Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zrobotyzowana odbudowa zużytych części maszyn metodami spawalniczymi

Sarnowski T., Kolasa A., Cegielski P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

201--210

PL

Odbudowa zużytych części maszyn metodami spawalniczymi pozwala na przywrócenie im nie tylko nominalnych kształtów i wymiarów, ale także pozostałych parametrów oraz właściwości użytkowych. Jedną z metod jest napawanie łukowe. Automatyzacja procesu w odniesieniu do części maszyn nie jest łatwa z uwagi na niepowtarzalność wymiarów i kształtu w obszarze zużycia. W artykule przedstawiono oryginalną metodę opartą na robocie przemysłowym z procedurą automatycznej identyfikacji i pomiaru zużytych części, a następnie napawania zgodnie z indywidualnie generowanym programem. Omówiono ewolucję systemu oraz przykłady jego przemysłowego zastosowania.

EN

Rebuilding of worm machine parts with the use of welding methods allows not only restore their nominal shape and dimensions but also the exploitation properties. This can be done with the use of arc surfacing processes. The automation of such processes to be applied for machine parts rebuilding is not an easy task due to different, not repeatable shapes and dimensions of worn surfaces. In this paper the 0riginal system of automatic identification and measurement of worn parts and next arc surfacing according to individually generated program. The system is based on an industrial welding robotic installation. The described system has been modified in order to be adopted to a particular industrial application. Some examples of such practical implementations are also shown.

2

Wieloagentowy system nawigacji robotów usługowych wspomagany chmurą obliczeniową

Dudek A. W., Szynkiewicz W., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

245--254

PL

W artykule przedstawiono strukturę rozproszonego systemu nawigacji mobilnych robotów usługowych. System nawigacji jest elementem układu sterowania zaprojektowanego zgodnie z teorią agenta upostaciowionego. Opisano komponenty realizujące usługi nawigacyjne oraz ich rozmieszczenie w wieleagentowej strukturze układu sterowania. Dzięki wykorzystaniu chmury obliczeniowej możliwa jest realizacja złożonych algorytmów lokalizacji robota oraz planowania ścieżki. Proponowany system umożliwia chmurze obliczeniowej jednoczesną obsługę wielu robotów. Złożone usługi mogą być realizowane przez kilka komponentów rozproszonych w różnych agentach systemu. Dzięki ternu możliwy jest dobór algorytmów lub całych usług w zależności zarówno od typu robota, jak i od czujników w jakie jest on wyposażony. Działanie systemu zweryfikowano w zadaniu wykrywania zdarzeń w otoczeniu przy użyciu robota NAO.

EN

This paper presents a navigation system structure for mobile service robots in the agent-based distributed architecture. The proposed navigation system is a part of the RAPP framework, a cloud robotics infrastructure. The RAPP framework is an open-source software platform to support the creation and delivery of robotic applications, which are expected to increase the versatility and utility of robots. All key navigation tasks are defined and divided into separate components. The proper allocation of navigation components, in the four-agent structure of the RAPP infrastructure, enabling high-demanding computations offloading was the main goal of this work. Navigation system components were implemented using ROS framework. Experimental results for the NAO robot executing risks detection task proved the validity of the proposed approach.

3

Sterowanie hybrydowe ruchem robotów mobilnych w systemach wielorobotycznych

Mówiński K. M., Roszkowska E.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

255--264

PL

Artykuł przedstawia hybrydowy system sterowania grupą robotów mobilnych. Komponentami tego systemu są sterownik nadrzędny oparty o dyskretny, zdarzeniowy model procesów, oraz sterowniki ruchu robotów oparte o model czasowy ze zdarzeniowo przełączanymi trybami pracy. Misje robotów są określane ciągiem punktów, które mają odwiedzić, a proponowany model zapewnia w sposób formalny ich poprawną realizację.

EN

The paper presents a hybrid system for motion control of a group of mobile robots. The system consists of the supervisor based on a DES (Discrete Event System) model of robots' processes and robots' motion controllers based on a continuous-time model with event-dependent working modes. The robots missions are described by a sequence of points in the working area, that are to be visited, and the proposed hybrid model formally ensures their correct accomplishment.

4

Stanowisko testowe do walidacji algorytmów sterowania robotem kosmicznym

Oleś J., Kindracki J., Rybus T., Seweryn K., Wolański P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

265--278

PL

Wykorzystanie robotów kosmicznych, tj. satelitów wyposażonych w manipulatory, jest jedną z rozważanych strategii na pozbycie się tzw. "śmieci kosmicznych". Ze względu na krótki czas trwania manewru przechwytywania robot kosmiczny powinien cechować się dużym stopniem autonomii. Niniejszy artykuł dotyczy problematyki sterowania robotem kosmicznym na orbicie, a także zagadnień związanych z testowaniem takiego układu w warunkach laboratoryjnych. Stanowisko testowe w Centrum Badań Kosmicznych PAN wykorzystuje łożyska powietrzne do symulacji warunków mikro grawitacji na płaszczyźnie i pozwala na testowanie zaawansowanych algorytmów sterowania dla robotów kosmicznych wyposażonych w silniki manewrowe. W pracy przedstawiono modyfikację systemu testowania polegającą na wyposażeniu bazy manipulatora w silniki manewrowe na sprężony gaz, które pozwalają na ruch układu robotycznego, oraz wykorzystanie sygnału o pozycji i orientacji członów robota z zewnętrznego systemu wizyjnego przekazywanego do układu sterowania.

EN

The paper presents a testbed in Space Research Centre (CBK PAN) that could be used for testing advanced control systems for robotic spacecrafts. Such devices are designed to catch objects on orbit, especially "space junk" for the purposes of deorbiting, servicing or refuelling. The testbed allows for experiments with planar 2DoF manipulator mounted on a base with a set of coldgas engines. An important issue is that control systems is able to work in closed loop because of the external vision system signal on objects positions.

5

Planowanie scenariusza eksploracji w grupie wzajemnie obserwujących się robotów

Szklarski J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

279--288

PL

Jedną z zalet systemów składających się z wielu robotów mobilnych jest możliwość współdziałania jednostek w celu zwiększenia dokładności ich samolokalizacji. W artykule omówiono sytuację, w której zakłada się że roboty praktycznie nie mają dostępu do czujników pozycji bezwzględnej i swoją pozycję ustalają jedynie na podstawie czujników proprioceptywnych, wzajemnych obserwacji oraz opcjonalnie obserwacji pojedynczego znacznika, co umożliwia osadzenie pozycji w układzie globalnym. Na przykładzie problemu kooperatywnego przeszukania obszaru, poprzez przeprowadzenie symulacji, pokazano że odpowiednie zaplanowanie trajektorii pozwala w istotnym stopniu zwiększyć dokładność pozycjonowania.

EN

One of the advantages of multirobotic systems is the ability to cooperate in order to obtain a more precise information about robot poses. In the article we consider a situation where robots have no access to any maps (except a single marker) or GPS and use only theirs relative observations (bearing, distance, orientation) to improve localization (by means of EKF). It is shown that proper path planning can significantly improve accuracy and efficiency of the stated exploration problem.

6

Marszrutowanie niejednorodnej floty pojazdów w regularnej strukturze dróg transportowych

Bocewicz G., Muszyński W., Banaszak Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

289--299

PL

Zachowanie Systemu Transportu Materiałowego (STM) obejmujące różne rodzaje transportu musi być dopuszczalne w sensie bezkolizyjnej, wolnej od zatorów realizacji operacji transportu, tak, aby możliwa była realizacja współbieżnych przepływów materiałowych. Skoro strumienie przepływów materiałowych, przebiegające różnymi możliwymi marszrutami determinują zachowanie STM, istotnym zagadnieniem jest poszukiwanie odpowiedzi na pytanie, w jakich rodzajach struktur STM możliwe jest zagwarantowanie pożądanego zachowania i jak takie pożądane zachowanie systemu można osiągnąć. Tego rodzaju pytania są typowymi pytaniami w zagadnieniach marszrutowania, które należą do problemów obliczeniowo trudnych. Odpowiednie ich sformułowanie, dla regularnych i fraktalo-podobnych struktur może prowadzić do znaczącej redukcji problemów obliczeniowych. Tego rodzaje struktury umożliwiają ewaluacje możliwych marszrut i harmonogramowanie operacji transportowych wzdłuż ścieżek transportowych w czasie wielomianowym. Rozważane w pracy marszruty przepływów, wykonywane przez STM, są kolejno wykonywanymi operacjami transportu, za pomocą wózków AGV, oraz operacjami produkcyjnymi wykonywanymi na odpowiednich maszynach. W pracy założono, że operacje te są wykonywane w zamkniętych pętlach sieci, dla których potencjalne konflikty są rozwiązywane w oparciu o reguły priorytetowania dostępu do współdzielonych zasobów. Istota problemu polega na znalezieniu wystarczających warunków zapewniających osiągnięcie w systemie STM ustalonego stacjonarnego zachowania cyklicznego. Proponowana metoda jest zilustrowana przykładem.

EN

The behavior of a Material Transportatian System (MTS) encompassing movement of various transport modes has to be admissible, i.e. collision- and congestion-free, as to guarantee deadlock-free different flows of concurrently transported goods. Since the material flows following possible machining routes serviced by MTS determine its behavior the following questions occur: what kind of MTS structure can guarantee a given behavior, and what admissible behavior can be reachable in a given MTS structure? These questions are typical for vehicle routing problems which are computationally hard. Their formulation within the framework of mesh-like and fractal-like structures enables, however, to get a significant reduction on the size. Such structures enable to evaluate admissible routings and schedules following flow-paths of material transportalion in a polynomial time. Considered in the paper production routes followed by MTS are serviced by operations subsequently executed on AGVs and machine tools. Assuming transport operations are executed by AGVs arranged in a streaming closed-loops network where potential conflicts are resolved by priority dispatching rules assigned to shared resources the main problem boils down to the searching for sufficient conditions guaranteeing MTS cyclic steady state behavior. Implementation of proposed conditions is illustrated through multiple examples.

7

Kube - platforma robotyczna dla badań naukowych i prac wdrożeniowych

Granosik G., Zubrycki I., Soghbatyan T., Zarychta D., Gawryszewski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

223--234

PL

Prezentujemy nową platformę do badań w obszarze robotyki, składającą się z części wykonawczej z robotami Kuka iiwa oraz wyspy zadajników ze sprzężeniem haptycznym i wizualizacją 3D. Połączone stanowiska mogą służyć do badań nad zagadnieniami podstawowymi robotyki, w tematyce interakcji człowiek-robot oraz prototypawania zaawansowanych procesów produkcyjnych. W artykule przedstawiamy koncepcję konstrukcji stanowiska, projekt oraz implementację w laboratorium Human-Centered Robotics Instytutu Automatyki Politechniki Łódzkiej.

EN

We present a new platform for robotics research. Platform consists of robotic cell and an operator console with haptic devices and 3D visualization system connected via Ethernet. Platform can be used for fundamental robotics research, human-robot interaction tests, and prototyping robotic assembly tasks. We present our motivation behind the design and the implementation of the platform in "Human- Centered Robotics Lab" at the Institute of Automatic Control of the Lodz University of Technology.

8

Integracja Planera zadania Search and Rescue z fizycznym systemem wielorobotowym

Chechliński Ł., Koguciuk D., Białek Ł., Szklarski J., Borkowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

235--244

PL

Niniejszy artykuł opisuje prace wykonane w celu przeprowadzenia eksperymentu weryfikującego działanie Planera zadania Search and Rescue na zespole trzech robotów kołowych w budynku użyteczności publicznej. Celem zadania jest przeszukanie obiektu przez grupę robotów, odnalezienie w nim poszkodowanych oraz wezwanie pomocy w odpowiednie miejsce. Punktem centralnym systemu jest Planer wykorzystujący język logiki czterowartościowej 4QL, który został uprzednio przetestowany na symulacjach komputerowych. Jego działanie zostanie opisane pobieżnie, głównym tematem jest metodyka wdrożenia. Aby przeprowadzić eksperyment, należało zintegrować Planer z systemem wielorobotowym. Wedle autorów jest to zadanie nietrywialne, dlatego przy jego realizacji wykorzystano paradygmaty Test-driven development (TOD), zaadaptowane odpowiednio do realiów robotyki mobilnej. Finalny eksperyment został nagrany, a wideo udostępniono w Internecie.

EN

In this paper we present the steps we took in order to verify the performance of the Search and Rescue Planner task with a group of three wheeled mobile robots in a public-use building. The goal is to search the building in the most efficient way, find any potentional victims and call for help to the right place. The central point of the system is a Planner based on the four-valued query language 4QL, which was previously tested in computer simulations. In this article we focus on system deployment metodology, Planner theory is described in our previous work. In order to perform an experiment in the real world, we had to ingrate the Planner with a multirobot system which is a non-trivial task, so we decided to simplify its execution by using Test-driven development (TDD) paradigms, adapted to mobile robotics. The final experiment was recorded and the video is available on the Internet.

9

Efektywność energetyczna robota manipulacyjnego

Jezierski E., Dawid P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

211--221

PL

W artykule opisano eksperyment wyznaczania efektywności energetycznej robota manipulacyjnego, rozumianej jako stosunek ilościowy energii mechanicznej przekazywanej przez efektor robota do energii pierwotnej, zasilającej system robota. Sprawność tego procesu jest bardzo mała, na poziomie zaledwie 3÷4 %, co uzasadnia potrzebę prowadzenia analiz zmierzających do głębszego poznania procesu transferu energii w systemie robota. Pokazano schemat rozpływu energii oraz straty powstające w kolejnych fazach przetwarzania energii. Na podstawie literatury omówiono sprawności poszczególnych podzespołów robota manipulacyjnego. Przedstawiono też analizę strat energetycznych w zespole: silnik elektryczny + przekształtnik PWM.

EN

The paper describes an experiment for determining the energy efficiency of a handling robot, understood as the ratio of the mechanical energy transmitted by the robotic effector to primary energy that supply the robot. The efficiency of this transmission is very low, at the level of 3÷4%, which justifies the need to conduct research for a deeper understanding of the process of energy transfer in the robot system. A diagram of energy propagation in robotic system and losses of energy in the subsequent phases is described. Discussion on performance of individual components of a handling robot is presented, based on the literature. Also an analysis of energy losses in the drive unit consisting of an electric motor + PWM converter is given.

10

Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych

Kornuta T., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

370-376

PL

W artykule przedstawiono formalną metodę opisu złożonych systemów robotycznych, za pomocą której wyspecyfikowano układy realizujące trzy diametralnie różne zachowania robota: ruch pozycyjny w przestrzeni kartezjańskiej, sterowanie oparte o informację wizyjną pochodzącą z ruchomej kamery zintegrowanej z jego chwytakiem oraz sterowanie wykorzystujące informacje odebraną z nieruchomej kamery. Przedstawione wyniki eksperymentów potwierdzają poprawność stworzonych układów.

EN

The paper presents a formal method of specifying complex robotic systems, applied to the description of three diverse robot behaviors: motion in Cartesian space to a given pose and two types of motions in which the goal was computed on the base of information retrieved from cameras (a camera integrated with the robot gripper and a camera statically mounted above the scene). The presented experimental results confirm the correctness of the developed systems.

11

Specyfikacja złożonych systemów robotowych

Trojanek P., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2011

|

R. 15, nr 2

266-274

PL

Przez złożone systemy robotowe rozumiane są takie systemy, które składają się z wielu robotów, bądź też kiedy roboty wchodzące w ich skład wyposażone są w znaczną liczbę czujników lub efektorów. Ich cechą wspólną jest występowanie skomplikowanych interakcji między elementami systemu. W takim przypadku znaczenia nabierają systematyczne metody oraz narzędzia, które wspierają wytwarzanie sterowników tej klasy systemów. Odgrywają one istotną rolę na wszystkich etapach pracy, począwszy od specyfikacji, przez implementację, aż do testowania i sporządzenia dokumentacji.

EN

Complex robot systems are those composed of many robots or those, where many sensor and effectors devices are used. Both of them can be characterized with complicated interactions between elements of the system. In this case it is important to use systematized methods and tools, which aids construction of the controllers. They play important role in all the stages of the development, from the specification up to testing and documentation.

12

Nowe inicjatywy w robotyce zaawansowanej

Masłowski A.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2009

|

R. 13, nr 2

90-95

PL

W referacie przedstawiono, w oparciu o prace International Advanced Robotics Programmme IARP, znaczące, światowe inicjatywy badawcze z zakresu robotyki zaawansowanej, ze szczególnym wyróżnieniem robotyki mobilnej i systemów robotowych, wspomagających człowieka w sytuacjach lub otoczeniu nieprzyjaznym, wymagającym lub niebezpiecznym. Omawiane projekty dotyczą takich obszarów zastosowań, jak: przestrzeń kosmiczna, akweny wodne i podwodne, energetyka jądrowa, rolnictwo, medycyna i opieka społeczna, budownictwo, systemy wytwarzania, pożarnictwo i ratownictwo, bezpieczeństwo i obronność. Prezentowane zaawansowane systemy robotowe to charakteryzujące się mobilnością, umiejętnością rozpoznawania i adaptacją do otoczenia, pracujące w w/w obszarach zastosowań zespoły robotów serwisowych, interwencyjnych i osobistych. Dokonana zostanie ogólna ocena strategicznej roli robotyki zaawansowanej i opartych na niej technologii w państwach stowarzyszonych w IARP.

EN

Presented key-note paper shows, based on the works of the International Advanced Robotics Programmme IARP, worldwide, distinguished research activities in the advanced robotics, particularly mobile robotics and robot systems able to dispense with human exposure to difficult activities in harsh, demanding or dangerous conditions or environments. The range of application areas under consideration include space, underwater, nuclear, tunnelling, agriculture, medical and healthcare, civil engineering and construction, intelligent manufacturing, fire fighting and emergency rescue operations, safety and security. Shown robot systems have one or more of the following characteristics: an ability to sense and adapt to their environment, to be mobile as well as to be a team of the services, domestic applications and personal robots working in above mentioned area of applications. General evaluation of the strategic impact of advanced robotics and based on its technologies into IARP participating countries has been done.