Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Dobór nastaw regulatorów w serwomechanizmach wizyjnych

Boryń M., Kornuta T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

617--626

PL

Artykuł przedstawia metodę doboru nastaw serwomechanizmów wizyjnych. Zaproponowano sposób dekompozycji układu sterującego i regulatorów warstwy wyższej oraz przedstawiono proces automatyzujący wyznaczanie wzmocnienia krytycznego. Metodę wykorzystano do doboru nastaw regulatorów P, PI oraz PID dla serwomechanizmu wizyjnego typu PB-EOL-EIH. Zaproponowano również sposób weryfikacji ich działania oraz przeprowadzono serię eksperymentów z wykorzystaniem manipulatora IRp-6, wykazujących poprawność dobranych nastaw.

EN

The article presents a method for tuning controllers utilized in visual servoing. It is based on the ultimate gain determination and decomposition of the control system followed by decomposition of the high level controller. A process automating the determiniation of the gain is proposed. The method is applied for tuning of P, Pl and PID controllers for the PB-EOLE1H visual servo. Finally a conducted series of experiments on real manipulator verify the correctness of developed controller.

2

Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych

Kornuta T., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

370-376

PL

W artykule przedstawiono formalną metodę opisu złożonych systemów robotycznych, za pomocą której wyspecyfikowano układy realizujące trzy diametralnie różne zachowania robota: ruch pozycyjny w przestrzeni kartezjańskiej, sterowanie oparte o informację wizyjną pochodzącą z ruchomej kamery zintegrowanej z jego chwytakiem oraz sterowanie wykorzystujące informacje odebraną z nieruchomej kamery. Przedstawione wyniki eksperymentów potwierdzają poprawność stworzonych układów.

EN

The paper presents a formal method of specifying complex robotic systems, applied to the description of three diverse robot behaviors: motion in Cartesian space to a given pose and two types of motions in which the goal was computed on the base of information retrieved from cameras (a camera integrated with the robot gripper and a camera statically mounted above the scene). The presented experimental results confirm the correctness of the developed systems.

3

Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych

Boryń M., Kornuta T., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2011

|

R. 15, nr 2

677-686

PL

Artykuł prezentuje strukturę ramową, opartą na zrębach MRROC++ i FraDIA, ułatwiającą implementację oraz testowanie różnego rodzaju serwomechanizmów wizyjnych. Dla pełności, poza samą strukturą oraz ogólnym sposobem integracji zrębów, omówiono klasyfikację serwomechanizmów, implementację jednego z nich oraz przedstawiono wyniki eksperymentów.

EN

The paper presents a framework facilitating the development of diverse visual servoing (VS) algorithms. The solution utilizes MRROC++ programming framework (for robot control) and FraDIA vision framework (for image processing, analysis and recognition). The article contains the visual servos classification, implementation of one type of VS and the results of experiments.

4

Serwomechanizmy wizyjne - część 2

Staniak M., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2006

|

R. 52, nr 11

30-34

PL

Obecnie uwaga naukowców zajmujących się robotyką koncentruje się na robotach usługowych oraz terenowych. W obu przypadkach do sprawnego wykonywania zadań roboty te potrzebują mnogości czujników, ale podstawowe stanowią kamery. Są one szczególnie istotne przy chwytaniu. Do realizacji tego zadania trzeba skonstruować serwomechanizm wizyjny.W pierwszej części tego artykułu wprowadzono podstawowe pojęcia niezbędne do analizy struktur serwomechanizmów wizyjnych. Ta część przedstawia poszczególne struktury wraz z analizą ich wad i zalet.

EN

The first part of this paper, published in PAK 5/2006, was devoted to basic concepts used in the analysis of visual-servo control and the classification of the resulting structures of controllers. This part gives a detailed description of each structure. Moreover, it presents the advantages and drawbacks of each of those structures, especially from the point of view of calibration (identification of parameter values) of the kinematic model of the manipulator and the relative location of the camera and the robot.

5

Serwomechanizmy wizyjne - część 1

Staniak M., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2006

|

R. 52, nr 5

9-12

PL

Dzięki stałemu zwiększaniu mocy obliczeniowej komputerów oraz intensywnemu rozwojowi metod sterowania robotów stało się możliwe wykorzystanie ich nie tylko w przemyśle, ale również do wykonywania zadań usługowych. Istotnym elementem układów sterowania robotów usługowych jest zdolność do przetwarzania informacji wizyjnej otrzymywanej z otoczenia robota. Artykuł stanowi wprowadzenie w zagadnienia związane z wykorzystywaniem kamer do sterowania ruchem robotów. Artykuł podzielony jest na dwie części. Część pierwsza definiuje podstawowe pojęcia niezbędne w analizie serwomechanizmów wizyjnych oraz dokonuje ich klasyfikacji. Część druga, która ukaże się w jednym z kolejnych numerów PAK, stanowić będzie opis poszczególnych struktur serwomechanizmów wraz z analizą ich wad i zalet.

EN

The steady growth of computational power of control computers, intensive development of robot control methods and pattern recognition techniques have formed the necessary foundation for the implementation of not only advanced industrial robots but also service robots. The paper is an introduction into the field of robot visual control. It is divided into two parts. The first one defines the basic concepts used in the analysis of visual servos and produces a classification of those control methods. The second part, which will appear in one of the following issues of PAK, will describe the structures of the so classified visual servo control structures and will single out their advantages and drawbacks.