PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 22

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  planowanie zadań
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Uproszczony model systemu sterowania robota rozważnie zarządzającego przerywalnymi zadaniami
Dudek Wojciech
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
127-136
PL
Zarządzanie zadaniami jest podstawowa umiejętnością autonomicznych organizmów żywych i urządzeń. Problem zarządzania zadaniami jest kluczowy dla wszechstronnych robotów usługowych, które pomagaj ̨a ludziom w wypełnianiu różnych obowiązków. Niekiedy roboty te są współdzielone przez wielu użytkowników, którzy nie uzgadniają ze sobą poleceń dla robota. Wszechstronne roboty usługowe często pracują w zmiennych środowiskach, a użytkownicy zmieniają swoje żądania i preferencje. A zatem, takie roboty wymagają odpowiedniej metody zarządzania zadaniami. System robota powinien ustalać i aktualizować priorytety, sprawdzać możliwość wykonania zadań oczekujących oraz aktualizować plany wykonania tych zadań. Ponadto, robot przerywając obecnie realizowane zadanie, powinien przewidywać konsekwencje wynikające z tego przerwania (np. pozostawienie włączonej kuchenki). System sterowania robota, który posiada wyżej wymienione cechy oraz wstrzymuje/wznawia zadania, aktualizuje priorytety w reakcji na zmiany w środowisku oraz zamyka zadania oczekujące, które stały si ̨e niewykonalne, nazywany jest w tym artykule rozważnym. Artykuł przedstawia model rozważnego systemu sterowania robota usługowego.
EN
Task management is a core ability of living and artificial autonomous entities. In robotics, it is especially crucial for versatile service robots that are tailored to help humans in various duties. In some applications, robots are shared by multiple users that don’t agree their requests. Versatile service robots often work in dynamic environments, and their users’ needs and preferences change in time. Thus, the robots need an advanced task management ability that includes i.a. dynamic priority assignment, repetitive check of tasks’ feasibility and task plans update. Additionally, robots need to foresee the consequences of their task interruption (e.g. leaving a cooker on). Therefore, the problem of prudent task management respecting the danger of interrupting robot’s tasks arises. Prudent task management considered in this article is constituted of i.a. safe suspension and resumption of its tasks, priotiry variables reappraisal invoked by changes in the environment and termination of a queued tasks that are no longer feasible. This article presents a simplified model of such a system.
2
Sterowanie predykcyjne oparte na modelu dla problemu sterowania rojem robotów
Domski Wojciech, Bogdoł Piotr
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
137-146
PL
W artykule przedstawiono problem sterowania rojem robotów przy wykorzystaniu metody sterowania predykcyjnego opartej na modelu. Celem pojedynczych robotów było przenoszenie ładunków ze strefy centralnej do wyznaczonych stref bazując na kolorze ładunku. Z kolei, celem sterownika centralnego była taka koordynacja działań robotów aby wszystkie ładunki zostały przetransportowane ze strefy centralnej. Dodatkowo sterownik miał być odpowiedzialny za unikanie zakleszczeń, które miałyby negatywny wpływ na realizację zadania. W pracy skupiono się na badaniu wydajności zaproponowanego rozwiązania pod względem czasu potrzebnego na wykonanie zadania oraz maksymalnej drogi przebytej przez wszystkie roboty. Ponadto zebrano wyniki badań symulacyjnych i przeprowadzono ich analizę pod względem grupowego obciążenia jednostek podczas transportu ładunków.
EN
In this article model predictive control for robot swarm was presented. The goal of a single robot was transport payload from central zone to designated zone based on the colour of payload. In turn, the goal of central controller was to coordinate actions of all robots in order to transport all payloads from the central zone. Moreover, the controller was responsible for avoidance of deadlocks which would have negative impact on realised task. The focus of this work was put on performance analysis of proposed solution in terms of time needed to perform the task and total covered distance for all robots. What is more, results of performed simulations were collected. They were analysed in scope of group robot load during transportation process.
3
Realizacja predefiniowanego planu przez robota mobilnego z wykorzystaniem ROS
Węgierska Agnieszka, Cybulski Bartłomiej, Granosik Grzegorz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
147-156
PL
W artykule przedstawiono możliwości zwiększenia kontroli nad ruchem robota sterowanego przez standardowe narzędzia pakietu nawigacyjnego ROS, poprzez zlecanie do wykonania zdefiniowanej przez użytkownika ścieżki. Testowane były następujące konfiguracje wspomagające nawigację: predefiniowana ścieżka i korytarz, korytarz i ścieżka wygenerowana przez robota. Niezawodność realizacji planu była testowana przez co najmniej 8 godz. W pracy wstępnie porównano zachowanie planerów TEB, DWA, EBand, zaś w dalszych testach użyto TEB.
EN
This paper presents the possibility of increasing the repeatability of robot motion ROS navigation_stack by commissioning a user-defined path or corridor restricting motion. The following navigation support approaches were tested: predefined path, predefined path and corridor, corridor and path plan created automatically by the robot. The reliability was examinated for at least 8 hours. The behaviour of TEB, DWA and EBand planners was initially compared TED was chosen for long-term navigation tests.
4
Planowanie ruchu robotycznych układów nieholonomicznych z zadaną początkową wartością sterowania
Ratajczak Joanna, Ratajczak Adam
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
179-188
PL
Praca przedstawia algorytm planowania ruchu układów nieholonomicznych, w którym możliwe jest zadanie początkowej wartości funkcji sterującej. Idea algorytmu osadzona jest w teorii endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Modyfikacja, umożliwiająca kontrolowanie początkowej wartości sterowania rozwiązującej zadanie planowania ruchu, została uwzględniona przy użyciu koncepcji jakobianu rozszerzonego. Zaproponowane podejście umożliwia łączenie sekwencji ruchów, tak aby funkcje sterujące były ciągłe. Efektywność prezentowanej metodologii została zobrazowana poprzez dwa scenariusze symulacyjne dla modelu monocykla.
EN
The paper presents a new motion planning algorithm for nonholonomic systems that is able to set an initial value of the control function. The idea of the algorithm is embedded into the endogenous configuration space approach. The modification, which controls the initial value of the control function, is built into the algorithm in the sense of the extended jacobian technique. The presented approach allows joining the motion sequence in such a way that the control function is continuous. The efficiency of the proposed method is illustrated with two simulation scenarios for the monocycle.
5
Lie-algebraiczna ocena konfiguracji początkowej niegolonomicznego planowania ruchu
Mielczarek Arkadiusz, Dulęba Ignacy
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
169-178
PL
W referacie postawiono zadanie doboru konfiguracji początkowej w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych do zadanego punktu w przestrzeni zadaniowej. Zaproponowano, bazujący na algebrze Liego, algorytm oceny jakości tej konfiguracji. Za pomocą metod korelacyjnych sprawdzono zależność pomiędzy oceną Lie-algebraiczną a energią planowanego ruchu. Efektywny wybór konfiguracji początkowej (pośrednie dla wieloetapowych planowań) jest szczególnie ważny dla dużej różnicy w wymiarowości przestrzeni konfiguracyjnej i zadaniowej. Wynika to z dużych kosztów obliczeniowych stosowania wariantów algorytmów bazujących na przeglądzie zupełnym.
EN
In this paper an initial configuration for nonholonomic planning is searched for when boundary points of the planning are given within a task space. A correlation of initial configurations with their Lie algebraic characterization is investigated to answer the question whether a reasonably energy-effective configuration can be chosen based on this characterization. The selection is particularly important when the dimension of a task space is smaller than that of a configuration space and brute force algorithms to select the initial configuration cannot be applied due to huge computational costs.
6
Identyfikacja parametrów elastycznego przegubu manipulatora kosmicznego
Wojtunik Mateusz, Basmadji Fatina Liliana, Granosik Grzegorz, Seweryn Karol
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
157-168
PL
Wykorzystanie manipulatora umieszczonego na satelicie jest jedną z metod rozpatrywanych w kontekście przeprowadzenia misji usuwania kosmicznych śmieci. Układy sterowania manipulatorami kosmicznymi muszą wykorzystywać model dynamiki ze względu na wpływ ruchu manipulatora na pozycję i orientację satelity serwisowego. Istotne jest więc projektowanie precyzyjnych modeli matematycznych pozwalających na odzwierciedlenie rzeczywistego układu. W tym celu konieczna jest identyfikacja parametrów modelu. W pracy przedstawiona została identyfikacja parametrów elastycznego przegubu manipulatora kosmicznego w oparciu o model dynamiki. Testy wykonano w emulowanych warunkach mikrograwitacji. Wykorzystanie modelu uwzględniającego elastyczność w przegubie pozwoliło na poprawę zgodności pomiędzy symulacją a przebiegami testowymi. Zidentyfikowane parametry osiągają wartości zgodne z rzeczywistymi.
EN
It is considered to use a manipulator mounted on a satellite in order to perform active debris removal missions. Space manipulator control systems need to take dynamic model into account because of the influence of the manipulator motion on the position and attitude of the satellite. Therefore, precise modelling of the system’s dynamics as well as parameter identification are needed in order to reflect the real systems behaviour better. In this paper we presented the identification of the flexible-joint space manipulator model based on dynamic equations of motion. Experiments were performed in emulated microgravity environment using planar air bearings. Including joint flexibility in the dynamic model allowed to reflect the experimental measurements better than the reference model. Identified parameters of the flexible joint have values corresponding to real system parameters.
7
Content available Berth Allocation Problem: Formulation and a Tunisian Case Study
Kallel Lobna, Benaissa Ezzedine, Kamoun Hichem, Benaissa Mounir
Archives of Transport
|
2019
|
Vol. 51, iss. 3
85--100
EN
This paper examines one of the most important operational problems in seaport terminals, namely the Berth Allocation Problem (BAP) which finds an optimal assignment of ships to the berths that minimize the total waiting time of all ships and reduce congestion in ports. Our problem is to affect and schedule n ships on m berths to minimize the processing time and the waiting time for all the ships in the port. Therefore, ships stay time in the port known by the flow time, while respecting the physical constraints existing at the port (such as the depth of the water berth and the draft of the ship’s water), knowing that each ship can only accommodate one ship at a time. It is as if it was a case of n tasks and m machines in parallel, and we wanted to schedule the passage of different tasks on different machines, knowing that each task can only pass on one machine and that the interruption of the task is not allowed. For example, if a job started on a machine, it will remain on this machine up to its completion. In our case, tasks are ships and machines are berths that are opting to minimize the total flow time and, therefore, to decrease the residence time of all the ships in the port. In a first step, a Mixed Integer Linear Program model is designed to address the BAP with the aim of minimizing the flow time of the ships in the port, our sample can be used for both static and dynamic berth allocation cases. In a second step, this model is illustrated with a real case study in the Tunisian port of Rades and solved by a commercial solver CPLEX. Calculation results are presented and compared with those obtained by port authorities in Radès.
8
Content available Methods of the schedule matrix forming based on the modified permanent
Babych Sergiy, Turbal Yuriy
Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy
|
2018
|
nr 21
85--92
EN
In this article a technique of schedule matrices analysis for scheduling task based on the certain modifications of permanent is proposed. The proposed method of schedule construction use various configurations and representatives of their formation and algorithm based on decompozition of the permanent by line.
PL
W artykule zaproponowano technikę analizy matryc harmonogramu dla zadania szeregowania w oparciu o pewne modyfikacje trwałe. Zaproponowana metoda budowy rozkładu wykorzystuje różne konfiguracje oraz przedstawicieli ich tworzenia i algorytmów opartych na liniowym trwałym rozkładzie.
9
Sterowalność bezdryfowych układów nieholonomicznych w przestrzeni zadaniowej
Dulęba I., Mielczarek A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
311--318
PL
W referacie zdefiniowano odpowiednik sterowalności w krótkim czasie, naturalnie opisywany w przestrzenie konfiguracyjnej, na przestrzeni zadaniowej. Podano algebraiczną charakteryzację tego warunku i jego praktyczne implikacje. Szczególną uwagę zwrócono na konfiguracje osobliwe. Rozważania zilustrowano dwoma przykładami obliczeniowymi.
EN
In this paper the concept of a small time local controllability, well defined in a configuration space, has been transferred into the task-space via Jacobian of the output function. An algebraic characterization of this type of controllablity and its practical implications have been provided. A special attention has been paid to singular configurations. Also other definitions and concepts, known in the configurations space, have got their counterparts in the task-space. Theoretical considerations have been illustrated on two examples of mobile robots.
10
Skalowalny algorytm planowania ścieżek dla przegubowych robotów mobilnych typu SNT z ograniczeniami konfiguracyjnymi
Gawron T., Michałek M. M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
273--282
PL
Algorytmizacja ruchu przegubowych robotów mobilnych stanowi nadal otwarty i aplikacyjnie istotny problem badawczy, zwłaszcza gdy dotyczy ruchu w obecności ograniczeń konfiguracyjnych pojazdu. Artykuł prezentuje skalowalny algorytm planowania dopuszczalnych ścieżek referencyjnych dla pojazdów N-przyczepowych wyposażonych w mocowania osiowe (tzw. Standard N-Trailers, SNT), które zachowują narzucone ograniczenia dopuszczalnych zakresów zmian kątów przegubowych oraz gwarantują bezkolizyjność ruchu wszystkich segmentów pojazdu w przestrzeni operacyjnej przy obecności potencjalnie niewypukłych przeszkód statycznych. Zastosowane podejście pozwala na dokładne rozwiązanie problemu w ciągłej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu zilustrowano przykładowymi wynikami numerycznymi.
EN
Algorithmization of motion for articulated mobile robots still remains an open and practically important research problem, especially when it concerns motion in the presence of configuration constraints. The paper presents a scalable and computationally efficient algorithm of planning the admissible reference paths for the N-trailer vehicles equipped solely with on-axle hitching (the so-called Standard N-Trailers, SNT). The planned paths preserve constraints imposed on the admissible ranges of joint angles and guarantee a collision-free motion of all the vehicle's segments in an operational space cluttered by static obstacles. Performance of the algorithm are illustrated by exemplary numerical results.
11
Metoda detekcji nieaktywnych par kinematycznych
Wojtyra M., Woliński Ł.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
283--290
PL
Nieaktywne pary kinematyczne to takie, w których ruch względny nie jest możliwy ze względu na ograniczenia wynikające ze struktury mechanizmu. Są one zazwyczaj wprowadzane, by wyeliminować więzy nadmiarowe. Para kinematyczna może być nieaktywna w całym zakresie ruchu mechanizmu lub tylko w niektórych jego konfiguracjach. W artykule zaproponowano metodę wykrywania nieaktywności par kinematycznych. Metoda ta bazuje na modelowaniu mechanizmu jako układu wieloczłonowego i wykorzystuje macierz Jacobiego równań więzów. Metoda umożliwia badanie zdolności do wykonywania ruchów względnych i można ją stosować zarówno w regularnej, jak i osobliwej konfiguracji mechanizmu. Przedstawiono przykład obliczeniowy prezentujący działanie zaproponowanej metody.
EN
Inactive joints are the joints that cannot perform relative motion due to structural limitations in a mechanism. They are usually introduced in order to eliminate redundant constraints. A joint can be inactive in the whole range of the mechanism motion or only in selected configurations. A method of detection of inactive joints is presented. The method is based on multibody system approach and utilizes the constraint Jacobian matrix. The ability to perform relative motion is investigated and inactivity of joints in both regular and singular configurations is discussed. An example of calculations is provided.
12
Lagranżowskie jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów przy afinicznych ograniczeniach typu Pfaffa
Tchoń K., Ratajczak J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
319--328
PL
Praca przedstawia jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych oparte na pojęciu lagranżowskiej odwrotności jakobianu. Założono, że ruch robota podlega afinicznym ograniczeniom typu Pfaffa i przyjęto model robota w postaci afinicznego układu sterowania. Zdefiniowano odwzorowanie wejście-wyjście układu, jego przybliżenie liniowe i jakobian. Wprowadzono prawostronną odwrotność jakobianu będącą rozwiązaniem zadania sterowania optymalnego przybliżeniem liniowym układu, z funkcją celu typu Lagrange'a. Działanie algorytmu zilustrowano za pomocą symulacji komputerowych rozwiązania zadania planowania ruchu w pewnym manipulatorze kosmicznym poruszającym się przy zachowaniu niezerowego momentu pędu.
EN
This work presents Jacobian motion planning algorithms founded on the concept of a Lagrangian Jacobian inverse. It is assumed that the robot's motion is subordinated to affine Pfaffian constraints that yield the robot's representation in the form of a control-affine system. The input-output map of this system is defined as well as its linear approximation and Jacobian. The right inverse of the Jacobian is introduced by reference to an optimal control problem for the linear approximation, with the Lagrange-type objective function. Performance of the Lagrangian motion planning algorithms is illustrated by computer simulations of a space manipulator with conserved non-zero angular momentum.
13
Improved search-tree reinitialization for an incremental heuristic search domains with long actions
Przybylski M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
301--310
EN
Incremental heuristic search algorithms, such as D* Lite, are commonly used for mobile robot motion planning. The main disadvantage of D* Lite and similar algorithms is that the reinitialization requires a computation of all actions affected by changes in an environment. In case of long actions (motion primitives intersecting multiple map cells), a number of affected actions can be extremely large. Therefore, in this paper a new incremental search algorithm D* State Cut based on the recent D* Extra Lite algorithm is proposed. In comparison to D* Extra Lite, D* State Cut does not require affected actions to be computed; it is sufficient to compute only successors of changed actions with annotations about a change type (cost increase or decrease). In the tests, for domains with a significant number of long actions, D* State Cut was up-to two times quicker than D* Extra Lite.
14
Algorytm sterowania monocyklem 4D z programowym ograniczeniem konfiguracji
Pazderski D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
291--300
PL
Kinematyka monocykla jest klasycznym przykładem układów mechanicznych, których ruch podlega ograniczeniom nieholonomicznym. W pracy rozpatruje się rozszerzony planarny model takiego obiektu z uwzględnieniem opisu obrotu koła nazywany monocyklem 4D. Z punktu widzenia robotyki rozważany układ określa podstawowy ruch nieholonomicznego kołowego robota mobilnego. Rozważono metodę przybliżonego odsprzęgania układu za pomocą sprzężenia zwrotnego wykorzystującego funkcję transwersalną. Właściwości metody w przestrzeni zadania zilustrowano wynikami symulacji numerycznych.
EN
The kinematics of the unicycle is a classic example of mechanical control systems which are subject to non-holonomic constraints. In this work, an extended 4D model of such a kinematics taking into account the wheel rotation is considered. From the point of view of robotics, this system provides an elementary description of a nonholonomic kinematics determined with respect to each wheel of a mobile platform. An approximate decoupling method for this system is designed using a dynamic feedback based on a transverse function. The properties of the method in the task space are illustrated in numerical simulations.
15
Content available Task scheduling algorithms for multi robot environment
Śmigiel S., Zungor F., Purtul H., Inaloz I.
Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy
|
2014
|
z. 18
33--45
EN
In recent years, the problem of multi robot task allocation and scheduling is the subject of many research activities. The key of this problem is to allocate proper number of tasks for each robot and schedule the optimal task sequence for each robot. In order to minimize the processing time for robots, were designed algorithms of the sample task scheduling. Determination of the optimal path for robots, taking into account the process of task scheduling, may be an effective strategy to manage and control of tasks in a environment. This paper presents the management and control works of robots in the logistics environment (warehouse), which will be realized by the soft real time systems. The aim of the authors was to develop and compare the optimal algorithms management works systems of multi-robot in warehouse, in terms of number of customer served and consumption energy. To validate the effectiveness of the proposed approach and simulation have been made. The results show that the proposed approach can be an effective approach in the design of optimized multi robots task allocation and scheduling scheme, especially for the Queued Task Algorithm, with 1-element queueCapacity and Nearest Task Algorithm.
PL
Na przestrzeni ostatnich lat problem poprawnego harmonogramowania zadań, w środowisku wielu robotów, stał się przedmiotem wielu prac badawczych. Kluczem do tego problemu jest przydzielenie odpowiedniej ilości zadań do zrealizowania dla każdego robota oraz zaplanowanie optymalnej sekwencji ich wykonania. W celu minimalizacji czasu dostarczenia zasobu do punktu docelowego, zaprojektowano algorytmy planowania zadań. Proces ustalenia optymalnej ścieżki dla robota, biorąc pod uwagę sposób doręczenia zasobu, stał się dobrą strategią do zarządzania pracą robotów w wielu środowiskach. Przedstawione w niniejszym artykule algorytmy dotyczą procesu zarządzania i kontroli działań wykonywanych w środowisku logistycznym (magazyn), oparte na systemach miękkich czasu rzeczywistego. Celem autorów było opracowanie i porównanie algorytmów zarządzania w środowisku wielu robotów, pod względem liczby obsłużonych klientów oraz ilości zużytej energii na jej wykonanie. Aby potwierdzić skuteczność proponowanego podejścia, stworzono środowisko na którym przeprowadzono symulacje. Uzyskane wyniki wskazują, że proponowane podejście jest prawidłową drogą do uzyskania optymalizacji w planowaniu zadań i sekwencji ich wykonania, zwłaszcza dla algorytmu Queued Task Algorithm i Nearest Task Algorithm.
16
Content available The system of planning and management of the medical services
Doliwa D., Horzelski W., Jarocki M.
Information Systems in Management
|
2014
|
Vol. 3, No. 1
16--26
EN
The system presented in this paper is designed to manage medical services at the Center for Rehabilitation and Cosmetology operating at the University of Computer Science and Skills in Lodz. The Center provides rehabilitation services and medical cosmetology. The purpose of the system is to create and modify the schedule of services provided by the Centre, including the availability of the resources, the preferences provided by the patient and the conditions resulting from the specific nature of these services. The system consists of the following components: a repository of resources, the databases describing the current schedule, the language of description of the relationships between the resources, a query language, with the editor supporting the query creation, and the two applications, the first generates a sequence of services required by the patient and the second modifies the current schedule to take account of the requested services.
17
Content available remote Ocena czasu uruchomienia przedsięwzięcia inwestycyjnego za pomocą metody CPM z uwzględnieniem niepewnej informacji
Gawrońska D.
Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska
|
2010
|
z. 54
17-32
PL
W artykule omówiono algorytm szacowania czasu uruchomienia przedsięwzięcia metodą CPM. Ze względu na fakt niepewności dotyczącej oceny czasów trwania poszczególnych zadań, składających się na uruchomienie danego przedsięwzięcia, do ich reprezentacji przyjęto liczby rozmyte typu LR. Uwzględniono również możliwość oceny czasów trwania zadań przez wielu ekspertów, jak też możliwość uwzględnienia różnego zaufania do poszczególnych ekspertów.
EN
An article discusses algorithm estimate to put in motion a venture with method CPM basis of fuzzy evaluation time to last task. For the sake of uncertainty with regard to time to last particular task forming this venture, accepted to this representation fuzzy number LR. Present too, variant evaluation time to last tasks by a few expert, also possibility take into account difficult confidence to experts.
18
Content available remote Szacowanie czasu trwania przedsięwzięcia metodą PERT na podstawie rozmytych ocen czasów trwania zadań
Gawrońska D.
Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska
|
2009
|
z. 49
47-60
PL
W artykule omówiono algorytm szacowania czasu trwania przedsięwzięcia metodą PERT. Ze względu na fakt niepewności dotyczącej oceny czasów trwania poszczególnych zadań tworzących dane przedsięwzięcie, przyjęto do ich reprezentacji liczby rozmyte. Przedstawiono również wariant oceny czasów trwania zadań przez wielu ekspertów oraz możliwość uwzględnienia różnego zaufania do poszczególnych ekspertów. W celu wyrażenia niepewności co do stopnia zaufania do reprezentacji wykorzystano liczby rozmyte.
EN
An article discusses algorithm estimate to last a venture with method PERT basis of fuzzy evaluation time to last task. For the sake of uncertainty with regard to time to last particular task forming this venture, accepted to this representation fuzzy number. Present too, variant evaluation time to last tasks by a few expert, also possibility take into account difficult confidence to experts. For the purpose of expression of uncertainty with regard to confidence, to representation used fuzzy number.
19
Content available remote Zastosowanie technik programowania z ograniczeniami do planowania zadań w środowiskach wieloprojektowych
Bocewicz G., Banaszak Z., Bach I.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
152-164
PL
Efektywne wykorzystanie zdolności produkcyjnych stanowi o konkurencyjności dysponującego nimi przedsiębiorstwa. W tym kontekście istotnego znaczenia nabierają badania związane z planowaniem zadań w przedsięwzięciach. Przedstawiony model referencyjny problemu decyzyjnego łączy oczekiwania użytkownika z możliwościami wykorzystania dostępnych zdolności realizacji przedsięwzięć. Z kolei jego specyfikacja, w terminach problemu spełniania ograniczeń, pozwala na ocenę alternatywnych wariantów przebiegu przedsięwzięć w systemach programowania z ograniczeniami.
EN
The way enterprise capabilities are used decides about its competitiveness among other ones. In that context modeling aimed at production tasks allocation planning plays a crucial role especially at concurrently executed production orders. The introduced reference model employing constraint programming (CP) paradigm describes both an enterprise and a set of project-like production orders. Moreover, encompassing consumer orders requirements and available production capabilities, the model provides the formal framework allowing one to develop a class of decision support systems aimed at interactive production process planning subject to multiproject environment constraints.
20
System graficzny do planowania zadań i sterowania robotów manipulacyjnych
Drapikowski P., Bruch M., Giel Ł.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
325-334
PL
W pracy przedstawiono system graficzny do planowania zadań i sterowania robotów manipulacyjnych. System posiada otwartą architekturę umożliwiającą definiowanie dowolnej szeregowej struktury kinematycznej robota do 6DOF. Struktura geometryczna robota i otoczenia modelowana jest przy wykorzystaniu narzędzi CAD. System wyposażony jest w interaktywny interfejs graficzny do planowania zadań i generowania trajektorii z badaniem kolizji pomiędzy strukturą geometryczną robota i otoczeniem. Posiada przejrzysty interfejs użytkownika o dobrych walorach dydaktycznych.
EN
The paper presents a graphical simulation system for task planning and control of robot manipulators. The system offers a possibility of definition any kinematic using the Denavit-Hartenberg convention up to 6DOF and geometric structure of robot and environment using CAD software. An interactive user interface is used for task and trajectory planning with the discrete collision detection algorithm based on OBB representation of objects. Control of L2 robot is possible in real time.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.