PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 19

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  ruch robota
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Skalowalny algorytm planowania ścieżek dla przegubowych robotów mobilnych typu SNT z ograniczeniami konfiguracyjnymi
Gawron T., Michałek M. M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
273--282
PL
Algorytmizacja ruchu przegubowych robotów mobilnych stanowi nadal otwarty i aplikacyjnie istotny problem badawczy, zwłaszcza gdy dotyczy ruchu w obecności ograniczeń konfiguracyjnych pojazdu. Artykuł prezentuje skalowalny algorytm planowania dopuszczalnych ścieżek referencyjnych dla pojazdów N-przyczepowych wyposażonych w mocowania osiowe (tzw. Standard N-Trailers, SNT), które zachowują narzucone ograniczenia dopuszczalnych zakresów zmian kątów przegubowych oraz gwarantują bezkolizyjność ruchu wszystkich segmentów pojazdu w przestrzeni operacyjnej przy obecności potencjalnie niewypukłych przeszkód statycznych. Zastosowane podejście pozwala na dokładne rozwiązanie problemu w ciągłej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu zilustrowano przykładowymi wynikami numerycznymi.
EN
Algorithmization of motion for articulated mobile robots still remains an open and practically important research problem, especially when it concerns motion in the presence of configuration constraints. The paper presents a scalable and computationally efficient algorithm of planning the admissible reference paths for the N-trailer vehicles equipped solely with on-axle hitching (the so-called Standard N-Trailers, SNT). The planned paths preserve constraints imposed on the admissible ranges of joint angles and guarantee a collision-free motion of all the vehicle's segments in an operational space cluttered by static obstacles. Performance of the algorithm are illustrated by exemplary numerical results.
2
Podział ścieżek grupy pojazdów Dubinsa na maksymalne sektory o stałej relacji konfliktu
Janiec Ł., Dulewicz P., Roszkowska E.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
263--272
PL
Artykuł przedstawia metodę podziału ścieżek robotów mobilnych na maksymalne sektory o stałej relacji konfliktu, będące podstawą syntezy dyskretnego zdarzeniowego modelu koordynacji ruchu robotów we współdzielonej przestrzeni 2D. Opracowany algorytm dotyczy klasy robotów typu samochód Dubinsa, tzn. ma zastosowanie do ścieżek zbudowanych z odcinków oraz łuków okręgu, i oparty jest na podejściu Split and Merge.
EN
The paper presents a method of mobile robot path partitioning into maximal sectors of constant conflict relation, that constitute the basis of a DES model for the coordination of multiple mobile robots sharing common work space 2D. The proposed algorithm employs the Split and Merge approach, and has been developed for the Dubins-car class of mobile robots, that is, it can be applied to paths composed of line segments and circular arcs.
3
Lagranżowskie jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów przy afinicznych ograniczeniach typu Pfaffa
Tchoń K., Ratajczak J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
319--328
PL
Praca przedstawia jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych oparte na pojęciu lagranżowskiej odwrotności jakobianu. Założono, że ruch robota podlega afinicznym ograniczeniom typu Pfaffa i przyjęto model robota w postaci afinicznego układu sterowania. Zdefiniowano odwzorowanie wejście-wyjście układu, jego przybliżenie liniowe i jakobian. Wprowadzono prawostronną odwrotność jakobianu będącą rozwiązaniem zadania sterowania optymalnego przybliżeniem liniowym układu, z funkcją celu typu Lagrange'a. Działanie algorytmu zilustrowano za pomocą symulacji komputerowych rozwiązania zadania planowania ruchu w pewnym manipulatorze kosmicznym poruszającym się przy zachowaniu niezerowego momentu pędu.
EN
This work presents Jacobian motion planning algorithms founded on the concept of a Lagrangian Jacobian inverse. It is assumed that the robot's motion is subordinated to affine Pfaffian constraints that yield the robot's representation in the form of a control-affine system. The input-output map of this system is defined as well as its linear approximation and Jacobian. The right inverse of the Jacobian is introduced by reference to an optimal control problem for the linear approximation, with the Lagrange-type objective function. Performance of the Lagrangian motion planning algorithms is illustrated by computer simulations of a space manipulator with conserved non-zero angular momentum.
4
Sterowanie hybrydowe ruchem robotów mobilnych w systemach wielorobotycznych
Mówiński K. M., Roszkowska E.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
255--264
PL
Artykuł przedstawia hybrydowy system sterowania grupą robotów mobilnych. Komponentami tego systemu są sterownik nadrzędny oparty o dyskretny, zdarzeniowy model procesów, oraz sterowniki ruchu robotów oparte o model czasowy ze zdarzeniowo przełączanymi trybami pracy. Misje robotów są określane ciągiem punktów, które mają odwiedzić, a proponowany model zapewnia w sposób formalny ich poprawną realizację.
EN
The paper presents a hybrid system for motion control of a group of mobile robots. The system consists of the supervisor based on a DES (Discrete Event System) model of robots' processes and robots' motion controllers based on a continuous-time model with event-dependent working modes. The robots missions are described by a sequence of points in the working area, that are to be visited, and the proposed hybrid model formally ensures their correct accomplishment.
5
Procedura predykująca VFO dla algorytmów planowania ruchu robotów mobilnych z ograniczoną krzywizną
Gawron T., Michałek M. M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
499--508
PL
W niniejszym artykule opisano nową procedurę predykującą wykorzystująca sterownik VFO (z ang. Vector Field Orientation) do globalnego planowania ruchu robota mobilnego przy ograniczonej krzywiźnie ruchu z wykorzystaniem algorytmów próbkujących takich jak RRT i RRT. Opracowano wydajne analitycznie procedury sprawdzające spełnienie ograniczeń na sygnały sterujące i stan robota mobilnego bez uciekania się do wykorzystania predefiniowanego zbioru prymitywów ruchu. Efektywność proponowanej procedury predukującej sprawdzano podczas planowania ruchu w wybranych środowiskach kolizyjnych. Zaplanowane sekwencje punktów przejazdowych zrealizowano podczas eksperymentów na laboratoryjnej platformie mobilnej MTracker. Uzyskane wyniki porównano ilościowo z procedurą predukującą wykorzystującą znane z literatury ƞ3-krzywe.
EN
In this paper we develop an extend procedure for sampling based motion planners, which is driven by the VFO (Vector-Field-Orientation) controller for a unicycle with bounded curvature of motion. The key feature of the proposed extend procedure is utilization of specific properties of VFO control strategy, which enabled us to develop the efficient analytic collision-checking and constraint-satisfaction-checking procedures. We present experimental results of motion planning and its practical execution with a laboratory-scale mobile robot.
6
Nowe jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych
Tchoń K., Ratajczak J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
541--552
PL
Praca przedstawia dwa algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych oparte na pojęciu lagranżowskiej i dynamicznie zgodnej odwrotności jakobianu. Do opisu układu nieholonomicznego wykorzystano metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Oba algorytmy są oparte na odwrotnościach jakobianu uzyskanych jako rozwiązanie pewnego zadania sterowania optymalnego w układzie liniowym, zależnym od czasu. Działanie algorytmów planowania zilustrowano na przykładzie zadania planowania ruchu robota mobilnego typu trójkątny smok.
EN
This work presents two motion planning algorithms for non-holonomic robots based on the concepts of Lagrangian and dynamically consistent Jacobian inverse. New Jacobian inverses have been designed as solutions of a certain optimal control problem in a linear control system defining the Jacobian of the non-holonomic system. Performance of the algorithms is illustrated by a motion planning problem of the trident snake robot.
7
Koordynacja ruchu robotów mobilnych algorytmem inspirowanym zjawiskami społecznymi
Szomiński S., Cieśla Ł., Turek W., Byrski A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
25--36
PL
Zarówno zwierzęta jak i ludzie, są w stanie autonomicznie rozwiązać problem wyzmaczania trajektorii, podczas przemieszczania się we wspólnej, ograniczonej przestrzeni. Realizują to bez centralnego planowanie, oraz bez jawnej komunikacji. Obserwacje te skłoniły autorów do stworzenia zdecentralizowanego algorytmu koordynacji robotów mobilnych, rozwiązującego problem wąskich przejść, oraz wyznaczenia pierwszeństwa w drzwiach. W prezentowanej metodzie wykorzystano inspiracje naturalnymi zjawiskami, .jak respekt do osobników większych, czy stojących wyżej w hierarchii społecznej. Prezentowana metoda, została przetestowana w symulatorze, oraz na rzeczywistych robotach mobilnych, oraz została porównana z uznaną metodą Reciprocal Vetocity Obstacles.
EN
Animals or humans are able to plan trajectories for individuals autonomously, without explicit communication. These observations led the authors to create a decentralized algorithm for coordination of mobile robots motion solving the problem of narrow passages and determine the priori ty in the door. The presented method models instincts such as respect for bigger individuals and groups. The presented method has been tested in simulation and with real mobile robots, and was compared with a well-recognized Reciprocal Velocity Obstacles method.
8
Content available Vision based persistent localization of a humanoid robot for locomotion tasks
Martínez P. A., Castelán M., Arechavaleta G.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2016
|
Vol. 26, no. 3
669--682
EN
Typical monocular localization schemes involve a search for matches between reprojected 3D world points and 2D image features in order to estimate the absolute scale transformation between the camera and the world. Successfully calculating such transformation implies the existence of a good number of 3D points uniformly distributed as reprojected pixels around the image plane. This paper presents a method to control the march of a humanoid robot towards directions that are favorable for visual based localization. To this end, orthogonal diagonalization is performed on the covariance matrices of both sets of 3D world points and their 2D image reprojections. Experiments with the NAO humanoid platform show that our method provides persistence of localization, as the robot tends to walk towards directions that are desirable for successful localization. Additional tests demonstrate how the proposed approach can be incorporated into a control scheme that considers reaching a target position.
9
Zadanie reprodukcji trajektorii wyjścia w układach nieholonomicznych
Ratajczak A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
671--680
PL
Praca przedstawia algorytm reprodukcji trajektorii dla układów nieholonomicznych. Podstawą wyprowadzenia algorytmu jest błąd reprodukcji trajektorii zdefiniowany jako całka różnicy trajektorii układu i trajektorii zadanej w czasie ruchu. Poza wyprowadzeniem algorytmu, w pracy zawarto również krótką dyskusję dotyczącą aspektów implementacyjnych. Efektywność algorytmu została zobrazowana wynikami symulacyjnymi.
EN
The paper presents the new proposition of the usage of the endegenous configuration space approach. This method is enrolled to the trajectory reproduction problem of the nonholonomic systems. The basis of the algorithm derivation lays in the definition of the trajectory reproduction error, which is an integrate of the difference between the resultant trajectory and the desired trajectory during the motion time. Besides the algorithm derivation, there is included a short discussion about the implementation problems. The algorithm efficiency is depicted with the simulation results obtained for the double pendulum model with passive joint.
10
Sterowanie ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego z zastosowaniem układów neuronowo-rozmytych oraz algorytmów neuronowego programowania dynamicznego
Hendzel Z., Muszyńska M., Szuster M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2013
|
T. 15, nr 46
50--56
EN
In the article are presented two methods of the wheeled mobile robot tracking control with application of the modern artificial intelligence algorithms. First of them considers the possibility of application of the neuro-fuzzy algorithms in the tracking control, in order to realize the desired trajectory, what results in minimisation of the tracking errors. On the basis of the assumed wheeled mobile robot’s model structure, the neuro-fuzzy control algorithm was derived, where conclusions and premises of the rules base were adapted. The second method concerns application of the modern artificial intelligence methods, as adaptive dynamic programming algorithms, in the tracking control system. Numerical tests of the proposed control algorithms confirmed correctness of the assumptions made, concerning stability and quality of the tracking. The proposed algorithms work on-line and do not require the preliminary learning.
PL
W prezentowanym artykule przedstawiono dwie metody sterowania mobilnym robotem kołowym z zastosowaniem nowoczesnych metod sztucznej inteligencji. Pierwsza z nich dotyczy badań nad możliwością zastosowania neuronowo-rozmytego podejścia w sterowaniu ruchem nadążnym, w celu realizacji zadanej trajektorii ruchu, a co się z tym wiąże minimalizacji błędu nadążania. Bazując na strukturze przyjętego modelu mobilnego robota, dokonano syntezy neuronowo-rozmytego algorytmu sterowania w przypadku uczenia zarówno konkluzji jak i przesłanek bazy reguł. Druga metoda dotyczy zastosowania nowoczesnych metod sztucznej inteligencji w postaci algorytmów adaptacyjnego programowania dynamicznego. Przeprowadzono testy numeryczne zaproponowanych algorytmów sterowania, które potwierdziły poprawność przyjętych założeń projektowych dotyczących stabilności i jakości realizacji ruchu. Zaproponowane algorytmy działają on-line, nie wymagają fazy wstępnego uczenia.
11
Neuronowa i neuronowo-rozmyta realizacja ruchu nadążnego mobilnego robota kołowego pioneer 2-DX
Hendzel Z, Muszyńska M., Szuster M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2013
|
T. 15, nr 46
43--49
EN
In the article are presented two innovative approaches to the realisation of the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX trajectory tracking. First of the presented tracking control system conceptions contains application of the neural-fuzzy systems to compensation of the controlled system’s nonlinearities in the tracking control task. The second approach presents an application of the neural dynamic programming idea in the discrete system that realises the tracking control task. The both proposed control algorithms work on-line, contain structures, that adapt to the changeable work conditions of the controlled system, and do not require the preliminary learning. The control algorithms were tested in the laboratory conditions, in the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX tracking control task.
PL
W artykule zaproponowano dwa innowacyjne podejścia do realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX. Pierwsza z koncepcji układu sterowania ruchem nadążnym obejmuje zastosowanie układów neuronowo-rozmytych do kompensacji nieliniowości sterowanego obiektu w procesie realizacji ruchu. Drugie podejście przedstawia zastosowanie idei neuronowego programowania dynamicznego w dyskretnym układzie sterowania realizującym zadanie sterowania ruchem. Obydwa proponowane algorytmy sterowania działają on-line, zawierają struktury adaptujące się do zmiennych warunków pracy sterowanego obiektu i nie wymagają fazy ich uczenia wstępnego. Algorytmy sterowania zostały przetestowane w warunkach laboratoryjnych w zadaniu realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX.
12
Modelowanie trajektorii ruchu dwukołowego robota mobilnego na podstawie ruchu obrotowego względem środka chwilowego obrotu
Srebro A.
Modelowanie Inżynierskie
|
2011
|
T. 11, nr 42
407-418
PL
W pracy przedstawiono metody obliczania współrzędnych środka chwilowego obrotu robota ICR (ang. Instantaneous Center of Rotation) dla dwukołowego robota mobilnego na płaszczyźnie. Metody te pozwalają na obliczenie współrzędnych tego punktu przy znanych prędkościach liniowych oraz współrzędnych środka masy robota. Zaprezentowane metody stanowią dopełnienie transformacji afinicznych opisujących ruch robota na płaszczyźnie i pozwalają na zaprojektowanie algorytmu symulującego trajektorię ruchu robota w zależności od sygnałów sterowania prędkością. Przykładowy algorytm został zaimplementowany w środowisku symulacyjnym robota mobilnego napisanym w Javie. Dodatkowo przedstawiono i omówiono symulacje trajektorii ruchu robota dla rozpatrywanego różnicowego układu sterowania.
EN
The paper presents methods for calculating the instantaneous center of rotation (ICR) for two-wheeled mobile robot on the plane. These methods allow calculation of the coordinates of this point if linear velocities and the coordinates of the robot center of mass are known. Presented methods complement affine transformation describing the motion of the robot on the plane and allow to design an algorithm that simulates the trajectory of robot motion, depending on the speed control signals. An example algorithm has been implemented in a mobile robot simulation environment written in Java. In addition a few simulations of the trajectory of robot motion are presented and discussed for differential steering system.
13
Identyfikacja parametryczna mobilnego robota Amigobot
Nawrocki M., Burghardt A., Hendzel Z.
Modelowanie Inżynierskie
|
2011
|
T. 11, nr 42
289-294
PL
W pracy przedstawiono rozwiązanie zadania identyfikacji parametrów modelu mobilnego robota. Zastosowano metodę strojonego modelu w celu uwzględnienia niepewności parametrycznych powstających w trakcie pracy obiektu. Istotnym zagadnieniem było zapewnienie formy liniowej modelu ze względu na nieznane parametry. Zaproponowane rozwiązanie zweryfikowano w trakcie realizacji ruchu po zadanej trajektorii, podczas której rejestrowano kąty obrotu oraz prędkości kątowe kół robota, jak również sygnały sterujące. Estymację parametrów przeprowadzono metodą najmniejszych kwadratów.
EN
The solution for the task of identifying the parameters of a mobile robot model was presented. The methodology used belongs to the group of the tuning model methods which are special in that they are used during object operation. The mathematical description for a robot model was derived on the basis of the Appell equations. The vital issue was to provide a linear form on account of the unknown parameters. The model was verified in a designed control-measurement environment. While a robot moved along the defined trajectory, the angular displacement and angular velocity of robot's wheels and the control signals were recorded. On the basis of these, the parameters were estimated using the least squares method. The research results show that the adopted solution is correct, and this was verified with a real object.
14
Content available remote Modelowanie i symulacja ruchu robota czteronożnego z zastosowaniem oprogramowania MATLAB/SIMULINK i MD ADAMS
Cader M., Trojnacki M., Błaszczykiewicz K.
Mechanik
|
2010
|
R. 83, nr 2
136-136
PL
Przedstawiono metodykę modelowania i symulacji ruchu robota czteronożnego z wykorzystaniem pakietów MD ADAMS i Mat- lab/Simulink. Opisano środowiska badań oraz zamieszczono przykładowe wyniki symulacji dla ruchu robota do przodu i w lewo. Wykonane badania zweryfikowały poprawność metod syntezy ruchu robota oraz sposobu działania układu sterującego.
EN
The paper presents a methodology for modeling and simulation of motion of four-legged robot using Matlab/Simulink and MD ADAMS software. Describes the simulation of test environment, and provides examples of simulation results for the forward and rotational robot motion. Performed simulation studies verified correctness of the synthesis method of robot motion and way of action of the control unit.
15
Analiza ruchu robota dwunożnego
Babiarz A., Jaskot K.
Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
|
2008
|
z. 150
107-114
PL
W pracy zaprezentowano kinematykę dwunożnego robota kroczącego posiadającego 15 stopni swobody. Wszystkie połączenia ruchowe są typu obrotowego. Pomiary zakresów zmian poszczególnych kątów przeprowadzono za pomocą urządzenia 3DM-GX1 firmy Microstrain. W ramach pracy przedstawiono również symulator robota dwunożnego.
EN
This paper presents kinematics of biped robot which has 15 degrees of freedom. Each joint is rotational and it has from 1 to 3 degrees of freedom. The range of angles for each joint were computed using 3DM-GX1 (IMU - an inertial measurement unit). At the end of the paper we show computer program that can be used to simulate robot motion.
16
Content available remote Wybór algorytmu do planowania ruchu robotów
Śpiewak M., Piech H.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2004
|
z. 62 [209]
369--376
PL
W pracy opisano podstawowe algorytmy wykorzystywane przy projektowaniu trajektorii ruchu robotów w określonej przestrzeni. Stworzono i opisano program wykorzystujący określony algorytm, który przy wyborze najkrótszej drogi uwzględnia przeszkody, znajdujących się w przestrzeni roboczej robota.
EN
The paper describes basic algorithms used in the design of the trajectory of robot motion in a defined space. A program has been created and described, which uses a specific algorithm that, when selecting the shortest path, takes into account any obstacles occurring in the working space of the robot.
17
Content available remote Opis ruchu minirobota
Hendzel Z., Trojnacki M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2002
|
z. 60 [197]
257-264
EN
In this paper the problem of inverse kinematics of the mobile 3-wheeled robot is analysed. The equations of kinematics which enable problem of inverse kinematics to be solved were given. Based on derived equations of kinematics for this robot the computer simulation with usage of Maple was carried out.
18
Content available remote Odporne sterowanie ruchem mobilnego robota kołowego
Hendzel Z., Jagiełowicz C.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2002
|
z. 60 [197]
249-256
EN
This paper presents synthesis of robust controller of wheeled mobile robot Pioneer -2DX. Motion of this system is descriebed using Maggi's equations. Synthesis of control system was based on the Lapunov stability theory. Simulation testing was made using Matlab/Simulink.
19
Content available remote Sterowanie ruchem adaptacyjnym robota
Warczyński J.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
1998
|
T. 23
179-189
PL
Tematem pracy są wyniki ostatnich badań nad zagadnieniem sterowania adaptacją ruchu manipulacyjnego robota. Chodzi tutaj o zdolność robota do dostosowywania swojego ruchu do ograniczeń geometrycznych zadania manipulacji. Zdolność ta jest przesłanką niezawodnego wykonania zadania w sytuacjach, w których ze względu na niepewność lub nieokreśloność nie istnieje możliwość precyzyjnego przewidzenia trajektorii ruchu efektora. Możliwość adaptacji ruchu wiąże się z problemem konstrukcji systemu jednoczesnego sterowania siłą i pozycją robota. W pracy zaproponowano taką metodę sterowania, łączącą zalety sterowania hybrydowego siłą i pozycją oraz sterowania impedancyjnego. Przedstawiona metoda była weryfikowana w eksperymencie symulacyjnym, a wyniki tych doświadczeń, potwierdzające przydatnść metody, zostały zamieszczone w pracy.
EN
The article documents our recent investigations concerning an important problem of the compliant control for robot constraint motions. The specified problem addresses situations when the robot end effector should comply with geometric constraints of a manipulation task on exerting in the same time desired contact forces. For many manipulation tasks encounterned, by instance, in robotized assembly processes such adaptation ability make possible the fault-tollerant programming and reliable performance of manipulation fine-motions. The above mentioned movement adaptation abilitv is based on the proper design of control systems enabiling the application of apropriate control strategies for simultaneous control of robot forces and positions. Such a control scheme has been proposed in the paper. The demonstrated new control method combines advantages of both the hybrid force/position control and impedance control methods. We have performed some simulation experiments for verification of the suggested approach and results of the experiments on the robot motion control within the framework of the presented control method has been attached to the paper. It seems they approve the method in some way.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.