Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Współpraca człowieka z robotem przy sortowaniu losowo rozmieszczonych obiektów

Jezierski E., Łuczak P., Smyczyński P., Zarychta D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

353--363

PL

Referat przedstawia możliwości nauczenia systemu sterowania robota wykonywania operacji autonomicznego sortowania obiektów różniących się cechami, które mogą być zidentyfikowane przy użyciu systemu wizyjnego. Obiekty mogą być rozmieszczone w sposób dowolny na scenie robotycznej, również częściowo lub całkowicie zasłonięte innymi. Operator w fazie uczenia pokazuje sposób sortowania przenosząc w dłoni kolejne obiekty, np. czerwone do pojemnika A, zielone do pojemnika B, itd. System robotyczny, po rozpoznaniu zadawanego sposobu sortowania przy wykorzystaniu systemu wizyjnego, kontynuuje tę pracę w sposób autonomiczny, aż do wybrania wszystkich rozpoznanych obiektów. Wymiary, kształty oraz rozmieszczenie pojemników są dowolne. Opracowane algorytmy są testowane na stanowisku badawczym wyposażonym w dwa nowoczesne roboty KUKA LBR iiwa 14 R820.

EN

The paper presents the possibilities of teaching a robot controller to perform operations of autonomous segregation of objects differing in features that can be identified using a vision system. Objects can be arranged freely on the robot scene also covered with others. In the learning phase, the robot operator shows the segregation method by moving subsequent objects held in the human hand, eg. red to container A, green to container B, etc. The robot system, after recognizing the idea of segregation that is being done using the vision system, continues this work in an autonomous way, until all identified objects will be removed from robotic scene. There are no restrictions on the dimensions, shapes and placement of containers collecting segregated objects. The developed algorithms were verified on a test bench equipped with two modern robots KUKA LBR iiwa 14 R820.

2

Kube - platforma robotyczna dla badań naukowych i prac wdrożeniowych

Granosik G., Zubrycki I., Soghbatyan T., Zarychta D., Gawryszewski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

223--234

PL

Prezentujemy nową platformę do badań w obszarze robotyki, składającą się z części wykonawczej z robotami Kuka iiwa oraz wyspy zadajników ze sprzężeniem haptycznym i wizualizacją 3D. Połączone stanowiska mogą służyć do badań nad zagadnieniami podstawowymi robotyki, w tematyce interakcji człowiek-robot oraz prototypawania zaawansowanych procesów produkcyjnych. W artykule przedstawiamy koncepcję konstrukcji stanowiska, projekt oraz implementację w laboratorium Human-Centered Robotics Instytutu Automatyki Politechniki Łódzkiej.

EN

We present a new platform for robotics research. Platform consists of robotic cell and an operator console with haptic devices and 3D visualization system connected via Ethernet. Platform can be used for fundamental robotics research, human-robot interaction tests, and prototyping robotic assembly tasks. We present our motivation behind the design and the implementation of the platform in "Human- Centered Robotics Lab" at the Institute of Automatic Control of the Lodz University of Technology.

3

Sprzężenie wizyjne dla robota dydaktycznego z wykorzystaniem webkamery.

Brzeziński M., Zarychta D

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 103, nr 47

175-180

PL

Referat przedstawia sposób wykorzystania popularnej kamery internetowej dla konstrukcji sprzężenia wizyjnego wykorzystywanego w sterowaniu manipulatorem dydaktycznym FESTO. Zaprezentowano architekturę systemu, zadanie jakie zostało postawione oraz uwarunkowania jego wykonania. Specyfika zadania wymagała zastosowania jako układu sensorycznego układu wizyjnego o możliwie małym koszcie. Tego typu wymaganie spełnia obecnie układ typu WebKamera podłączana do typowego obecnie komputera poprzez łącze USB. W referacie położono nacisk przede wszystkim na uniwersalność zastosowanego rozwiązania, dzięki któremu może ono znaleźć szerokie zastosowanie w laboratoriach robotyki.

EN

In the paper a method of usage a low-cost camera for the construction a visual feedback for didactic FESTO manipulator was presented. A structure of the system, a task for the robot and robot's environment are presented. In our case essential requirement of installation a relatively cheap sensor system was satisfied by usage a low-cost WebCamera connected to the computer via USB. Proposed solution was tested for selected image processing algorithms which proved to be suitable for students' exercises. The system was used during the course Vision Systems in Robotics, but its universality makes it also appropriate for other robotic laboratory applications.

4

Modelowanie pracy robotów z wykorzystaniem programów symulacyjnych.

Granosik G., Zarychta D.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 102, nr 46

101-109

PL

Artykuł prezentuje przykładową koncepcję nauczania przedmiotów z bloku robotyka, realizowaną na Wydziale Elektrotechniki i Elektroniki Politechniki Łódzkiej, stanowi podsumowanie kilkuletnich poszukiwań skutecznych i atrakcyjnych form nauczania tych przedmiotów prowadzonych przez autorów. Przedstawiona została analiza porównawcza dwóch wybranych programów symulacji pracy robotów wykorzystywanych na dwóch różnych etapach nauki robotyki.

EN

The paper presents a certain concept of teaching subjects within roboties domain, which is currently realised At Electrical and Electronic Engineering Faculty, Technical University of Łódź. A summary of several years of searching for efficient and attractive forms of tutoring students is presented. The comparison of two selected programs for modeling of work of robots is performed in order to assign the best simulation tool to the different stages of educational cycle.

5

Ślizgowe sterowanie silnikiem robota wykorzystujące ruchome linie przełaczeń.

Bartoszewicz A., Zarychta D.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 98, nr 44

99-106

PL

Praca prezentuje niektóre teoretyczne i eksperymentalne wyniki badań układu sterowania ze zmienną strukturą do regulacji położenia pojedynczego napędu robota. W celu wyeliminowania fazy osiągania ruchu ślizgowego w przedstawionym algorytmie zastosowano niestacjonarną linię przełaczeń. Pozwoliło to uzyskać całkowitą niewrażliwość sterowanego napędu na zakłócenia zewnętrzne i niedokładności modelu, a tym samym osiągnąć zadane położenie lub trajektorię bez przeregulowań przy jednoczesnym spełnieniu, wynikających z potrzeb realizowanego procesu technologicznego, ograniczeń na prędkość ruchu. Badania eksperymentalne przeprowadzone na stanowisku zawierającym elementy robota Irp-6 potwierdziły skuteczność zaproponowanego regulatora oraz pozwoliły na określenie wpływu właściwości dynamicznych układów pomiarowych i wykonawczych na zachowanie się napędu.

EN

This paper presents some theoretical and experimental results concerning a new sliding mode algorithm applied to the control of a robot d.c. motor. In order to avoid the reaching phase, a time-varying switching line is introduced. By this means, the system is made completely insensitive to external disturbances and the modelling uncertainty from the very beginning of the controlled motion. Consequently, the system error aperiodically converges to zero without oscillations and overshooting. Furthermore, velocity and current constraints can be easily satisfied by the system. This favourable performance of the system is achieved without an essential increase of its computational complexity.

6

Programowanie percepcji systemu wizyjnego w kontekście współpracy robotów.

Zarychta D.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 99, nr 45

217-224

PL

Referat prezentuje zagadnienia związane z programowaniem i odtwarzaniem zmiennej dynamicznie percepcji opartej o zamontowany na stanowisku laboratoryjnym system stereowizyjny obserwujący scenę, na której głównymi aktywnymi elementami są współpracujące ze sobą roboty. Pokazana została struktura i sposób programowania poszczególnych etapów percepcji ściśle powiązanych z sekwencjami ruchów robotów. Powiązanie to odbywa się w trakcie nauki systemu wizyjnego interpretacji sceny przy pomocy sekwencyjnego języka programowania.

EN

The paper presents some problems concerning a programming and reconstruction of dynamic variable perception based on mounted on a laboratory stand stereovision system. The system is watching a scene where cooperating robots are main active elements. A structure and a way of programming were shown, connecting close to sequences of robot's movements. This connection is established during a period of teaching the vision system how to interpret a scene using a sequential language of programming.