PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  chirurgia małoinwazyjna
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Projekt zadajnika i redundantnego manipulatora sferycznego przeznaczonego do chirurgii laparoskopowej
Barczak T., Szumowski M., Mianowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
611--620
PL
Przedmiotem niniejszej pracy jest projekt mechanizmu sferycznego do zastosowania w robocie-telemanipulatorze zadająco-wykonawczym ze sprzężeniem zwrotnym od siły przeznaczonym do prowadzenia operacji chirurgicznych. Struktura urządzenia wykonawczego jest redundantna co daje możliwość unikania kolizji między ramionami podczas współpracy wielu urządzeń. Jest to oryginalne rozwiązanie własne. Rozwiązanie zostało zoptymalizowane pod kątem wykonywania małoinwazyjnych zabiegów laparoskopowych. Celem projektu było stworzenie prostego i kompaktowego urządzenia ktore miałoby szanse na szerokie zastosowanie w operacjach małoinwazyjnych w aktualnych realiach finansowych polskich szpitali. Istotnym zagadnieniem wpływającym na ergonomię i dokładność zabiegów jest możliwość komunikacji dwukierunkowej zadajnik-manipulator, dające wrażenie rzeczywistego czucia struktury operowanych tkanek przez lekarza. Zaproponowana architektura układu sterowania umożliwia sterowanie siłowe z bardzo małymi opóźnieniami.
EN
The objective of the paper is to present in detail the possibilities of spherical parallel telemanipulator to perform minimally invasive surgery involving remote, lightweight, low-cost operations. Tire pivot point constraints makes the spherical redundant manipulator a natural candidate to laparoscopic surgery. Based on the database of in-vivo surgical measurements, the workspace requirements have been defined. Very important problem for ergonomic and surgery precision is a signal communication between two sides. And so it can give a feelings of real touching of operated tissue by the doctor. The 3D model have been developed using UGS NX8.5, several simulations have been carried out using the MSC Adams and Matlab programs, simplified prototype have been made using rapid prototyping methods.
2
Content available Robin Heart Surgery Robotic System. Challenges in Mechanical Construction, Control System and Stuff Training Before First Clinical Application
Nawrat Z., Kostka P.
Archive of Mechanical Engineering
|
2014
|
Vol. LXI, nr 1
163--178
EN
The last decades, when robots have appeared in the operating room, showed the possibility of surgery enhancement by improving precision, repeatability, stability and dexterity. However, taking into consideration still existing limitations of robotics in surgery, and treating the robots as medical devices with the highest degree of safety level requirements, one must take a number of complex actions when preparing the experimental clinical application of a new modern robot Robin Heart. Presented paper describes the current state of procedures carried out in the Robin Heart project of surgery robots prepared for clinical application. Based on experiences with the devices existing on the market and, first of all, thanks to knowledge and expertise gained by our team during last 12 years, intensive work are currently done in order to introduce both mechanical and electronic modifications as well as to improve the safety system. As far as human resources are concerned, a professional team able to carry out the robot-supported surgery is prepared based on the created system of technical and functional trainings on simulation stands, which also includes the developed operation planning procedures. The first telemanipulator designed for clinical practice is the Robin Heart Vision - endoscopic system manipulator.
PL
Pojawienie sie w ostatnich dekadach na salach operacyjnych klinik zautomatyzowanych telemanipulatorów wprowadziło nowy standard w chirurgii małoinwazyjnej dzięki poprawie precyzji działania, powtarzalnosci ruchów i procedur, zwiększenia komfortu pracy chirurga-zdalnego operatora - bardzo istotnego przy czesto długotrwałych zabiegach. Aby osiągnac ten etap wdrożenia klinicznego, biorac pod uwage z jednej strony wciaż istniejące ograniczenia tego typu zabiegów oraz konieczność spełnienia bardzo rygorystycznych wymagan certyfikacji samego produktu medycznego o najwyzszym w tym przypadku stopniu inwazyjności konieczne jest nie tylko opracowanie samego produktu finalnego spełniajacego wymagania norm lecz równiez certyfikacja całego procesu technologicznego jego wytwarzania. Celem pracy jest przedstawienie przygotowan do badan klinicznych, po fazie testów laboratoryjnych i na zwierzetach samego systemu robota, stanowisk testowych oraz przygotowania kadry dla jego obsługi dla projektu polskiego telemanipulatora chirurgicznego RobinHeart. Przedstawiony został projekt mechaniczny, systemu sterowania oraz stanowisk trenazerów-symulatorów i wybrane elementy modyfikacji podsystemów, powstałe na bazie 12 letnich doswiadczen zespołu i analizy rozwiazań swiatowych, dla najblizszego wdrozeniu robota RobinHeart Vision, przeznaczonego do zdalnej manipulacji torem wizyjnym podczas operacji małoinwazyjnych.
3
Content available Mechatronic modeling of telemanipulator system for minimally invasive surgery
Trochimczuk R.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
413-416
EN
This work proposes a mechatronic model of surgical robot which allows the analysis of relations and vows (of the mass, energy and information) between components as well as specification of their hierarchy in the system. The processing of information and its transmission in the system basis in regard to mechatronic surgical telemanipulator will be also discussed.
PL
W pracy zaproponowano model mechatroniczny robota chirurgicznego pozwalający na analizę relacji i przepływów (masy, energii i informacji) pomiędzy komponentami oraz określający ich hierarchię w systemie. Omówiono również przetwarzanie informacji oraz jej transmisję w ujęciu systemowym w odniesieniu do mechatronicznego telemanipulatora chirurgicznego.
4
Content available remote Stan techniki nawigacji medycznej w obszarach chirurgii wspomaganej komputerowo
Kozak J.
Inżynier i Fizyk Medyczny
|
2012
|
Vol. 1, nr 3
129--134
PL
Tendencje chirurgii, zarówno w technikach minimalnie inwazyjnych, jak opierających się na robotyce, narzucają stosowanie metod wspomagających chirurga w wizualizacji pola operacyjnego i orientacji przestrzennej narzędzi podczas zabiegu. Metody te wymagają rzetelnej oceny. Przykładami technologii medycznych, które muszą podlegać takiej ocenie, są chirurgia wspomagana komputerowo stosująca tomografię komputerową lub ultrasonografię oraz endoskopia, zarówno manualna, jak i zrobotyzowana. Technologie wspomagania chirurgii mogą być nieocenioną pomocą dla chirurga. Telemanipulator może służyć przykładowo do obsługi narzędzi i głowicy USG, które umożliwiają precyzyjne przeprowadzenie biopsji. Nawigowane USG we wspomaganiu różnych zabiegów operacyjnych pozwala wyeliminować niedokładności wynikające z przemieszczania się operowanej tkanki podczas zabiegu. Dzięki połączeniu telemanipulatora z nawigowanym USG w jeden system można znacząco zwiększyć dokładność orientacji przestrzennej narzędzi podczas zabiegu.
5
Content available Supersprężyste druty NiTi dla chirurgii małoinwazyjnej
Lekston Z., Nawrat Z., Dybka W., Kostka P., Dyzia M.
Engineering of Biomaterials
|
2010
|
Vol. 13, no. 96-98
25--29
PL
W pracy przedstawiono charakterystykę struktury i własności supersprężystych drutów NiTi przeznaczonych na elementy aktywacyjne i końcówki zminiaturyzowanych prototypowych narzędzi dla chirurgii małoinwazyjnej. Metodą rentgenograficzną (XRD) stwierdzono, że druty w stanie dostarczenia w temperaturze otoczenia miały strukturę fazy macierzystej B2. Metodą różnicowej kalorymetrii skaningowej (DSC) stwierdzono, że podczas chłodzenia w badanych drutach przemiana zachodziła bezpośrednio z fazy macierzystej B2 do fazy martenzytycznej B19’. Przemiana odwrotna zachodziła z udziałem fazy romboedrycznej wg schematu B19’→R→B2. Badane druty w próbach rozciągania wykazywały bardzo dobre własności mechaniczne i supersprężystość. W próbach wyginania pod naprężeniem prostych odcinków drutów do kąta 90o, po usunięciu zewnętrznego naprężenia następował całkowity odzysk wyprostowanego kształtu. Krzywe zależności siły w funkcji strzałki ugięcia, zarejestrowane w próbach wielokrotnie powtarzanego, trójpunktowego zginania, potwierdziły bardzo dobre, stabilne własności supersprężyste badanych drutów. Supersprężyste elementy NiTi wykorzystano do przekazu napędu do końcówki roboczej prototypowego narzędzia mechatronicznego Robin Heart Uni 0.
EN
The study presents the structure and properties of superelastic NiTi wires which are aimed to be used for activation elements and tips for miniature prototype tools in minimal invasive surgery. With X-ray diffractometry (XRD) it was found out that the wires in their state of delivery at ambient temperature had the structure of B2 parent phase. Differential scanning calorimetry (DSC) showed that during cooling in the tested wires the phase transition was directly from B2 parent phase to B19’ martensitic phase. The reverse transition was with the participation of rhombohedric R phase according to B19’→R→B2. During stretching the tested wires displayed very good mechanical properties and superelasticity. During bending, when straight parts of the wire were strained to 90o, when external strain was removed, complete recovery of the straightened shape was observed. The curves of the forces in the function of deflection, recorded during multiple three-point bending were the confirmation of very good, stable superelastic properties of the tested wires. Superelastic NiTi elements were used to transmit the drive to the operating tip of the Robin Heart Uni 0 prototype mechatronic tool.
6
Content available remote Nowe mechatroniczne narzędzia chirurgiczne Robin Heart Uni System
Nawrat Z., Kostka P., Dybka W., Sadowski W., Rohr K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
532-538
PL
Współczesna medycyna rozwija się w znacznej mierze dzięki zastosowaniu najnowszych osiągnięć nauk ścisłych, wdrażaniu nowych metod, technik i technologii. Artykuł stanowi próbę przeglądu kierunków rozwoju narzędzi stosowanych w chirurgii małoinwazyjnej ze specjalnym uwzględnieniem najnowszych doświadczeń własnych - projektu Robin Heart Uni Tools.
EN
Present medicine develops in considerable measure thanks to the use of newest achievements of sciences as well as new methods, techniques and technologies introduction. Presented article is the review of directions of surgery tools development used in mini invasive surgery with special regard of own, currently performed experiences arrangement - project Robin Heart Uni Tools.
7
Content available Synteza stałopunktowego mechanizmu robota medycznego dla potrzeb chirurgii minimalnego urazu
Ilewicz G.
Aktualne Problemy Biomechaniki
|
2008
|
z. 2
79--82
PL
W pracy przedstawiono rozwiązania konstrukcyjne telemanipulatorów kardiochirurgicznych stosowanych w chirurgii minimalnego urazu. Szczególną uwagę skierowano na rozważa dotyczące implementacji mechanizmów równoległowodowych zapewniających stałopunktowość kinematyczną z punktem stałym umiejscowionym poza ramieniem robota. Zaproponowano wprowadzenie modyfikacji w geometrii łańcucha kinematycznego telemanipulatora oraz zwiększenie ruchliwości w celu rozszerzenia możliwości operacyjnych podczas wykonywania procedur minimalnie inwazyjnych.
EN
Constructions of cardiosurgical telemanipulators applied in minimally invasive surgery are presented in this paper. Special attention was aimed on considerations relating implementations of parallel mechanisms which realize constant point kinematics with a constant point positioned outside the robots arm. Modifications of geometry of telemanipulator kinematic chain and enlargement of mobility in order to increase surgical possibility during minimally invasive procedures are proposed in this paper.
8
Content available Analiza numeryczna narzędzi laparoskopowych
Gierzyńska-Dolna M., Lacki P., Marciniak J., Paszenda Z., Chrzanowski W.
Problemy Eksploatacji
|
2006
|
nr 3
21-30
PL
W pracy przedstawiono wyniki analizy numerycznej wytypowanej postaci konstrukcyjnej nożyczek laparoskopowych z wykorzystaniem metody elementów skonczonych. W szczególnosci przedstawiono rozkład naprężeń zredukowanych w poszczególnych elementach nożyczek dla kolejnych etapów ich obciążania. Wyniki analizy stanowią wytyczne do optymalizacji kształtu nożyczek i poprawy ich własności eksploatacyjnych.
EN
The aim of the work is improvement of utilitarian properties of laparoscopic instruments. As the example of the instrument a laparoscopic scissors were analyzed. On the basis of utilization conditions study, a key parameters were set and a numerical analysis was applied. Results of the numerical simulation allowed to determine the loading scheme in this type of instruments. The obtained results will be used in optimization of the scissors' shape and in improvement of their utilitarian properties.
9
Opracowanie projektu narzędzia chirurgicznego będącego elementem telemanipulatora chirurgicznego
Potkowa P., Nawrat Z.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2004
|
z. 23
351-356
PL
W pracy przedstawiono opracowane w ramach projektu końcówki narzędzi laparoskopowych. Zawiera ona również charakterystykę kolejnych etapów projektowania oraz uzasadnienie przyjętych rozwiązań. Przedstawiono rozważania dotyczące rodzajów napędów, charakterystyki siły chwytu poszczególnych mechanizmów oraz wyniki analizy wytrzymałościowej.
EN
This article presents results of laparoscopic surgical tool project, It describes succeeding stages of designing process and reasons of chosen solutions. Considerations about drive mechanisms types, characteristics of handle forces of described tools and results of stress and strain analysis were introduced.
10
Content available SOLARBOT: how robotics may relieve OR physicians in 21st century
Jaworski Łukasz
Medical Robotics Reports
|
2021/2022
|
vol. 10/11
77--79
PL
Proces starzenia się społeczeństwa skutkuje między innymi zwiększonym popytem na operacje chirurgiczne, w tym operacje małoinwazyjne z użyciem narzędzi laparoskopowych umożliwiających skrócenie niezbędnego czasu hospitalizacji. Operacja laparoskopowa wymaga, oprócz chirurga prowadzącego, również udziału asystentów odpowiedzialnych za nawigację kamerą laparoskopową oraz podtrzymywanie nieaktywnych narzędzi. Wprowadzanie technologii robotycznych umożliwia redukcję zarówno problemów w komunikacji między chirurgiem a asystentem, jak i możliwych błędów medycznych na skutek np. drżenia rąk oraz zmniejszenie kosztu procedury. Autor przedstawia w artykule rezultaty projektu prowadzonego w ramach grantu DIH-HERO, wykorzystującego technologię robotyczną ARIA/BATEO firmy ACCREA Engineering w zastosowaniu przy chirurgii małoinwazyjnej.
EN
The ageing of the population results, among other things, in an increased demand for surgical operations, including minimally invasive surgeries using laparoscopic instruments to reduce the necessary hospitalisation time. Laparoscopic surgery requires, in addition to the attending surgeon, the participation of assistants responsible for navigating the laparoscopic camera and supporting inactive instruments. The introduction of robotic technology makes it possible to reduce both the problems with communication between the surgeon and the assistant and the possible medical errors due to e.g. hand tremor, as well as reduces the cost of the procedure. The author presents the results of a project carried out under the DIH-HERO grant, using ACCREA Engineering's ARIA/BATEO robotic technology in minimally invasive surgery use-case.
11
Content available Roboty w urologii i co dalej?
Borkowski Krzysztof
Medical Robotics Reports
|
2019/2020
|
vol. 8/9
47
12
Content available lnstrumenty EndoWrist® stosowane w systemie robotowym da Vinci
Szuberla Dominika, Sosnowski Roman, Grudziński Adam, Nekanda-Trepka Monika, Borkowski Tomasz, Jakubczyk Tomasz, Draus Jerzy
Medical Robotics Reports
|
2021/2022
|
vol. 10/11
80--83
PL
Postęp w zakresie technik zabiegowych niewątpliwie odegrał istotną rolę w poprawie wyników leczenia. Jednym z istotnych elementów tego postępu jest rozwój i udoskonalanie narzędzi operacyjnych, polegające między innymi na ich miniaturyzacji czy poprawie precyzji i swobody w manewrowaniu.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.