Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Komputerowe wspomaganie projektowania bezpiecznego stanowiska pracy robota

Krupa P., Gawłowicz P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Organizacja i Zarządzanie

|

2017

|

Nr 72

117--131

PL

W artykule przedstawiono wymagania prawne z zakresu bezpieczeństwa stanowisk pracy z robotami przemysłowymi oraz zaprezentowano aplikację komputerową do projektowania i sprawdzania bezpieczeństwa maszyn – Safety Automation Builder (SAB). Opisano narzędzie SAB i zaprezentowano na przykładzie robota FANUC R-2000iB/165F proces projektowania bezpiecznego stanowiska paletyzacji.

EN

The article presents legal requirements in the scope of the safety of work stations with industrial robots as well as the software for designing and controlling machine safety – Safety Automation Builder (SAB). It describes the SAB tool and presents the process of designing a safe work station for a palletising system, on the example of FANUC R-2000iB/165F robot.

2

A Low-Cost Vision System in Determination of a Robot End-Effector's Positions

Lisowski W., Kohut P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

R. 21, nr 4

5--13

EN

Vision systems are commonly used in robotics. The most often, they are applied as sensory systems, but they can also be used for experimental determination of a manipulator end-effector’s pose. In this paper, application of an exemplary low-cost vision system for position measurement was tested. The considered vision system was composed of a pair of CMOS cameras. The applied experiment procedure consisted in recording of a set of pictures captured after consequent approaches of a robot end-effector (grasping a cube with markers on it) to the command pose repeatedly from the same direction. Processing of the pictures led to determination of position of the markers. Analysis of position measurement precision contained: determination of spatial distribution of consequently captured positions, assessment of quality of the captured pictures according to a set of 4 indicators, and comparison of measurement techniques employing the considered vision system and a professional measurement system (for this purpose the experiment was repeated with use of a laser tracker and a local estimate of the unidirectional positioning repeatability RP was determined). The reported investigation indicated that low-cost stereovision systems might be successfully applied for a robotic manipulator position measurement with accuracy of approximately 0.1 mm, which is often satisfactory in the engineering practice. Surprisingly, analysis of the achieved experimental results led to reasonable estimation of the RP value (approx. 0.02 mm according to the robot’s manufacturer).

PL

Systemy wizyjne są powszechnie stosowane w robotyce. Najczęściej pełnią rolę układów sensorycznych, chociaż mogą być też użyte do pomiaru pozycji chwytaka/narzędzia robota. W artykule przestawiono przykład zastosowania niskokosztowego systemu wizyjnego do pomiaru położenia chwytaka. Wykorzystany system wizyjny składał się z pary aparatów z matrycą CMOS. Przeprowadzony eksperyment polegał na rejestracji serii statycznych obrazów po dojściu chwytaka robota (przenoszącego sześcian wzorcowy z zestawem markerów) do pozycji zadanej, powtarzalnie z tego samego kierunku. Analiza precyzji wyznaczania pozycji sześcianu wzorcowego obejmowała: wyznaczenie rozkładu przestrzennego kolejnych pozycji sześcianu, oceny jakości zarejestrowanych obrazów za pomocą 4 kryteriów oraz porównania techniki pomiarowej wykorzystującej rozważany układ wizyjny i profesjonalny system pomiarowy (w tym celu powtórzono pomiar z wykorzystaniem trakera laserowego i lokalnie wyestymowano jednokierunkową powtarzalność pozycjonowania – RP). Analiza wyników przeprowadzonych badań pokazała, że niskokosztowy system stereowizyjny może być pomyślnie zastosowany do pomiaru położenia chwytaka robota z dokładnością około 0,1 mm. Taka dokładność jest często wystarczająca w warunkach przemysłowych. Dodatkowo, wyniki pomiaru pozwoliły dobrze oszacować powtarzalność pozycjonowania robota RP, która dla typu wykorzystanego robota wynosi 0,02 m.

3

Zastosowanie nowoczesnych, kinowych technik prezentacji obrazów 3D do prezentacji dydaktycznych z zakresu zasad doboru i sposobu działania osprzętu manipulacyjnego typowych robotów przemysłowych

Kost G., Reclik D.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

214-219

PL

W artykule omówiono wprowadzany od połowy 2009 r. na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki Śląskiej innowacyjny system prezentowania treści edukacyjnych z wykorzystaniem nowoczesnych technik wyświetlania trójwymiarowych interaktywnych prezentacji z obszaru obejmującego większość przedmiotów prowadzonych na Wydziale. W ramach projektu INTEREDU [3] opracowane zostały dodatkowe treści edukacyjne do przedmiotów wchodzących w skład minimum programowego, w tym także do grupy przedmiotów związanych z robotyką i robotyzacją procesów technologicznych. Opracowane treści edukacyjne pozwalają na rozszerzenie oferty dydaktycznej wydziału, przez co powiększany jest zakres wiedzy absolwentów, a to z kolei wpływa na ich późniejsze sukcesy zawodowe i dalszą ścieżkę kariery. Korzystając z możliwości, jakie daje wirtualna rzeczywistość, opracowano mechanizmy pozwalające na interaktywne sterowanie podczas wyświetlania prezentacji widokiem kamery, jak i samym robotem zarówno w konfiguracji sztywnego utwierdzenia, jak i na dodatkowej manewrowości, co w połączeniu z możliwością generowania widoków przekrojowych pozwoliło na pokazanie istoty działania typowych układów mechanicznych stosowanych w budowie robotów. Możliwości wirtualnego robota pozwalają na zaprezentowanie, niedostępnych podczas konwencjonalnych zajęć laboratoryjnych, zagadnień, jak np. pokazanie działania adaptera automatycznej wymiany chwytaków podczas pracy (wymiany chwytaka) przy zdjętej części korpusu, co w przypadku rzeczywistego adaptera nie byłoby możliwe ze względu na rozhermetyzowanie części napędowej. Wszystkie te czynniki stanowią o nowej jakości kształcenia, dlatego też autorzy podjęli decyzję opublikowania niniejszego artykułu w nadziei na rozwój tego typu interaktywnych treści edukacyjnych również w innych ośrodkach akademickich.

EN

In 2009 on Faculty of Mechanical Engineering in Silesian Technical University in Gliwice there has been introduced the innovative system for presenting the educational contents by the usage of modern techniques of 3D pictures projection. All the educational contents are connected with the subjects leaded on the faculty. In this paper there is presented the selection principles and way of working of the industrial robots manipulation equipment. In the INTEREDU project [3] there was prepared additional educational contents for basic subjects, as well as for subjects like robotics and technological processes robotization. The worked out educational contents allow on enlarging the didactic offer and new branch of study on the faculty. Moreover, the usage of modern techniques for education has also positive effects on range of students knowledge. This paper presents the range and possibilities of worked out interactive educational contents, which allow on showing the structure and way of working of typical tools used for objects manipulation in robot integrated manufacturing systems. Additionally, taking advantage of virtual reality, there is also prepared the special mechanism which allows on interactive camera steering, as well as robots steering, during lecture displaying. This solution in connection with the possibility of creating the view sections allow on showing the way of working of the typical mechanical systems used in manufacturing robots. Regarded to above solutions, there is possible to present things unable to see during conventional lectures, e.g. way of working of the automatic gripper changing system with removed case (it is impossible in real adapter because the drive cylinder would be depressurize). All above things have a great influence on the higher educational quality. That's the reason why the authors have decided to prepare this paper. All we also hope that the interactive educational contents will be introduced in other research centers in our country.

4

Zastosowanie nowoczesnych, kinowych technik prezentacji obrazów 3D w procesie nauczania z zakresu budowy i zasady działania napędów robotów przemysłowych

Reclik D., Banaś W., Nierychlok A.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

220-227

PL

W pracy omówiono przygotowane w ramach wprowadzonego na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki Śląskiej projektu INTEREDU [4], innowacyjne materiały edukacyjne wykorzystujące nowoczesne techniki stereoskopii komputerowej [1–3] do prezentacji budowy i zasady działania napędów i przekładni stosowanych w robotach i oprzyrządowaniu towarzyszącym w zrobotyzowanych systemach produkcyjnych. W ramach projektu INTEREDU [4] opracowane zostały dodatkowe treści edukacyjne do przedmiotów wchodzących w skład minimum programowego, w tym także do grupy przedmiotów związanych z robotyką i robotyzacją procesów technologicznych. Niniejszy artykuł prezentuje zakres i możliwości opracowanych interaktywnych treści edukacyjnych, pozwalających na pokazanie sposobu działania i budowy typowych napędów elektrycznych, pneumatycznych i elektrohydraulicznych, wraz z przekładniami stosowanymi w robotach przemysłowych i osprzęcie dodatkowym, jakie można spotkać w zrobotyzowanych gniazdach produkcyjnych. Opracowane treści edukacyjne pozwalają na rozszerzenie oferty dydaktycznej wydziału, przez co powiększany jest zakres wiedzy absolwentów, a to z kolei wpływa na ich późniejsze sukcesy zawodowe i dalszą ścieżkę kariery. Korzystając z możliwości, jakie daje wirtualna rzeczywistość [1–4], opracowano również mechanizmy pozwalające na interaktywne sterowanie podczas wyświetlania prezentacji widokiem kamery, nawigowanie położeniem widoku i samego badanego obiektu (np. przekładni falowej), a także umożliwiające załączanie animacji ruchu, z możliwością pokazania lub wyłączenia widoku korpusów samych napędów, a także współpracujących z nimi przekładni. Nowy, spotykany do tej pory jedynie w kinach, system wyświetlania obrazu pozwala na lepsze przekazanie wiedzy. Ponieważ jest to zupełnie nowa forma kształcenia, dlatego też autorzy postanowili opublikować niniejszy artykuł w nadziei na rozwój tego typu interaktywnych treści edukacyjnych w innych ośrodkach akademickich.

EN

In 2009 on Faculty of Mechanical Engineering in Silesian Technical University in Gliwice there has been introduced the INTEREDU [4] innovative system for presenting the educational contents by the usage of modern techniques of 3D pictures projection [1–3]. In this project there was worked out additional educational contents for basic and major subjects leaded in our university, e.g. robotics, robot's programming, design of tools and tooling, etc. This paper presents the range and opportunities of worked out interactive educational contents, which allow on showing the structure and way of working of typical electrical, pneumatic and electro-hydraulic drives with gears applied in manufacturing robots and additional components, which are commonly used in robot integrated manufacturing systems. The project allows on enlarging the didactic offer of the Faculty of Mechanical Engineering, what has a great influence on enlarging the students knowledge and their future successes at work in the industry. Moreover, taking advantage of virtual reality [1–4], there is also prepared the special mechanism which allows on interactive camera steering, as well as objects steering, e.g. chain gear. Furthermore, it is possible to choose the special mode where the case is invisible just to see how everything is working inside. This brand new system of pictures displaying, which was used so far in cinemas, allows on better relaying the technical and engineering news to students. All above things have a great influence on the higher educational quality. That's the main reason why the authors have decided to prepare this paper. Besides, we believe that the interactive educational contents will be introduced in other research centers in our country someday.

5

Zastosowanie grafiki 3D i bibliotek OpenGL do symulacji stanów kolizyjnych robota

Reclik D., Kost G.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2010

|

R. 14, nr 2

341-350

PL

W pracy omówiono aplikację PLANER będącą praktyczną implementacją metody planowania ruchu robotów manipulacyjnych. Autorzy zastosowali metodę 2 1/2 D, do wyznaczania bezpiecznych trajektorii ruchu robotów, której podstawą działania jest płaska analiza kolejnych przekrojów sceny robota. Opracowana aplikacja PLANER realizuje obliczenia, dokonuje interpolacji wynikowej trajektorii ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, jak również pozwala na ocenę wizualną wyników dzięki przestrzennej prezentacji wyników obliczeń z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Ze względu na znaczną ilość dostępnych funkcji opracowanego systemu, w pracy postanowiono omówić jedynie najistotniejsze z punktu widzenia praktycznego jej zastosowania. Omówione zostały mechanizmy obliczeniowe, system symulacji ruchu z wykrywaniem w czasie rzeczywistym kolizji typu face-to-face, interfejs użytkownika systemu PLANER, jak również moduł eksportu programów roboczych do systemu programowania robotów off-line FANUC Roboguide. Pracę zakończono opisem przeprowadzonych testów na rzeczywistych manipulatorach oraz uzyskanymi na ich podstawie wnioskami.

EN

In this paper there is presented the PLANER software, which is the practical implementation of the collision free robot movement planning method. There was used 2 1/2 D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. Those sections are explored by using flat analysis. Described application is able to determine collision free paths, make interpolation of those with the B-Spline curves algorithm and allows user to optical check the results by the 3D perspective image generated by using of the OpenGL graphics library. Because the PLANER software has many properties, we decided to describe only the most important and useful in practical usage of those application. There are described the calculations algorithms, module of the real time simulations of the movement along determined path, module of collision detect in face-to-face mode, application GUI, and the export module, which allow to transfer results into FANUC Roboguide robots off-line programming system. At the end of this paper there are conclusions, which are result of practical tests the PLANER software.

6

Robot typu SCARA o otwartej architekturze sprzętowo-programowej

Pabel M., Prokopiak M., Skrzypczyński P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2009

|

R. 13, nr 2

539-548

PL

W niniejszej pracy przedstawiono konstrukcję i oprogramowanie niewielkiego robota manipulacyjnego typu SCARA charakteryzującego się otwartością architektury sprzętowo-programowej oraz niewielkimi kosztami budowy. Robot ten, wyposażony w szeroką gamą interfejsów komunikacyjnych oraz graficzne, przyjazne dla użytkownika środowisko programowania przeznaczony jest głównie do celów edukacyjnych, lecz może być także użyty do realizacji prostych prac w przemyśle, zastępując nieporównywalnie droższe roboty w układzie SCARA dostępne obecnie na rynku.

EN

In this paper the design and software of a low-cost SCARA-type robot are presented. This robot has an open, modular architecture of the controller which can be easily extended by adding both additional effectors (robot axis) and sensors. The user of this robot has a broad choice of the communication interfaces to connect the robot to a PC, and a simple, user-friendly graphical programming environment. The main purpose of the developed robot is education, however the robot can be also an attractive choice for small or medium enterprises seeking a low-cost robotic solution to their packaging, sorting or assembly tasks.

7

Problemy planowania zadań robotów manipulacyjnych

Kost G.

Wiadomości Elektrotechniczne

|

2006

|

nr 2

30-34

PL

Omówiono podstawowe problemy związane z zagadnieniem auto- matycznego planowania zadań robotów przemysłowych oraz plano- wania akcji i bezpiecznych trajektorii robota stacjonarnego.

EN

The paper discussed generał problems connected with automatic planning of tasks for industrial robots and planning of operation and safe trajectories for stationary robots.

8

Sterowanie stochastyczne jako podstawa planowania ruchu robotów manipulacyjnych

Kost G.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2005

|

R. 51, nr 5

31-34

PL

Artykuł przedstawia metodę komputerowo wspomaganego programowania off-line robotów przemysłowych wykorzystującej do analizy przestrzeni roboczej manipulacyjnych robotów przemysłowych procesy decyzyjne Markowa. Przedstawiono koncepcję oraz wymagania jakie powinien spełniać sprawny informatycznie i technologicznie komputerowy system programowania off-line robotów przemysłowych. Koncepcję systemu oparto na metodzie uczenia się ze wzmocnieniem. Zdefiniowano podstawowe parametry omawianego procesu planowania opartego na sterowaniu stochastycznym, takie jak: proces Markowa, funkcje prawdopodobieństw warunkowych przejścia i osiągnięcia typowanych przemieszczeń robota.

EN

The scope of the paper is the presentataion of computer-aided method of programming off-line industrial robots based on Markov`s decision processes applied to analyze the operation space of manipulative industrial robots. The concept of a computer system of programming off-line industrial robots is discussed as well as the requirements that it should fulfill to secure IT and technical efficiency. The concept of the system is based on a method of machine learning with reinforcement. The fundamental parameters of the stochastic process planning are defined, including: the Markov`s decision process, the space of the robot state, conditional probability functions of robot passage and destinations as specified by stochastic planning process.