PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Estymacja położenia dla manipulatora z wykorzystaniem rozszerzonego filtra Kalmana w oparciu o pomiary z akcelerometrów
Kobierska A., Rakowski P., Podsędkowski L.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
471--479
PL
W artykule przedstawiono metodę estymacji położenia na podstawie pomiaru globalnej orientacji członów ramienia manipulatora z wykorzystaniem czujników pola grawitacyjnego. Niniejszy artykuł przybliża problem estymacji położenia na podstawie pomiarów obarczonych dużym szumem i wykorzystania rozszerzonego filtra Kalmana do ograniczenia w dużym stopniu wpływu szumów na pomiar.
EN
Paper presents kinematic structure of measurement arm along with its construction restrains originating from using only accelerometers for determining relative positions of links. This article introduces the problem of position estimation based on measurements with high noise and the use of the extended Kalman filter to limit the impact of noise on the measurement to a large extent. Repeatability tests were performed using custom made test stand.
2
Content available remote Prototyp urządzenia wspomagającego śródoperacyjną kontrolę długości kończyn dolnych podczas zabiegu endoprotezoplastyki stawu biodrowego
Poryzała P., Kobierska A., Podsędkowski L., Rakowski P.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2017
|
R. 93, nr 8
127--130
PL
W artykule przedstawiono prototyp urządzenia umożliwiającego śródoperacyjny pomiar zmiany długości kończyny podczas zabiegów endoprotezoplastyki stawu biodrowego. Zaproponowany system to miniaturowe, siedmio-członowe ramię pomiarowe, mierzące przemieszczenie kości udowej względem kości miednicznej pacjenta. Pomiar odbywa się dwuetapowo. W pierwszym kroku, przed obcięciem głowy kości udowej i wstawieniem implantu, rejestrowana jest geometria wzorcowa. W drugim kroku, po wstawieniu implantu, system umożliwia wielokrotne pomiary jego geometrii – każdorazowo podając względną zmianę parametrów wydłużenia i odsunięcia (odniesioną do zapisanej w pierwszym kroku wartości wzorcowej). Na podstawie otrzymanych wyników chirurg-ortopeda może dobierać wielkości główki, kąt i długości szyjki trzpienia endoprotezy. Pomiary wykonane na przygotowanym stanowisku badawczym potwierdzają precyzję pomiaru zaprojektowanego urządzenia na poziomie jednego milimetra oraz ich wysoką powtarzalność.
EN
The article presents a prototype of a device for intraoperative measurements of limb length changes during total hip arthroplasty (THA). The proposed system is a miniature, seven-element measuring arm designed for measurements of relative femur – plevic bone displacements. Measurements take place in two stages. In the first step, before the removal of the femoral head and insertion of the implant, original geometry of the joint is recorded and stored as a reference value. In the second step, after insertion of the implant, the system allows for multiple measurements of its geometry. With each measurement, a relative change in elongation and femoral offset is given. Values of both parameters are used by a surgeon to optimize the size of femoral head and the angle and length of the neck of femoral stem. Tests and measurements conducted on a hip joint model confirm the milimiter accuracy of the proposed device and prove high repeatability of the results.
3
Content available remote Accuracy and repeatability tests on 6D measurement arm
Rakowski P., Kobierska A., Podsędkowski L., Poryzała P.
Mechanics and Mechanical Engineering
|
2017
|
Vol. 21, nr 2
425--436
EN
We present kinematic structure of measurement arm along with its construction restrains originating from using only accelerometers for determining relative positions of links. Method of calculating position of arm's end in relation to its base basing on orientation of individual links is presented. Accuracy and repeatability tests were performed using custom made test stand. The description of test stand, measurements procedures for last link changing its position in Cartesian directions and orientation in vertical axis is also included in the paper. These changes were justified in context of links orientation in relations to global coordinate system. Obtained tests results are presented and analyzed.
4
Content available remote A methodology of orthopaedic measurement arm workspace determination
Kobierska A., Podsędkowski L., Rakowski P., Rejmonczyk S., Kaszowski J., Olejniczak K., Golasiński B., Kaczmarek K.
Mechanics and Mechanical Engineering
|
2017
|
Vol. 21, nr 2
185--191
EN
This paper outlines general assumptions of work principle of displacement measuring arm that bases on accelerometers. Symbolic representation of arm’s kinematic structure is shown. Also, an analysis of construction correctness has been verified in terms of the effectiveness of using accelerometers to measure individual links displacements. A method of acquiring information on workspace is presented. The workspace has been determined in two variants: without considering last link orientation and for given orientation of that link. Paper also describes a determination method of increments values of angular displacements for individual links of the arm in terms of obtained proper results and rational computation time of workspace scanning algorithm. Finally, there is a presentation of method for determining a cuboid space for arm accuracy and repeatability measurement in XYZ coordinate system.
5
Content available The measurement of displacement with the use of MEMS sensors : accelerometer, gyroscope and magnetometer
Kobierska A., Podsędkowski L., Poryzała P., Rakowski P.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2017
|
Vol. 11, No. 2
42--47
EN
The paper presents the method of determining the global orientation of links of the measuring arm by gauging the angles of the links relative to the vector of the gravitational and magnetic field using inertial sensors. A method of using Kalman filter to average the results is presented as a test on two-links measuring arm equipped with accelerometers and magnetometers placed on each of the links and analysis of measurement results in terms of repeatability. There was demonstrated the ability of creating kinematic chain. Instead of determining the position of the final link on the basis of the measurement of angles in relation to the previous links from the end to the base of the arm, it is possible to define links global orientation by measuring angles of links in reference to the vectors of the gravity field and the magnetic field, in global coordinate system.
6
Pomiar zmiany położenia z wykorzystaniem czujników MEMS przyspieszenia, prędkości kątowej i magnetycznych
Kobierska A., Podsędkowski L., Poryzała P., Rakowski P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
325--334
PL
W artykule przedstawiono metodę wyznaczenia położenia i przemieszczenia na podstawie pomiaru globalnej orientacji członów ramienia pomiarowego z wykorzystaniem czujników pola grawitacyjnego i pola magnetycznego. Zaprezentowano metodę wykorzystania filtra Kalmana do uśredniania wyników, przedstawiono stanowisko badawcze i wyniki pomiarów. Wykazano możliwość utworzenia łańcucha kinematycznego, w którym zamiast wyznaczania położenia końcowego członu na podstawie pomiaru kątów w stosunku do poprzednich członów od końca do podstawy, możliwe jest wyznaczenie ich globalnej orientacji poprzez pomiar kątów członów względem wektorów poła grawitacyjnego i pola magnetycznego, czyli globalnego układu współrzędnych.
EN
The paper presents the method of determining the global orientation of links of the measuring arm by gauging the angles of the members relative to the vector of the gravitational and magnetic field using inertial sensors. A method of using Kalman filter to average the results are presented as a test on two-links measuring arm equipped with accelerometers and magnetometers placed on each of the links and analysis of measurement results in terms of repeatability. The ability to create kinematic chain was demonstrated, in which, instead of determining the position of the final link on the basis of the measurement of angles in relation to the previous links from the end to the base of the arm, it is possible to define links global orientation by measuring angles of links in respect to the vectors of the gravity field and the magnetic field, in global coordinate system.
7
Nowoczesne technologie obrządzania składów pociągów na przykładzie Wagonowni Grochów w Warszawie
Rakowski P.
Wiadomości Projektanta Budownictwa
|
2006
|
nr 9
24--25
8
Nowatorskie rozwiązania w Zgrzewalni Szyn w Bydgoszczy
Rakowski P.
Wiadomości Projektanta Budownictwa
|
2006
|
nr 9
28--29
9
Content available Air aerosol sampling station AZA-1000 at Polish Polar Station in Hornsund, Spitsbergen
Mysłek-Laurikainen B., Matul M., Mikołajewski S., Trzaskowska H., Preibisz Z., Garanty I., Kubicki M., Rakowski P., Krynicki T., Stefański M.
Nukleonika
|
2006
|
Vol. 51, nr 2
137-140
EN
The high volume air sampler AZA-1000 was built in the Environmental Protection Laboratory of the Andrzej Sołtan Institute for Nuclear Studies. In July 2002, this air sampler AZA-1000 was installed in the Polish Polar Observatory of the Polish Academy of Science in Hornsund, Spitsbergen. The device was built with numerous specific features which make possible to operate such station in extra difficult climatic conditions of polar region. Since July 2002, radioactive aerosols were collected at the Petrianov filter tissue FPP-15-1.5 and measured using high resolution g spectrometry in the Environmental Protection Laboratory at Świerk. The concentration of the airborn, cosmogenic radionuclide 7Be and of other natural and man maid radionuclides like 137Cs was determined. A comparison of the preliminary results with those from the ASS-500 sampling station operating at Świder is presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.