algorytmu 6DSLAM wykorzystującą semantyczne rozpoznawanie otoczenia. Zastosowanie semantycznego podejścia nie tylko poprawia w porównaniu do klasycznej metody dokładność tworzonej mapy metrycznej przez robota mobilnego, ale także umożliwia tworzenie takiej mapy w trudnych warunkach terenowych. Przedstawiono eksperymenty tworzenia mapy metrycznej/semantycznej budynków uwzględniając jazdę poziomą oraz kierunku pionowym po schodach. Porównano wynik z poprzednią implementacją algorytmu 6DSLAM. Nowe podejście poprawia spójność oraz dokładność mapy metrycznej. Zastosowanie semantycznego rozpoznawania otoczenia pozwala na rozszerzenie mapy metrycznej o nowe informacje o charakterze jakościowym, w tym przypadku rozróżniane są ściany, podłoga, sufit oraz punkty charakteryzujące się otoczeniem nieuporządkowanym.
EN
The paper presents new 6DSLAM algorithm based on semantic recognition of the environment. Semantic approach improves the accuracy of the final metric map and guarantees the robustness of the mapping even in difficult indoor terrain conditions. The metric/semantic mapping of indoor environment is shown with an assumption of robot motion on flat surface and stairs. The result is compared with State of the Art algorithm. The new approach guarantees consistency and accuracy of mapping. Semantic approach allows augmenting metric map with qualitative information such as following labels for 3D points: ceiling, floor, walls and points of non-regular surrounding.
5
Content available Comparison of scanning strategies for the Small Mobile Mapping System
Majek K., Będkowski J.
Challenges of Modern Technology
|
2014
|
Vol. 5, no. 3
9--12
EN
In this paper two scanning strategies (stop-scan, continuous scanning) of Small Mobile Mapping System (SMMS) are discussed. SMMS registers 3D scans to provide accurate metric maps. This strategies have been implemented and evaluated in INDOOR environment. First is stop-scan fashion – SMMS stops, acquires data and moves forward to next position. The second approach is scan acquisition during motion. The data acquired in these approaches are registered using GPGPU ICP algorithm. As a result the comparison of the two registered point clouds with ground truth data is demonstrated.
6
Content available Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego
Majek K., Pełka M., Będkowski J., Cader M., Masłowski A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
278-282
PL
W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robota inspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zintegrowanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściową analizą semantyczną (obliczanie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowadzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych.
EN
In the article the project of autonomous inspection robot is shown. Instead of commercial applications, proposed approach with relatively lower prize offer satisfactory functionality. Proposed approach is based on State of the Art mobile platform equipped with developed 3D laser measurement system 3D. Laser 3D is developed based on Fused Deposition Modeling FDM technology. Autonomous mobile robot is using IMU (Inertial Measurement Unit) wit GPS (Global Positioning System) to navigate in outdoor environment. The approach offers 3D cloud of points augmented by normal vectors looking form user point of view. Normal vectors are computed using PCA (Principal Component Analysis) method in on-line fashion. The proof of concept was demonstrated based on the experiment in the real environment. As a result the modern research platform is developed, which can be used for further inspection systems' analysis.
7
Content available Creating semantic maps from laser terrestrial data
Będkowski J., Majek K., Musialik P., Masłowski A., Adamek A.
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
|
2013
|
Vol. Spec.
23--33
EN
In this paper creating semantic maps based on laser terrestrial data is shown. Semantic map is based on transformed geometric data (3D laser range finder) into the data with assigned labels. This labels can help in several applications such as navigation of mobile robot by finding traversable and not traversable regions. Computation of large 3D data sets requires high computational power, therefore we proposed the GPU based (Graphic Processing Unit) implementation to decrease the computational time. As a result we demonstrate the computed semantic map for mobile robot navigation.
PL
W niniejszej pracy zostało przedstawione tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego. Mapa semantyczna bazuje na danych pomiarowych z przypisanymi etykietami. Te etykiety mogą zostać wykorzystane w wielu aplikacjach, jak nawigacja robota mobilnego z wykorzystaniem podziału na regiony przejezdne i nieprzejezdne. Obliczenia dużych trójwymiarowych zbiorów danych wymaga zastosowania duże mocy obliczeniowej, dlatego zaproponowaliśmy implementację wykorzystującą GPU (Graphic Processing Unit), by zmniejszyć czas obliczeń. W rezultacie prezentujemy mapę semantyczną do nawigacji robota mobilnego.
8
Content available remote Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego
Majek K., Pełka M., Będkowski J., Cader M., Masłowski A.
Studia i Materiały Informatyki Stosowanej
|
2012
|
nr 7
29--35
PL
W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robotainspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zinte-growanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściowąanaliząsemantyczną(oblicza-nie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowa-dzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych.
EN
In the article the project of autonomous inspection robot is shown. Instead of commercial applications, proposed approach with relatively lower prize offer satisfactory function-ality. Proposed approach is based on State of the Art mobile platform equipped with developed 3D laser measurement system 3D. Laser 3D is developed based on Fused Deposition Modeling FDM technology. Autonomous mobile robot is using IMU(Inertial Measurement Unit) wit GPS(Global Positioning System) to navigate in outdoor environment. The approach offers 3D cloud of points augmented by normal vectors looking form user point of view. Normal vectors are computed using PCA (Principal Component Analysis) method in on-line fash-ion. The proof of concept was demonstrated based on the experiment in the real environment. As a result the modern research platform is developed, which can be used for further inspection systems’ analysis.
9
Content available Mobilny system tworzenia przestrzennej dokumentacji semantycznej
Ostrowski I., Majek K., Adamek A., Musialik P., Będkowski J., Masłowski A.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2012
|
R. 58, nr 12
1117-1120
PL
W artykule przedstawiono mobilny system tworzenia przestrzennej dokumentacji semantycznej. Zaproponowano nową metodę filtracji oraz rejestracji danych wykorzystującą obliczenia równoległe (NVIDIA FERMI). Opracowany system informatyczny umożliwia gromadzenie danych przestrzennych z wykorzystaniem geodezyjnego systemu pomiarowego 3D oraz pozwala na etykietowanie obiektów. Tworzona mapa semantyczna jest dostępna z poziomu dowolnego urządzenia mobilnego (laptop, smartphone, tablet).
EN
In this paper a new system for creating spatial semantic documentation is shown. We define semantic documentation as a result of integrating semantic mapping with a mobile 3D geodetic scanning system and a cloud computer system. This approach is possible by using semantic mapping State of the Art [2], modern scanning techniques [3] and parallel computing [4]. The main task of the system is representing the environment with concepts of objects highlighted in it. The results are distributed in a cloud. The phases of system operation are shown in Fig. 1. Each phase is described in detail in consecutive sections of the paper. Section 1 describes the thought process behind the system and data acquisition with a ZF 5010 laser scanner. In Section 2 a CUDA(NVIDIA FERMI) enhanced scan filtration method is shown. The next step of data preparation, merging of 3D point clouds, is described in Section 3. Section 4 concentrates on manual environment conceptualization (map with object concepts is shown in Fig. 4). Semantic documentation distribution and sharing are described in Section 5. The results can be shown on any PC, tablet, smartphone or smartTV device, by using SaaS(Software as a Service) approach and Citrix system. The paper finalizes with conclusions and plans for further system development. The system is a new approach to sharing information about the environment and it may be applied i.e. in Crisis Management for coordinating complicated rescue operations, in interior design and cataloguing etc.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.