PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 13 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
  2. 2 Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
  3. 2 Logistyka
  4. 2 Pomiary Automatyka Robotyka
  5. 2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport
Więcej...
Autorzy help
  1. 4 Jurek Adam
  2. 4 Węgrzyn Tomasz
  3. 3 Mazur A.
  4. 3 Szczucka-Lasota Bożena
  5. 3 Tchoń K.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2023
  2. 1 2022
  3. 3 2020
  4. 2 2019
  5. 1 2018
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 35

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  platforma mobilna
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Koncepcja uniwerslanej platfromy mobilnej, raport części wyników z grantu „Studenckie koła naukowe tworzą innowacje"
Kotlarz Piotr, Kempiński Marcin, Piszcz Adrianna, Galas Krzysztof, Melnyk Nazar
Studia i Materiały Informatyki Stosowanej
|
2023
|
T. 15, nr 1
33--38
PL
W pracy zaprezentowano koncepcje opracowanego projektu i konstrukcji platformy mobilnej. Jest to jeden z efektów realizacji projektu w ramach konkursu „Studenckie koła naukowe tworzą innowacje”. Praca zawiera omówienie konstrukcji układu napędowego, zasilania oraz akwizycji danych pomiarowych. Ponadto zaprezentowano zastosowane rozwiązania programistyczne w zakresie kontroli ruchu platformy.
EN
The article presents the concept of developed project and design of mobile platform. This is one of the results of project implementation as a part of the competition”Student science clubs create innovations.”.The report contains an overview thedrive system design, power supply and measurement data acquisition. In addition, it presented the software solution adopted in the scope of control movement platform.
2
Content available Investigations on an influence of the material properties on vibrations of active rocker-bogie suspension
Sokół Krzysztof, Pierzgalski Maciej
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2022
|
Vol. 70, nr 1
art. no. e138239
EN
Unmanned vehicles are often used in everyday life, mostly by rescue teams or scientists exploring new terrains. In those constructions, the suspension has constant dimensions, which leads to many disadvantages and limits the application area. The solution to these problems can be creating a six-wheeled mobile platform that can dynamically change the wheelbase in relation to the area of action or terrain inclination angle. The active change in location of the center of gravity gives a possibility to access sloppy obstacles not available with classical suspensions. The main scope of this study is to investigate the influence of material properties on vibration frequency at different lengths of suspension members. The obtained results will allow finding the optimum material for producing a prototype unit.
3
Content available Welding of pins to mobile platforms arms
Szczucka-Lasota Bożena, Węgrzyn Tomasz, Łazarz Bogusław, Jurek Adam, Wilczyński Krzystof I.
Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska
|
2020
|
z. 109
177--186
EN
There is an increasing demand for mixed joints made of hard-weldable steels used in the construction of transport means. An illustration of this is the welding of movable platform elements such as a pin to arm joints. The pin is made of high-strength structural steel S690 QL (1.8928) while the arm of the movable platform is made of DOCOL 1200M steel from the AHSS group (Advanced High-Strength Steel). Such a joint is not easy to make due to the different chemical composition of both steels. The difference in thickness of welded elements creates an additional difficulty. The thickness of the cylindrical pin is 40 mm, whereas the thickness of the sheet metal used for the platform arm is much smaller and amounts to 2 mm. Joints of varying thickness and chemical composition tend to produce cracks in the heat-affected zone as well as in the weld. The purpose of this article is to determine the most appropriate welding parameters and the selection of additional materials to obtain correct joint with good mechanical properties, free of welding defects and incompatibilities.
4
Content available Welding supports of fine-grained steel mobile platforms
Silva Abilio, Szczucka-Lasota Bożena, Węgrzyn Tomasz, Jurek Adam
Welding Technology Review
|
2020
|
R. 92, nr 6
17--22
EN
The article presents the process of welding of steel movable platform supports. There is a growing demand for the welding of difficult-to-weld fine grain steels used in civil engineering and transport. An example of this could be the use of high-strength movable platform supports. The recently used material in the production of movable platform supports are fine-grained steels due to their high tensile strength of 1000 MPa. The joints formed using them, however, are characterized by much lower strength than the native material. In this article, the most appropriate parameters were selected for welding the movable platform supports made of difficult-to-weld fine-grained steel S960 MC.
PL
Wzrasta zapotrzebowanie na spajanie trudno-spawalnych stali drobnoziarnistych stosowanych w inżynierii lądowej i w transporcie. Przykładem tego może być stosowanie wysokowytrzymałych podpór podestu ruchomego. Ostatnio stosowanym materiałem w produkcji podpor podestów ruchomych są stale drobnoziarniste z uwagi na ich dużą wytrzymałość na rozciąganie na poziomie 1000 MPa. Powstałe przy ich wykorzystaniu złącza cechują się jednak dużo niższą wytrzymałością od materiału rodzimego. W niniejszym artykule dobierano najwłaściwsze parametry do spawania podpór podestu ruchomego z trudno-spawalnej stali drobnoziarnistej S960 MC.
5
Content available AHSS steel welding with micro-jet cooling in mobile platforms
Węgrzyn Tomasz, Szczucka-Lasota Bożena, Piwnik Jan, Jurek Adam
Transport Problems
|
2020
|
T. 15, z. 1
131--139
EN
This paper focuses on the weldability of advanced high-strength steels (AHSS), commonly used by the automotive industry and civil engineering. These steels have found application in the construction of mobile platforms mounted on vehicles. AHSS significantly outperform other materials when it comes to performance flexibility and mass reduction potential. This article verifies whether the application of micro-jet cooling technology during the welding process might help to overcome these issues. The aim of this article is to choose welding parameters in the process with micro-jet cooling to obtain the best mechanical properties of the welded structure (elongation). The best welding parameters for these difficult-to-weld constructions are presented in detail.
6
Content available Welding mobile platforms elements made of AHSS steel in view of new requirements in civil engineering and transport
Węgrzyn Tomasz, Jurek Adam, Wszołek Łukasz, Stanik Zbigniew
Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska
|
2019
|
z. 103
209--218
EN
The developing automotive industry has prompted an increase in the demand for new welding technologies in civil engineering and transport that reduce the mass of mobile platforms mounted on vehicles and increase their operational range at the same time. The AHSS steels are the materials most commonly adapted for the production of motor vehicles due to their high tensile strength. Nonetheless, the joints created with their use are less strong from the native material. This article examined whether the application of micro-jet cooling would alter the mechanical properties of the welds. Based on the performed tests, joints with better quality that passed positively in the hardness and tensile strength evaluations were obtained. The presented research proves that the use of additional elements in the welding process significantly affects the quality of the obtained welds and brings satisfactory results with a greater repeatability than before.
7
Content available Przetwarzanie osadów ściekowych w nawóz mineralno-organiczny na platformie mobilnej
Kulikowski Łukasz, Piętka Paweł, Kiepurski Jacek
Inżynieria Ekologiczna
|
2019
|
Vol. 20, nr 1
38--44
PL
Przedstawiono możliwości użytkowego wykorzystania odpadów z oczyszczania ścieków komunalnych, poprzez wytwarzanie nawozów mineralno-organicznych na bazie osadów ściekowych w oparciu o oryginalną linię przetwórczą zainstalowaną na platformie mobilnej. Produktem opracowanej innowacyjnej linii produkcyjnej są nawozy wieloskładnikowe, aktywne biologicznie i przedłużonym działaniu, w postaci granulowanej. Przedstawiona technologia umożliwia przetwarzanie osadów bezpośrednio po ich wytworzeniu. Urządzenia umieszczone są na naczepie gotowej do użycia w ruchu drogowym. Dzięki temu cały proces przetwórczy może odbywać się w miejscu powstawania osadu – na terenie oczyszczalni ścieków. Osady pobierane są bezpośrednio z węzła oczyszczalni albo z osadnika. Zainstalowane na platformie urządzenia laboratoryjne umożliwiają również przeprowadzenie analizy składu chemicznego i właściwości fizycznych osadu. Efektem zastosowania przedstawionego sposobu przeróbki osadów jest wytworzenie produktu przydatnego zarówno w rolnictwie, jak i w ogrodnictwie.
EN
We presented the possibilities of utilization of waste from municipal wastewater treatment. It is proposed to produce mineral-organic fertilizers based on sewage sludge created by original processing line installed on a mobile platform. Using the developed innovative technology we obtained the products of multi-component fertilizers, biologically active and prolonged action, in a granular form. The presented technology enables the processing of sediments directly after their production. The devices are placed on a trailer ready for use in road traffic. As a result, the complete processing can be realized at the place of sludge formation - on the wastewater treatment area. The sludge is collected directly from the sewage treatment plant connector or from the settling tank. Laboratory devices installed on the platform also enable analysis of the chemical composition and physical properties of the sludge. As the effects of using the presented method of sludge processing is to make a products that are useful in agriculture and gardening as well.
8
Content available remote Zautomatyzowane urządzenie do pomiaru oświetlenia ewakuacyjnego
Pawlak A.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2018
|
R. 94, nr 8
128--131
PL
W artykule opisano konstrukcję modelu zautomatyzowanego urządzenia przeznaczonego do pomiaru oświetlenia ewakuacyjnego. Przedstawiono wyniki pomiarów natężenia oświetlenia, na podstawie których dokonano weryfikacji pomiarowej poprawności wskazań modelu tego urządzenia oraz oceny powtarzalności wyników pomiarów.
EN
The paper presents the construction of the model of an automated device designed for measurements of escape route lighting. Verification of the indications correctness of the model of this device and evaluation of the reproducibility of the measurement results were made on the basis of the results of illuminance measurements that were presented in the paper.
9
Content available Dobór parametrów pracy ogniwa paliwowego z membraną polimerową
Szymak P., Praczyk T.
Przetwórstwo Tworzyw
|
2016
|
T. 22, Nr 1 (169)
23--26
PL
Jednym z częściej stosowanych ogniw paliwowych do zasilania platform mobilnych są ogniwa z membraną polimerową PEMFC (ang. Polymer Electrolyte Membrane Fuel Cell). Jednym z ważniejszych problemów badawczych przy budowie systemów zasilania opartych o ogniwa PEMFC jest dobór parametrów ich pracy. W niniejszym artykule przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych mających na celu dobór parametrów pracy ogniwa paliwowego PEMFC o mocy 6 kW. Dla realizacji tego celu wykorzystano symulator systemu ogniwa paliwowego zweryfikowany na podstawie charakterystyk polaryzacji rzeczywistego stosu ognia paliwowego.
EN
One of the most frequently used fuel cells to power supply of mobile platforms are fuel cells with polymer membrane PEMFC (Polymer Electrolyte Membrane Fuel Cell). One of the major problems of research in the construction of the power systems based on the PEMFC is the selection of the parameters of their operation. This article presents selected results of simulation studies aimed at selecting the operating parameters of the PEMFC with power of 6 kW. To achieve this purpose a fuel cell system simulator, verified on the basis of polarization characteristics of the real fuel cell stack was used.
10
Rozszerzona metoda siły pozornej w sterowaniu manipulatorami mobilnymi na platformach sterowania poślizgowo
Domski W., Mazur A., Kaczmarek M., Cholewiński M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
519--530
PL
Prezentowany artykuł przedstawia wykorzystanie rozszerzonej metody siły pozornej dla manipulatora mobilnego składającego się z platformy sterowanej poślizgowo oraz sztywnego manipulatora 2R. Prezentowana praca jest rozszerzeniem wyników otrzymanych dla metody siły pozornej, która była już wcześniej przedstawiana. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych dla zadania śledzenia trajektorii zadanej przez platformę SSMP oraz przez manipulator. Zastosowano różne konfiguracje ograniczeń nieholonomicznych w odniesieniu do braku poślizgu wzdłużnego kół platformy. W artykule przedstawiono dowód zbieżności algorytmu sterowania w oparciu o funkcję Lyapunova.
EN
The paper presents extended factitious force method for mobile manipulator which is a set of a skid-steering mobile platform and a 2R rigid manapulutor. Work presented in this paper is extension to the results optained from facitious force method. Simulation results were presented for a trajectory tracking task both for a mobile platform and for a manipulator. Different nonholonomic constrain configurations for platform's wheels in terms of longitudional slippage were used. Also a proof of covergence of the control algorithm based on Lyapunov function was presented.
11
Platforma mobilna Rex : parametryczne i nieparametryczne planowanie ruchu
Zadarnowska K., Gut D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
573--584
PL
Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi poruszającej się w obecności poślizgów poprzecznych i wzdłużnych kół. Przedstawiono równania ruchu platformy. W oparciu o metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej zaproponowano parametryczny i nieparametryczny jakobianowy algorytm planowania ruchu. Działanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania równoległego platformy Rex.
EN
A motion planning problem of a skid-steering, 4-wheel mobile platform with coupled wheels is considered. A dynamics model of the mobile platform Rex is derived. Parametric and nonparametric Jacobian motion planning algorithms are designed and applied to a parking problem of the platform. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.
12
Implementacja planera trajektorii przez punkty dla platformy mobilnej typu skid-steering
Chojnacki Ł.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
553--562
PL
W pracy przedstawiono sposób implementacji planera trajektorii przez punkty pośrednie działającego w oparciu o metodę Lifted Newton. Planer został napisany jako węzeł platformy ROS w języku Python z wykorzystaniem bibliotek pozwalających na rozwiązywanie równań różniczkowych zwyczajnych, automatyczne różniczkowanie oraz programowanie wielowątkowe. Węzeł jest fragmentem systemu sterowania agenta lokomocji wykonanego w ramach projektu RobREx, którego celem było wytworzenie technologii pozwalającej na autonomiczną pracę robotów ratowniczo-eksploracyjnych. Skuteczność działania planera trajektorii została zweryfikowana w serii symulacji komputerowych.
EN
The paper presents software implementation and simulation results of the trajectory planner through waypoints using Lifted Newton motion planning algorithm. Planner is a ROS node in Python and uses libraries to solving ordinary differential equations, automatic differentiation and multi-thread programing. The node is a part of the locomotion agent system created in RobREx project which the main aim was developed the technology allowing a rescue robots works autonomous. The trajectory planner was tested during a computer simulations.
13
Nośniki wiadomości dla bezprzewodowych sieci niespójnych DTN
Schoeneich R., Golański M., Myśliński R., Łuczak S.
Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne
|
2015
|
nr 2-3
72--75
PL
Sieci DTN wykorzystują mobilne nośniki wiadomości do utrzymywania komunikacji pomiędzy podsieciami i węzłami wzajemnie od siebie odseparowanymi Węzły-nośniki mogą być przenoszone zarówno przez ludzi, jak i specjalizowane roboty mobilne. Omówiono pomysł i przedstawiono wnioski z prac nad zastosowaniem robotów mobilnych do przenoszenia wiadomości w sieciach DTN.
EN
Nowadays wireless Delay-Tolerant Networks DTN appears as new and attractive field of research Essentially, there are advanced development of mobile ad-hoc network MANET. For communications between separated DTN network nodes a special entities, called data MULEs are used. They can be transported by humans as well as by mobile platforms specialized for this purpose. The article discusses research on possible use of mobile platforms and presents a summary of the work on the field.
14
Content available Modeling and control of a skid-steering mobile platform with coupled side wheels
Tchoń K., Zadarnowska K., Juszkiewicz Ł., Arent K.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2015
|
Vol. 63, nr 3
807--818
EN
This study is devoted to the modeling and control of a 4-wheel, skid-steering mobile platform with coupled side wheels, subject to lateral and longitudinal slips. The dynamics equations of the platform are derived, and 16 variants of motion distinguished. For the variant of motion allowing for all possible slips of the wheels two control problems are addressed: the motion planning problem and the trajectory tracking problem. The former problem is solved by means of a Jacobian motion planning algorithm based on the Endogenous Configuration Space Approach and, complementarily, using the Optimal Control Approach. The Nonlinear Model Predictive Control is applied to the latter problem. Performance of these control algorithms is illustrated by a sort of the parking problem. Significant robustness of the predictive control algorithm against the model uncertainty is revealed.
15
Wykorzystanie systemu operacyjnego Android do sterowania platformą mobilną
Andrian S., Mączak J., Szulim P., Walczak D.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
5--16
PL
W artykule przeanalizowano możliwości wykorzystania urządzeń mobilnych takich jak smartfony i tablety do sterowania platformami mobilnymi. Zaprezentowano możliwości implementacji bezprzewodowej komunikacji pomiędzy najpopularniejszym systemem operacyjnym wśród telefonów komórkowych i tabletów - Androidem, a platformą mobilną. Do komunikacji pomiędzy platformą a smartfonem wykorzystana została technologia Bluetooth oraz protokół transmisji danych UDP (User Datagram Protocol). Zastosowanie protokołu UDP pozwala na ominięcie buforowania danych, co przekłada się na minimalne obciążenie dla protokołów warstwy aplikacji, a w konsekwencji na szybkość działania aplikacji. Wykonany został układ sterowania robotem, którego zadaniem między innymi jest odczyt oraz odpowiednia konwersja danych z czujników: przyspieszeń oraz orientacji, wbudowanych w telefon. Obsługa wymiany informacji, pomiędzy rdzeniem układu cyfrowego platformy, a telefonem została zrealizowana poprzez dwie aplikacje. Pierwsza z nich napisana w środowisku LabVIEW, odpowiada za implementację układu sterowania oraz nawiązanie komunikacji z urządzeniem sterującym - smartfonem. Druga, napisana w środowisku JAVA, udostępnia w czasie rzeczywistym pozyskiwane z czujników informacje. W ten sposób można jednoznacznie określić położenie telefonu w przestrzeni, a co za tym idzie zdefiniować dla poszczególnych położeń telefonu, wartości prędkości kątowej każdego z kół robota. Ponadto, wykonany układ sterowania jest niezwykle uniwersalny, ponieważ z łatwością może zostać zaimplementowany na dowolnym urządzeniu wyposażonym w CompactRIO, sbRIO lub my-RIO. Urządzenie sterujące również może być dowolne, system operacyjny Android jest wykorzystywany przez szerokie spektrum producentów i ze względu na swoją konwencję otwartości użytkownik nie jest zobligowany do tylko jednej marki. Opracowany układ sterowania zaimplementowany do platformy mobilnej może zostać wykorzystany do celów naukowo- dydaktycznych, poprzez obserwację i analizę wpływu zmian położenia w przestrzeni elementu sterującego na prędkość i przemieszczenie robota.
EN
The paper examines the possibilities of using mobile devices such as smartphones and tablets to control the mobile platforms. The possibilities of implementation of wireless communication between the most popular mobile operating system for phones and tablets-Android and mobile platform are presented. For communication between the platform and the smartphone Bluetooth technology and data transmission protocol UDP (User Datagram Protocol) has been used. The use of UDP protocol allows to avoid the data cache, which translates into a minimum load for the application layer protocols, and in consequence the speed of the application. Robot control system was made, which tasks, among others, is reading and the corresponding conversion of data from sensors: acceleration and orientation, which are built-in phone. The exchange of information support between the core of the digital platform and the phone has been implemented through two applications. First application was created in LabVIEW environment, it is responsible for the implementation of the control system and establishing communication with the control device- smartphone. Second application was created in JAVA environment and it shares in real time the information obtained from device sensors. In this way the location of the phone in the surface can be explicitly specified and in consequence for each device positions the angular velocity of each wheel robot. What is more, the control system is made extremely versatile, as it can easily be implemented on any device equipped with a CompactRIO, sbRIO, or myRIO. The control device is also unrestricted, the Android operating system is used by a wide range of producers and due to its openness convention, user is not obligated to only one brand. Created and implemented robot control system to mobile platform, can be used for the purposes of research and teaching through observation and analysis of the impact of device position change to the velocity and dislocation of the robot.
16
Sterowanie ruchem kołowym platform mobilnych
Kaliński K., Mazur M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
373--382
PL
W pracy przedstawiono metodę sterowana ruchem 2-kołowych platform mobilnych. Proponowana metoda charakteryzuje się dużą efektywnością, łatwością adaptacji do sterowania w układach silnie nieliniowych. Dzięki operowaniu energetycznym wskaźnikiem jakości mającym interpretację fizyczną, istnieje możliwość dokładnego odwzorowania zadanego, ciągłego toru ruchu platformy. Skuteczność proponowanej metody została potwierdzona podczas symulacji komputerowych i badań eksperymentalnych.
EN
The paper presents a method of motion control of the two-wheeled mobile platforms. The proposed method is effective, easy to be adapted for control of strongly nonlinear systems. Thanks to the operating energy performance index, which has physical interpretation, an ability of accurate representation of the desired continuous track of tire platform really exists. Results of computer simulation and experimental investigations reflect great effectiveness of the method of surveillance.
17
Sterowanie platformy mobilnej Rex
Juszkiewicz Ł., Tchoń K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
55--64
PL
Przedmiotem pracy jest zadanie sterowania czterokołowej platformy mobilnej z niezależnie napędzanymi kołami. Przedstawiono równania dynamiki platformy przy dopuszczeniu poprzecznych i wydłużonych poślizgów kół. Rozważono dwa zasilania sterowania: zadanie planowania ruchu i zadanie śledzenia trajektorii platformy. Zadanie planowania rozwiązano przy pomocy algorytmu sterowania optymalnego z ograniczeniami. Do rozwiązania zadania śledzenia trajektorii zastosowano algorytm sterowania predykcyjnego. Działanie obu algorytmów zilustrowano na przykładzie zadania parkowania platformy. Do obliczeń wykorzystano pakiet oprogramowania ACADO. Wykazano, że algorytm sterowania predykcyjnego cechuje znaczna odporność na nieznajomość modelu dynamiki.
EN
We study a 4-wheel mobile platform with independently actuated wheels. Dynamics equations of the platform moving with lateral and longitudinal slips are presented. Two control problems are addressed: the motion planning problem and the trajectory tracking problem. The former problem is solved using the methods of the optimal control theory, while the nonlinear model predictive control applied to the latter problem. Performance of these algorithms is illustrated by a parking problem of the platform. The ACADO software package has been used in computations. A significant robustness against the dynamics model uncertainty of the predictive control algorithm has been shown.
18
Platforma mobilna Rex - struktura układu sterowania
Janiak J., Zieliński C.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
45--54
PL
W pracy omówiono strukturę układu sterowania platformy mobilnej Rex. Jest to platforma typu skid steering wyposażona w cztery niezależnie napędzane koła o stałej orientacji. Do specyfikacji układu sterowania wykorzystano formalizm agentów upostaciowionych. Platforma mobilna Rex reprezentowana jest przez pojedynczego agenta realizującego lokomocję. Agent składa się z podsystemu sterowania wirtualnego efektora i wirtualnego receptora. Każdy z podsystemów agenta został szczegółowo omówiony, włączając w to opis budowy funkcji przejść oraz zawartości poszczególnych buforów. Agent lokomocyjny stanowić będzie element systemu sterowania automatycznego robota ratowniczo-eksploracyjnego rozwijanego w ramach projektu RobREx.
EN
This paper presents a control system architecture of the mobile platform Rex. This is a wheeled, skid steering platform, with four independently actuated wheels. A embodied agent formalism has been used to specify control system architecture. The Rex mobile platform is represented by single agent that implements locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem the virtual effector and the virtual sensor. Each of the agent subsystem is discussed in details including a description of transition function structure, and the contents of individual buffers. The locomotion agent will be a part of then control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.
19
Planowanie ruchu platformy mobilnej Rex ze sprzężonymi kołami bocznymi
Zadarnowska K., Tchoń K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
65--74
PL
Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi. Przedstawiono równania ruchu platformy w różnych wariantach ruchu. Zaproponowano jakobianowy algorytm planowania ruchu oparty na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Dzialanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania platformy poruszającej się z poślizgami wszystkich kół.
EN
Dynamics models of the mobile platform Rex are derived. A Jacobian motion planning algorithm is designed and applied to a parking problem of the platorm. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.
20
Implementacja metody siły pozornej w modelu matematycznym manipulatora 5R zamontowanego na platformie REX
Cholewiński M., Mazur A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
75--86
PL
W artykule przedstawiono implementację metody siły pozornej w modelu matematycznym manipulatora mobilnego, który jest budowany w ramach projektu RobREx. Ograniczenia nieholonomiczne uwzględniają jedynie brak poślizgu wzdłużnego kół; poślizg boczny jest wymagany do zmiany orientacji obiektu. Z punktu widzenia teorii sterowania taki obiekt jest niedosterowany. Artykuł przedstawia metodę sily pozornej, którą wykorzystuje się jako rozwiązanie problemu sterowania rozpatrywanego systemu. Metoda zakłada istnienie dodatkowego sygnału sterującego u3v, którego wartość jest tożsamościowo równa 0. Zaproponowano prawo sterowania dla takiego układu i przeprowadzono badania symulacyjne. Dla modelu matematycznego z uwzględnionymi rzeczywistymi parametrami budowanego robota, wyniki wskazywały poprawne działanie systemu sterowania i zbieganie błędów położenia, orientacji oraz błędów przegubach manipulatora do zera.
EN
The paper presents implementation of artificial force method in mathematical model of mobile manipulator being built in RobREx project. Holonomic constraints of such a robot take into the acount only the lack of longitudinal slippage; lateral slippage is needed for changing the robot orientation. From control theory point of view such an object is underactuated. The paper presents the artificial force method, which is used as a solution for this problem. This method assumes that there is an additional control signal u3v, which value is equal identically to zero. Control law is proposed and numerous simulations are investigated. For the real parameters of the robot, the results indicate that the control law functions properly and errors for position, orientation and joint angles converge to zero.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.