PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!
  • Sesja wygasła!
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 24

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Po pierwsze - symulacja. Dydaktyczny symulator pracy bloku energetycznego cz. 1
Trybus L., Subczak M.
Energetyka Cieplna i Zawodowa
|
2016
|
Nr 4
77--79
PL
Narzędziem wymaganym dla właściwego nauczania sterowania blokiem energetycznym powinien być odpowiedni symulator. Umożliwia on pracę w czasie rzeczywistym - studenci mogą zainstalować go na swych komputerach, aby efektywnie nauczyć się podstaw sterowania blokiem.
2
Nauczyć się bloku. Dydaktyczny symulator pracy bloku energetycznego cz. 2
Trybus L., Subczak M.
Energetyka Cieplna i Zawodowa
|
2016
|
Nr 5
128--137
PL
Naukę zasad sterowania blokiem energetycznym trudno sobie obecnie wyobrazić bez symulacji. Przedstawiony w artykule dydaktyczny symulator sterowania blokiem, wzorowany na symulatorze sprzętowym z PW, pozwala najpierw indywidualnie badać każdy z ośmiu podstawowych układów regulacji, by potem zintegrować je wszystkie w jeden system uwzględniający wzajemne interakcje.
3
Content available remote Środowisko inżynierskie Control Program Developer obecnie
Jamro M., Rzońca D., Sadolewski J., Stec A., Świder Z., Trybus B., Trybus L.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Elektrotechnika
|
2013
|
z. 33 [289]
117-132
PL
W artykule przedstawiono przegląd obecnej funkcjonalności środowiska inżynierskiego CPDev (Control Program Developer) opracowanego w Katedrze Informatyki i Automatyki Politechniki Rzeszowskiej. Pakiet ten pozwala na programowanie sterowników PLC/PAC zgodnie z normą PN-EN 61131-3. Oparcie systemu na koncepcji dedykowanych maszyn wirtualnych będących interpreterami kodu wykonywalnego zwiększa przenośność i uniwersalność programów sterowania. W porównaniu do poprzednich wersji środowisko CPDev zostało uzupełnione o obsługę wszystkich języków normy (ST, IL, FBD, LD, SFC), projektowanie interfejsu HMI zintegrowane z tworzeniem oprogramowania sterującego, testy tablicowe i jednostkowe komponentów programowych jak również możliwość modelowania struktury i funkcji złożonych programów w formie diagramów SysML. Narzędzie do projektowania interfejsu HMI jest niezależne od platformy sprzętowej i pozwala na łączenie sterowania z wizualizacją wykorzystując języki normy PN-EN 61131-3. Testy tablicowe i jednostkowe pozwalają na zwiększenie jakości oprogramowania. Modele oparte o diagramy SysML wspierają wczesne fazy projektowania programów sterowania. Nowy trzydziestodwubitowy kompilator CPDev pozwala na tworzenie większych programów. Poza procesorami ogólnego przeznaczenia (takimi jak np. AVR, ARM czy x86) skompilowane programy mogą być wykonywane także na układach FPGA. Obecne przemysłowe wdrożenia środowiska CPDev obejmują urządzenia z firm Lumel S.A. Zielona Góra (sterownik programowalny SMC), Praxis Automation Technology B.V. Leiderdorp Holandia (sterowniki systemu Mega-Guard Ship Automation and Navigation System) oraz Nauka i Technika Sp. z o.o. Zaczernie/Rzeszów (sterownik StTr-760-PLC). W artykule jako przykład wdrożenia przedstawiono krótką charakterystykę systemu Praxis Mega-Guard.
EN
The paper presents an overview of the current functionality of the CPDev (Control Program Developer) engineering environment developed in Department of Computer and Control Engineering at Rzeszów University of Technology. The package is designed for programming PLCs/PACs according to IEC 61131-3 standard. The system is based on the concept of dedicated virtual machines being interpreters of executable code to increase the portability and versatility of control programs. The environment has been enhanced by support of all IEC languages (ST, IL, FBD, LD, SFC), HMI software design integrated with control software, unit testing of software components as well as by ability of modeling the structure and operation of complex programs in SysML. Tool for designing HMI interface is independent of the hardware platform, and allows to combine control with visualization using IEC languages. Table and unit tests allow to increase software quality. Models based on SysML diagrams support the early design stages of control software. New CPDev compiler allows to handle larger programs. In addition to virtual machines run on general-purpose processors, compiled programs can also be executed by FPGA-PLC prototype. Current industrial implementations of the CPDev environment include devices from Lumel S.A. Zielona Gora, Poland (SMC programmable controller), Praxis Automation Technology B.V. Leiden, The Netherlands (Mega-Guard Ship Automation and Navigation System) and Nauka i Technika Sp. z o.o. Zaczernie/Rzeszów, Poland (StTr-760-PLC controller). Brief description of the Praxis Mega-Guard system has been presented as an example of the implementation.
4
Content available Rozszerzony algorytm PID dla przemysłowego regulatora temperatury z samostrojeniem
Świder Z., Trybus L.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
432-435
PL
Regulator PID z ważoną wielkością zadaną pozwala w pewnym zakresie zmniejszyć przeregulowanie na skokową zmianę wielkości zadanej, jednocześnie nie zmieniając odpowiedzi na zakłócenie (sprowadzone na wejście obiektu). Uzyskuje się to poprzez wprowadzenie „wagi” b w różnicy b W–Y, co ogranicza wpływ wielkości zadanej w torze P regulatora (W oznacza wielkość zadaną, a Y wyjście obiektu). Zmniejszając wartość współczynnika b można ograniczyć lub też całkowicie wyeliminować przeregulowanie w odpowiedzi na skokową zmianę wielkości zadanej W. Jednak dla nastaw regulatora otrzymanych w wyniku samostrojenia przekaźnikowego przy typowym zapasie wzmocnienia i fazy, przeregulowanie występuje nawet dla b=0. W artykule przedstawiono propozycję rozszerzenia algorytmu PID z ważoną wielkością zadaną o filtr pozwalający całkowicie wyeliminować to przeregulowanie.
EN
PID controller with set-point weighting allows to correct set-point response without affecting disturbance response. This is done by means of a factor b in the difference b W–Y which determines proportional action of the controller (W denotes set-point and Y, plant output). By decreasing b one can reduce or even eliminate overshoot of set-point response. It turns out however, that for relay tuning with typical gain and phase margins the overshoot may remain even for b=0. So the paper presents an extension to the set-point weighting approach to eliminate the overshoot completely. Here, in addition to the original modification of proportional action, also the integral action is determined not by the error E but by the difference Wf -W, with Wf generated by a lead-lag filter.
5
Content available remote Uzupełnienia środowiska inżynierskiego CPDev dla programowania holenderskiego systemu sterowania statków Mega-Guard
Trybus L., Jamro M., Rzońca D., Sadolewski J., Stec A., Świder Z., Trybus B.
Napędy i Sterowanie
|
2012
|
R. 14, nr 6
98--103
PL
Środowisko inżynierskie CPDev jest pakietem przeznaczonych do programowania, symulacji offline, konfiguracji komunikacji oraz uruchamiania online (commissioning) sterowników w rozproszonych systemach automatyki i pomiarów. Programować można w tekstowym języku ST. Ze środowiska CPDev korzystają obecnie Zakłady LUMEL w systemie kontrolno-pomiarowym ze sterownikiem SMC oraz holenderska firma Praxis w systemie Mega-Guard do automatyzacji i nawigacji statków. Celem niniejszego referatu jest prezentacja wstępnych wyników prac zmierzających do rozwoju środowiska CPDev, głównie dla systemu Mega-Guard. Przedstawiono nowe edytory języków graficznych FBD, LD i SFC, których diagramy podlegają translacji do bazowego języka ST, a potem kompilacji do kodu wykonywalnego. Symulacja offline jest rozszerzona o mechanizm pułapek ułatwiających znalezienie usterek. Przystąpiono do uzupełnienia CPDeva o narzędzie wizualizacyjne, które będzie potrzebne w sterownikach z własnymi panelami HMI.
EN
CPDev engineering environment is a software package for programming, simulation, communication configuration and commissioning of controllers in distributed systems. Programs can be written in ST textual language. The CPDev environment is currently used by LUMEL Zielona Góra in systems with SMC programmable controller and by Praxis company from the Netherlands for Mega-Guard ship automation and navigation system. This paper describes preliminary results on CPDev extensions, mainly for the Mega-Guard. New editors of FBD, LD and SFC graphical languages are presented, whose diagrams are translated first to ST, and then compiled into executable code. Simulation is provided with a breakpoint mechanism to facilitate debugging. Development of visualization tool integrated with CPDev for controllers equipped with HMI panels has begun.
6
Content available Automatyczne strojenie przekaźnikowe mikroregulatora temperatury
Świder Z., Trybus L., Stec A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 2
588-597
PL
W artykule przedstawiono algorytm samostrojenia przekaźnikowego zastosowany w mikroregulatorze temperatury RE71 z zielonogórskiego LUMEL-u. Daje on podobne wyniki do algorytmu Expert PID japońskiego regulatora SR-90 Shimaden. Nastawy regulatora PID zależą od dynamiki obiektu określonej przez stosunek opóźnienia do okresu oscylacji przekaźnikowych. Modyfikacji uległa także sama struktura pętli regulacyjnej.
EN
Modification of relay self-tuning algorithm for RE71 temperature microcontroller (manufactured by LUMEL) was presented. Algorithm gives similar results as Expert PID algorithm implemented in SR-90 controller (by Shimaden). PID parameters depend on plant dynamics - delay to relay oscillation ratio. Controller block has also a special structure.
7
Content available Tuning P-PI and PI-PI controllers for electrical servos
Żabiński T., Trybus L.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2010
|
Vol. 58, nr 1
51-58
EN
Tuning rules for position and velocity controllers in P-PI and PI-PI electrical servomechanisms are developed using the root locus design method. P-PI controller is equivalent to PID controller with a set-point filter. PI-PI servo provides zero steady-state error for linear disturbances, which may be important for some tracking tasks. Three design data are needed to calculate the tunings, i.e. drive gain, settling time and control cycle. The development begins with continuous controllers for better understanding. Closed-loop transfer functions involve real multiple poles, so the responses are smooth, without overshoot. Upper limits on control cycles as fractions of settling times are given. Some experimental results are presented.
8
Content available remote Samostrojenie i adaptacja w regulatorach przemysłowych
Świder Z., Trybus L.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2009
|
R. 85, nr 9
382-387
PL
W artykule przedstawiono trzy metody praktycznego nastrajania przemysłowych regulatorów PID. Pierwsza obejmuje identyfikację modelu obiektu dla odpowiedzi skokowej, nastrojenie wstępne oraz korektę wzmocnienia. W drugiej rozszerzono warunek projektowy przy sterowaniu przekaźnikowym uzależniając go od stosunku opóźnienia do stałej czasowej. W trzeciej części opisano algorytm zbliżony do EXACT, który korzystając z "wzorcowych powierzchni" w kilku krokach znajduje optymalne nastawy PID.
EN
Three methods for automatic tuning of PID loops are presented. The first one involves identification of step response, preliminary tuning of the controller and one or two corrections of the gain. The second extends standard relay self-tuning to variable gain and phase margin, which depend on delay to time constant ratio. Also an alternative to EXACT adaptive algorithm is presented, where tuning steps are performed along contour lines of three template surfaces.
9
Content available remote Programowanie w języku ST sterownika SMC LUMEL dla minisystemu rozproszonego
Rzońca D., Sadolewski J., Stec A., Świder Z., Trybus B., Trybus L.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
606-614
PL
Przedstawiono sposób programowania w języku ST minisystemu kontrolno-pomiarowego złożonego ze sterownika SMC LUMEL, rozproszonych modułów wejścia/wyjścia oraz nadrzędnego komputera PC, za pomocą pakietu inżynierskiego CPDev. Do komunikacji służy protokół Modbus. Składnikami pakietu CPDev są kompilator, symulator i konfigurator zasobów sprzętowych. Przykład projektowy dotyczy sterowania prostą instalacją c.o.
EN
A technique for programming control-and-measurement minisystem involving an SMC LUMEL controller, distributed I/O modules and PC host computer, using ST language is presented. ST is available in CPDev engineering package. Modbus communication protocol is used. CPDev consists of a compiler, simulator and configurer of hardware resources. Control of simple central heating installation is a design example.
10
Nastawianie regulatorów P-PI oraz PI-PI dla serwomechanizmów
Żabiński T., Trybus L.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
419-428
PL
Podano proste wzory na nastawy regulatorów położenia i prędkości w strukturach P-PI oraz PI-PI dla typowych serwomechanizmów. Potrzebne są tylko dwie dane projektowe, tj. wzmocnienie napędu traktowanego jako "podwójny integrator" oraz wymagany czas regulacji. Wzory wyprowadza się metodą linii pierwiastkowych Evansa. Struktura PI-PI zapewnia zerowy błąd ustalony przy zakłóceniach zmieniających się liniowo. Można ją uzyskać w niektórych kontrolerach ruchu znanych firm. W ten sam sposób otrzymuje się trochę bardziej złożone wzory na nastawy serwomechanizmu cyfrowego, gdzie dodatkową daną jest cykl obliczeń.
EN
Simple tunings for settings of position and velocity controllers in P-PI and PI-PI structures for typical servomechanisms are presented. Two design data, i.e. gain of the drive treated as double integrator and required settling time, are needed only. The tunings are derived by means of Evans root locus method. The PI-PI structure provides zero steady-state error for disturbances changing linearly. The structure can be configured in some motion controllers of renowned manufacturers. Somewhat more complicated tunings for digital servo can be obtained in the same way, involving calculation cycle as the third data.
11
Środowisko programistyczne dla rozproszonych minisystemów kontrolno-pomiarowych
Rzońca D., Sadolewski J., Stec A., Świder Z., Trybus B., Trybus L.
Metody Informatyki Stosowanej
|
2008
|
nr 1 (Tom 13)
199-221
PL
Artykuł niniejszy dokumentuje aktualny stopień zaawansowania prac nad prototypem środowiska do programowania sterowników i innych urządzeń kontrolno-pomiarowych według normy IEC.
EN
An CPDev environment for programming small distributed control-and-measu-rement systems in ST language (Structured Text) of IEC 61131-3 standard is presented. The environment involves ST compiler, configurer of hardware resources and simulator. The compiler generates an universal code thai can be executed on different platforms by Java-like virtual machines. The environment is open in terms of software and hardware, what means that the programmer can create his own libraries, and I/O and communication drivers can be written by hardware designers and linked with the universal code. It is possible to select a number of data types for particular applications. The environment has been created in C# on MS .NET Framework platform. First application for programming a distributed mini-system from LUMEL Zielona Góra is described.
12
Content available Mini-DCS system programming in IEC 61131-3 structured text
Rzońca D., Sadolewski J., Stec A., Świder Z., Trybus B., Trybus L.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2008
|
Vol. 2, No. 3
48-54
EN
A prototype environment called CPDev for programming small distributedsmall-distributed control-and-measurement systems in Structured Text language of IEC 61131-3 standard is presented . The environment is open what means that the code generated by the compiler can be executed on different hardware platforms. However, such universal code must be processed by an interpreter, another words by a virtual machine,an interpreter, another words by- a virtual machine, must process such universal code similarly as programs written in Java. The CPDev environment consists of the compiler, simulator and configurer of hardware resources (i.e. communications). They are developed in C# at MS.NET Framework 2.0 platform. CPDev is open allowing the user to create function blocks and libraries. External interface procedures (drivers) can be written by hardware designers and linked with the universal code. Free selection of data types required by different applications is provided. Virtual machine written in ANSI C is dedicated for a particular processor. So far the machines for AVR, MCS-51 and PC have been developed. Programming a mini-DCS system from LUMEL Zielona Góra has been the first application of CPDev.
13
Content available remote Programming controllers in Structured Text language of IEC 61131-3 standard
Rzońca D., Sadolewski J., Stec A., Świder Z., Trybus B., Trybus L.
Journal of Applied Computer Science
|
2008
|
Vol. 16, nr 1
49-67
EN
Programming industrial controllers by means of Control Program Developer (CPDev) package* in IEC 61131-3 Structured Text (ST) language is presented. The package involves ST compiler that generates an universal code executed on different platforms by Java-like virtual machines. Operation of compiler components, i.e. scanner, parser and code generator is presented in details. Virtual machine executes universal code using hardware allocation map for particular platform. The CPDev package is open in terms of software and hardware, what means that the user can create libraries, and hardware designers can program external interfaces. First application for programming a small distributed control-and-measurement system from LUMEL Zielona Góra is described.
14
Content available Rozproszone systemy sterowania DCS
Trybus L.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2006
|
R. 52, nr 1
26-29
PL
Dokonano przeglądu aktualnych cech dziewięciu rozproszonych systemów sterowania firm ABB, Siemens, Emerson, Metso i Alstom. Przegląd obejmuje architekturę ogólną, stacje procesowe, komunikację, inżynierię, podsystemy operatorski i informacyjny. Przedstawiono tabele porównawcze.
EN
Current features of nine distributed control systems from ABB, Siemens, Emerson, Metso and Alstom are reviewed. The review includes architecture, control stations, communications, engineering, operator and information subsystems. Comparison tables are provided.
15
Content available Specyfikacja formalna protokołów prostych magistral polowych
Pelc L., Trybus L.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2005
|
R. 51, nr 1
14-15
PL
Scharakteryzowano problem formalnego specyfikowania protokołów komunikacyjnych dla magistral polowych. Wskazano dwa sposoby uwzględniania upływu czasu oraz omówiono zagadnienie jawnego specyfikowania ograniczeń czasowych komunikacji. Weryfikację poprawności systemu ze specyfikowanym protokołem ograniczono do testów. Zastosowano język specyfikacji LOTOS oraz jego czasowe rozszerzenie RT-LOTOS. Rozważania zilustrowano prostym przykładem protokołu Master-Slave, powszechnie stosowanym w małych systemach rozproszonych.
EN
The problem of fieldbus protocol formal specification is characterized. Two techniques of time elapsing are indicated. Explicit specification of time constraints is described. Verification of a system that uses specified protocol is carried out by means of tests, LOTOS specification language and its RT-LOTOS real time extension is used. Considerations are illustrated by simple example of Master-Slave protocol employed for vertical communication in small distributed system.
16
Content available Nastawianie kontrolera serwomechanizmu cyfrowego
Żabiński T., Trybus L.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2005
|
R. 51, nr 1
50-52
PL
Przedstawiono metodę doboru nastawu dyskretnego regulatora PID stosowanego w specjalizowanych kontrolerach ruchu serwomechanizmów cyfrowych. Do eksperymentów wykorzystano trójosiowy stół pozycjonujący, którego serwomechanizmami sterował układ MC1401A firmy PMD. Komputer nadrzędny pracował w środowisku RTLinux.
EN
A method for tunning of discrete PID controller used in dedicated motion controllers for digital servos is presented. Three-axis positioning platform with servos controlled by MC1401A controller from PID company is used for experiments. Supervisory computer employs RTLinux environment.
17
Katedra Informatyki i Automatyki
Trybus L.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2005
|
R. 51, nr 1
5-6
18
Diagnostyka pętli regulacyjnych metodą częstotliwościową
Świder Z., Trybus L.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2005
|
R. 51, nr 9 bis
246--248
PL
Przedstawiono metodę aktywnej częstotliwościowej diagnostyki pętli regulacyjnych PID. Pętlę pobudza się sinusoidą o zmiennej częstotliwości, a charakterystyki wyznacza za pomocą, szybkiej transformaty Fouriera. Są one następnie aproksymowane transmitancją 2-go rzędu zawierającą współczynnik tłumienia i częstotliwość naturalną, które określają czas regulacji. Jeżeli wspólczynnik tłumienia i czas regulacji odbiegają od zadanych, dokonuje się przestrojenia regulatora za pomocą jednej z dwu wzorcowych map nastaw. Mapy zapewniają zbieżność bez zagrożenia niestabilnością.
EN
A frequency method for active diagnostics of PID control loops is presented. The loop is triggered by a sinusoid with variable frequency. The characteristics are obtained from Fourier transform. They are subsequently approximated by 2nd order transfer function, that involves damping coefficient and natural frequency. These parameters determine settling time of the loop. If the damping coefficient and settling time are different from specifications the controller is retimed by employing one of two universal tuning maps. The maps provide convergence without a threat of instability.
19
Content available Automatyczna konfiguracja sekwencyjnego układu sterowania
Cisek J., Trybus L.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2005
|
R. 51, nr 1
18-20
PL
Przedstawiono metodę automatycznego tworzenia schematu bloków funkcyjnych dla sterownika PLC, przy użyciu języka funkcyjnego ML. Opisano podstawowe elementy metody na przykładzie sekwencyjnego układu sterowania. Rozważono przykład generacji układu sterowania przejazdem kolejowym ostatecznie zaimplementowany w sterowniku wielofunkcyjnym PSW-166.
EN
The method of automatic generation of function block diagram for a PLC using ML functional language is considered. A sequential control problem has been used to present fundamental elements of the method. Railway crossing control and PSW-166 multifunction controller are applied in the example.
20
Content available remote A set PID tuning rules
Trybus L.
Archives of Control Sciences
|
2005
|
Vol. 15, no. 1
5-17
EN
A set of PID tuning rules for four plant models used currently in self-tuning controllers is developed. The four models are: 1st and 2nd order plants with delays, multiple time constant, Strejc model. Critically damped responses are assumed, i. e. no overshoot and short setting time. Oscillatory responses can also be obtained for low-order models. Classical technoques of polezero cancellation, Pade approximation and root locus are empoyed. The rules are "handbooklike" what means that they explicitly express PID settings in terms of plamt parameters, making self-tuning applications possible. setting time estimates are also given.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.