Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wstępna lokalizacja otworów w wizyjnym systemie spawania wymienników ciepła

Fiertek P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

729--738

PL

Coraz częściej systemy wizyjne wykorzystywane są w robotyce przemysłowej do nadzorowania przebiegu procesu technologicznego. W przypadku zrobotyzowanych stanowisk spawalniczych, wygenerowanie trajektorii głowicy spawalniczej wymaga prawidłowej lokalizacji na obrazie testowanego obiektu. W tym celu wykorzystuje się standardowe techniki przetwarzania sygnału wizyjnego, polegające na progowaniu i segmentacji obrazu. Następnie oceniane są cechy znalezionych na obrazie obiektów, dzięki czemu lokalizowany jest szukany element. Niniejsza praca opisuje odmienne podejście do lokalizacji obiektów, polegające na dopasowaniu wzorca strukturalnego, zdefiniowanego w postaci bitmapy, do przetwarzanego obrazu. Opisano w niej rożne aspekty proponowanej metody poszukiwania obiektu oraz przedstawiono statystyczne wyniki jej zastosowania.

EN

The paper presents a new method of hole localization on the image, based on fitting the hole structural pattern. The main part of the structural Pattern is a low resolution bitmap, containing, among other things, „neutral” pixels (i.e., those that do not belong to hole image). Hole searching is based on minimization of the objective function, which quantifies the degree of matching the hole pattern to the analyzed part of the image. A modification of the standard Hooke’a-Jeeves algorithm is proposed and a experimental results are presented.

2

Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych

Fiertek P., Hryniewicz A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

317--326

PL

W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robola a jego otoczeniem. Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wysławienia ewentualnych zderzeń. Najprostszą z metod uniknięcia kolizji jest zdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator nie powinien przekraczać. W przypadku realizacji złożonych zadań, w których trajektoria generowana jest na bieżąco na podstawie danych pochodzących z różnego rodzaju czujników, proste zabezpieczenia okazują się niewystarczające. Sytuacje może dodatkowo komplikowali wykonywanie zadań przez dwa współpracujące ze sobą roboty. Niniejsza praca opisuje system ciągłego monitorowania położenia poszczególnych części robotów oraz kontroli wystąpienia kolizji, opracowany na potrzeby pracowni współpracy robotów przemysłowych, utworzonej na Politechnice Gdańskiej.

EN

Modem robotic workstations need systems that prevent collision between the robot manipulator and its environment and to minimize the effects of collisions if they occur. The simplest solutions used to prevent collisions incorporate safty zones, that the robot should not exceed. In the case of implementing a complex task, when the trajectory of a robot is not predefined but is generated in real time using data received from the various sensors, such simple solutions may not be sufficient. The situation might be even more complicated when we have two robots cooperating with each other. This work describes the real-time collision detection system, based on monitoring the positions of all parts of the robots. The described system was developed for the laboratory of Industrial Robots Cooperation at the Gdańsk University of Technology.

3

Usuwanie odblasków linii laserowej

Fiertek P., Niedźwiecki M., Ściebwa D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 1

221-230

PL

W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej stosuje się różnego rodzaju czujniki montowane na ramieniu robota, umożliwiające automatyczne rozpoznawanie położenia i kształtu obiektów znajdujących się w polu roboczym. Pozwala to na adaptacyjne dostosowywanie procesu technologicznego do zaistniałej sytuacji. Wyposażając robota w kamerę oraz linijkę laserową możliwe jest stworzenie zrobotyzowanego skanera 3D. Ważnym etapem tworzenia trójwymiarowego modelu obiektu jest rozpoznanie linii lasera na obrazie uzyskanym z kamery. W momencie, gdy skanowany obiekt zbudowany jest z materiałów odbijających promienie świetlne, na obrazie pojawiają się odblaski, które w znacznym stopniu przeszkadzają a czasem wręcz uniemożliwiają prawidłową lokalizację linii laserowej. Może być to źródłem poważnych błędów modelowania rozpoznawanego obiektu. Niniejszy artykuł opisuje metodę pozwalającą poradzić sobie z wyżej wymienionym problemem, przy zachowaniu wysokiej wydajności numerycznej przetwarzania obrazu.

EN

Modern robotic industrial systems, equipped with machine vision, are capable of analyzing their workspace and making decisions that are adapted to the current situation, c.g. to the presence, location and orientation of different objects encountered there. The simplest vision of the system that can be used for such purposes consists of a line laser, which projects a laser stripe onto the analyzed objects, and a digital camera that captures the resulting image. Detection of reflection of the laser line from the explored surface is an important part of all 3D scanning procedures. When the illuminated surface is specular, such a detection is a nontrivial task as the system musi automatically distinguish between primary reflections and ghost (secondary) reflections. In this paper we describe a simple but efficient method of eliminating ghost reflections, based on several heuristic rules.

4

Wyznaczanie położenia trójwymiarowego sita w przestrzeni roboczej robota

Fiertek P., Olejnik K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

101-110

PL

Systemy wizyjne są coraz częściej stosowane w różnego rodzaju zrobotyzowanych stanowiskach produkcyjnych do sterowania, nadzorowania oraz kontroli pracy robotów spawających. Niniejsza praca opisuje dalszy rozwój systemu wizyjnego powstałego w firmie AIC w Gdyni, którego zadaniem jest integracja danych, otrzymywanych z obrazu uzyskanego z kamery oraz pochodzących z laserowego czujnika odległości. Przedstawiono sposób dopasowania modelu stożka do znalezionych punktów, leżących na powierzchni sita oraz przekształcenia służące do wyznaczenia lokalnego układu współrzędnych każdego otworu znajdującego się na spawanym sicie.

EN

Vision systems are frequently used in a variety of robotic production stations to control welding robots. The paper presents further development of the vision system created in the AIC company in Gdynia. Its main objective is integration of data coming from camera and laser distance sensor. The paper presents a procedure allowing one to determine a local coordinate system of each hole present on the welded tube sheet.

5

Mechanizm podejmowania decyzji przez robota na przykładzie strzału pośredniego

Fiertek P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2007

|

R. 11, nr 2

PL

Od wielu lat odbywają się międzynarodowe turnieje robotów grających w piłkę nożną organizowane przez organizację FIRA i RoboCup. Zawody te są doskonałą okazją do rozwijania różnego rodzaju algorytmów sterowania grupą robotów mobilnych potrafiących ze sobą współpracować w celu realizacji wspólnych zadań. Praca przedstawia mechanizm podejmowania decyzji przez roboty, gwarantujący prawidłową realizację strzału pośredniego, w którym w celu umieszczenia piłki w bramce przeciwnika, jeden robot podaje piłkę drugiemu.

EN

From many years robot soccer competitions are organized by the FIRA and the RoboCup organizations. These events are perfect occasions to research and devolop variety algorithms of control group of mobile robots. This robots should cooperate with other robots to achieve common task. This paper presents structure of the control program and decision making module. Robot’s cooperation is presented in the indirect shooting realization.

6

Processing of the Porous Structures of the YBa2Cu3O7-.delta High Temperature Superconductor

Fiertek P., Sadowski W.

Materials Science Poland

|

2006

|

Vol. 24, No. 4

1103--1108

EN

Technological aspects of fabrication of the YBa2Cu 3O7-.delta ceramics with preparation of open pores are presented. The highest porosity of the sample with open pores and suitable mechanical properties was performed using C12H22O 11 (sugar sucrose) as the supplementary phase.

7

Influence of conditions of synthesis on superconductivity in Nd2-xCexCuO4-y

Plebańczyk M., Klimczuk T., Gortenmulder T., Fiertek P., Sadowski W.

Materials Science Poland

|

2006

|

Vol. 24, No. 4

991--1002

EN

Samples of Nd1.85Ce0.15CuO4 were prepared using two different methods of synthesis (series A and B). The superconductivity was characterized by electrical resistivity and dc magnetic susceptibility measurements. X-ray diffraction (XRD) and energy dispersion X-ray analysis (EDAX) were used to characterize the structure composition and the sample quality. The resistivity measurements show a double transition to the superconducting state. It is proposed that the grains consist of a core with the optimum cerium content ( [similar to] 0.15) and a shell where the cerium content is different. The homogeneity of the samples was estimated through the determination of the slope of resistivity in the superconducting transition region (d?/dT). Ce content is higher and it is more homogeneously distributed in the samples treated at higher temperatures. EDAX analysis shows that the quantity of Cu on the surface of the samples increases with the temperature of the reduction process.