PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 11

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  system wielorobotowy
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
System sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych (1) - projekt systemu
Moczulski W., Panfil W., Przystałka P.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
187--196
PL
W artykule zaprezentowano projekt systemu sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań inspekcyjno-rozpoznawczych. W pracy przedstawiono funkcjonalność grupy robotów, a także funkcjonalność i architekturę systemu sterowania tej grupy. Do implementacji systemu sterowania zastosowano platformę Microsoft® Robotics Developer Studio. Zaprezentowane wyniki badań stosowanych są efektem projektu "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który został zrealizowany przy współpracy Instytutu Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej oraz Instytutu Technologii Eksploatacji – Państwowego Instytutu Badawczego w Radomiu w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".
EN
The article presents a control system project of a multi-task mobile robots group applicable for inspection and supervision tasks. In this paper both the multi-robot group functionality and control system functionality as well architecture are discussed. The control system implementation has been carried-out with the help of the Microsoft® Robotics Developer Studio software platform. The presented results of the applied research were achieved as an outcome of the project "High-tech multipurpose mobile robots" that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme) with the collaboration between Institute of Fundamentals of Machinery Design – Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies - National Research Institute.
2
Ontologia w systemie wielorobotowym
Ambroszkiewicz S., Bartyna W., Ryżko A., Skarżyński K., Szymczakowski M., Stępniak M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
175--184
PL
W pracy zaproponowana została ontologia, jako reprezentacja środowiska działania robotów oraz architektura systemu wielorobotowego oparta na paradygmacie SOA, która umożliwia człowiekowi/użytkownikowi zlecanie robotom zadań do realizacji.
EN
Architecture of autonomus robot control system (on the level of information technology) was proposed. It is based on the SOA paradigm, and the concept of ontology for modeling robot environment. An example of the ontology was constructed and used in the experimental scenario. A human user can formulate tasks to be accomplished by the robot.
3
Content available A modular mobile robot for multi-robot applications
Rostkowska M., Topolski M., Skrzypczyński P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
288-293
EN
This paper presents the process of designing and constructing a desktop-size mobile robot aimed at multi-robot applications. We present the mechanical structure, the electronics and the software, focusing on the modularity concept, which determines the educational values of the entire design. The decision process underlying the design is presented in details: choosing motors, sensors and crucial electronics components, implementing communication buses, and construction of the additional modules. Possible multi-robot applications of this design are outlined at the end.
PL
Niniejsza praca przedstawia poszczególne etapy projektowania i konstrukcji miniaturowego, dydaktycznego robota mobilnego własnego pomysłu. Zawarto w niej opis każdego z etapów, ze szczególnym naciskiem na koncepcję modułowości, która stanowi o wartości dydaktycznej całej konstrukcji. Opisano m.in. proces projektowania mechaniki, doboru czujników i najważniejszych elementów, projektowania elektroniki, opis zastosowanych magistral komunikacyjnych oraz opis wytworzonych modułów i programów zawartych w mikrokontrolerach oraz na komputerze PC.
4
Wielorobotowy mobilny system inspekcyjno-interwencyjny
Będkowski J., Kowalski G., Masłowski A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
695-702
PL
W pracy został przedstawiony nowy wielorobotowy mobilny system inspekcyjno-interwencyjny. System zbudowany jest z połączonych w sieć robotów inspekcyjnych - zdalnie sterowanych klasy INSPECTOR oraz autonomicznych mobilnych robotów klasy ATRV-Jr, wyposażonych w czujniki chemiczne oraz systemy wizyjne. Informacje pochodzące z sensorów zainstalowanych na platformach robotów są przesyłane do centralnej stacji sterowania i dowodzenia akcją ratunkową Zaprojektowany system komunikacji wykorzystuje hybrydowe połączenie schematu klient-serwer oraz producent-konsument wspierane przez architekturę CORBA (Common Object Request Broker Architecture). Przedstawione rezultaty pokazują zalety wybranej architektury, która wspiera nadzorowanie oraz monitorowanie systemu robotów.
EN
The paper presents new mobile inspection and supporting multirobot system. It consists of web-connected remotely controlled INSPECTOR robots and autonomous ATRV-Jr robots, equipped with chemiresistor sensors and vision systems. Data from sensors is being sent to central operation station. Designed communication system uses hybrid client-server and producer-consument connection, supported by CORBA (Common Object Request Broker Architecture) architecture. The results show the advantages of chosen architecture, which supports controlling and monitoring of the robotic system.
5
Reprezentacja środowiska do współdziałania w systemach wielorobotowych
Faderewski M., Ambroszkiewicz S.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
721-730
PL
W pracy zaprezentowano koncepcję i realizację reprezentacji środowiska potrzebną do osiągnięcia współdziałania w systemach składających się z inteligentnych kognitywnych urządzeń, w tym także robotów. Współdziałanie jest rozumiane jako wspólne wykonywanie złożonych zadań w systemie. Reprezentacja ta oparta jest na ontologii będącej zbiorem typów obiektów definiowanych przez cechy (atrybuty) obiektów, oraz relacje zachodzące pomiędzy obiektami. Ontologia wyznacza ogólną strukturę środowiska. Reprezentacja konkretnego środowiska (mapa) składa się z hierarchicznego zbioru obiektów będących instancjami typów należących do ontologii. Inteligentna posesja została przedstawiona jako przykład takiej reprezentacji. Podane zostały przykłady zadań, które mogą być definiowane w prostym języku opisującym takie ontologie.
EN
A concept and realization of spatial representation of the environment is presented. The representation (called ontology) is necessary to achieve interoperability in Service-Oriented Multi-Robot Systems consisting of heterogeneous and intelligent devises. The interoperability means joint performance of complex tasks delegated by a human user in intelligent environments. The ontology determines general structure of the representation whereas the instance of the ontology is a map consisting of a hierarchical collection of object with attributes and relations between the objects.
6
Porównanie metod koordynacji ruchu grupy robotów mobilnych
Borkowski A., Cetnarowicz K., Turek W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
711-720
PL
Koncepcja dwuwarstwowego sterowania grupami robotów mobilnych, opisana w [1] i [2], wprowadza możliwość stosowania różnych algorytmów koordynacji ruchu robotów w wybranych fragmentach środowiska. W tej pracy zaprezentowano porównanie trzech metod koordynacji: autonomicznego unikania kolizji, kontroli kolejności przejazdu oraz scentralizowanego planowania trajektorii bezkolizyjnych. Jako przykład fragmentu środowiska wymagającego koordynacji ruchu wykorzystany został problem wąskiego przejścia. Opisane zostały warunki i konsekwencje stosowania różnych metod, oraz wyniki testów wydajnościowych wszystkich podejść.
EN
Comparison of Methods of Mobile Robots Motion Coordination The concept of the bilayer control of multiple mobile robots, which was described in [1] and [2], introduces the ability of applying different motion coordination algorithms in selected fragments of the environment. In this paper a comparison of three different methods of coordination is presented, namely: autonomous collision avoidance, control of order and centralized collision-free trajectory planning. A narrow passage problem is used as an example of an environment fragment which requires motion coordination. Conditions, consequences and performance of each of the methods have been described and compared.
7
Eksploracja obszaru z wykorzystaniem zespołu heterogenicznych robotów mobilnych
Sławiński M., Czajewski W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
703-710
PL
Artykuł opisuje zespół robotów mobilnych służący do eksploracji terenu. Zespół ten składa się z robotów o zróżnicowanej budowie, lecz można wyróżnić w nim dwa rodzaje maszyn: Roboty Wykonawcze oraz Koordynatora. Roboty Wykonawcze to stosunkowo proste maszyny o niewielkim stopniu autonomii, mogące przemieszczać się samodzielnie lub według współrzędnych podawanych przez Koordynatora. Są one wyposażone w różnorodne czujniki, m.in. w kamery bezprzewodowe, z których korzysta Koordynator do planowania zadań dla zespołu. Koordynator to robot mobilny wyposażony w wydajny komputer klasy PC, kamerę oraz manipulator. Jego rolą jest zarządzanie pracą całego zespołu, przetwarzanie informacji z kamer oraz przechwytywanie odnalezionych obiektów. Poprzez zdalny dostęp do komputera znajdującego się na platformie Koordynatora użytkownik może zarządzać pracą zespołu, definiować zadania do realizacji oraz odczytywać wyniki pracy zespołu.
EN
The paper describes a team of mobile robots used for area exploration. It consists of two kinds of robots: subordinate robots and a coordinator. The subordinate robots are relatively simple machines with very limited autonomy, able to move autonomously or follow coordinates set by the coordinator. They are equipped with various sensors, e.g. wireless cameras that are used by the coordinator for task planning. Coordinator is a mobile robot equipped with a powerful PC, a camera and a manipulator. Its task is to control the entire team of robots, process visual information from cameras and grabbing objects found by the team. Operator can control the team, define tasks and monitor the performance of the system through the wireless link with the coordinator's computer.
8
Architektura systemu wielorobotowego, język komunikacji i protokoły
Bartyna W., Ambroszkiewicz S.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
731-740
PL
Praca poświęcona jest zagadnieniu automatycznego wykonywania złożonych zadań w systemach składających się z robotów mobilnych i urządzeń połączonych w sieć komunikacyjną. Przykładem takiego systemu może być zespół robotów usługowych pracujących w inteligentnym środowisku. Proponowane rozwiązanie polega na stworzeniu odpowiedniej infrastruktury informacyjnej (systemu rozproszonego) opartej na SOA. W skład tej infrastruktury wchodzą: wspólna reprezentacja środowiska (ontologia), język opisu tej ontologii służący do tworzenia interfejsów usług i definiowania zadań, oraz protokoły komunikacyjne.
EN
The paper addresses the problem of automatic accomplishment of complex tasks in a system consisting of mobile robots and devices connected to one communication network, e.g. service robots working in an intelligent environment. The proposed solution is to create appropriate information infrastructure (a distributed system) based on SOA containing: a common environment representation (ontology), a language for decsribing the ontology, defining services interfaces and tasks, and communication protocols.
9
Architektura robota mobilnego w SO-MRS
Terlikowski G., Ambroszkiewicz S.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
161-170
PL
W pracy przedstawiono propozycję architektury robota mobilnego będącego systemu wielorobotowego opartego o usługi SO-MRS (ServiceOriented-MultiRobotSystem). Architektura ta zawiera elementy tradycyjnych architektur, z których czerpie najlepsze, sprawdzone cechy, jednak sama w sobie stanowi odrębną całość. Robot w systemie SO-MRS widziany jest jako zbiór usług, które są udostępnione systemowi. Oprócz podejścia usługowego do architektury robota, zaproponowano nowe podejście do nawigacji opartej na mapie obiektowej (hierarchicznej obiektowej reprezentacji środowiska).
EN
An architecture of mobile robot is presented. The robot is supposed to be a part of SO-MRS (ServiceOriented-MultiRobotSystem), so that it is viewed as a collection of services. This architecture contains traditional elements enriched with the layer for managing service execution. A new approach to robot navigation is presented based on the concept of object oriented representation of the environment.
10
A game-theoretic model of multi-robot interactions
Szynkiewicz W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2006
|
z. 156
365-374
EN
This paper presents a formal model of multi-robot interactions based on dynamic game theory. The application of dynamic game theory involves a sequential decision process evolving in (continuous or discrete) time with more than one decision maker (in our case autonomous robot), one or more performance criteria (cost functionals), and possibly having access to different information. The whole range of robot control problems arising from different levels of "cooperation" between robots can be precisely described using different branches of game theory. If the robots have a common goal and one performance objective they act as a team, then team theory is relevant. A noncooperative game refers to the case in which robots have different goals and independent performance objectives. Also another very important issue in action planning i.e. interaction with unknown or partially unknown environment can be viewed as a game against nature.
11
Content available remote Control of a Team of Mobile Robots Based on Non-cooperative Equilibria with Partial Coordination
Skrzypczyk K.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2005
|
Vol. 15, no 1
89-97
EN
In this work we present an application of the concept of non-cooperative game equilibria to the design of a collision free movement of a team of mobile robots in a dynamic environment. We propose the solution to the problem of feasible control synthesis, based on a partially centralized sensory system. The control strategy based on the concept of non-cooperative game equilibria is well known in the literature. It is highly efficient through phases where the solution is unique. However, even in simple navigation problems, it happens that multiple equilibria occur, which incurs a problem for control synthesis and may lead to erroneous results. In this paper we present a solution to this problem based on the partial centralization idea. The coordinator module is incorporated into the system and becomes active when multiple equilibria are detected. The coordination method includes a ``fair arbiter'' for the selection of an appropriate equilibrium solution. Simulation studies of the proposed methodology were carried out for 2, 3 and 5 robots, and their results are presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.