PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 15

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  robot manipulator
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
100%
Ferguene F. , Toumi R.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2009
|
tom 19
|
nr 1
113-126
EN
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
2
Content available remote Iterative learning control for robot manipulators
100%
Bouakrif F. , Boukhetala D. , Boudjema F.
|
2007
|
tom Vol. 17, no. 1
57-69
EN
In this paper, we present a time-domain iterative learning control scheme for the trajectory tracking problem of rigid robot manipulators that perform repeated tasks. The proposed control scheme comprises a computed torque control designed exploiting the approximated linear model of a manipulator and a learning law to compensate effects of nonlinear terms, that are ignored in obtaining the linear model, and the external disturbance. We show that the iterative learning controller is capable of effectively canceling the disturbances caused by nonlinear terms and other disturbance. The asymptotic stability of the closed-loop system is guaranteed, and the conditions of this stability are given. Simulation results on PUMA 560 robot show clearly efficiency of the proposed scheme.
3
Content available Saturating stiffness control of robot manipulators with bounded inputs
100%
Rodríguez-Liñán M. , Mendoza M. , Bonilla I. , Chávez-Olivares C.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2017
|
tom 27
|
nr 1
79-90
EN
A saturating stiffness control scheme for robot manipulators with bounded torque inputs is proposed. The control law is assumed to be a PD-type controller, and the corresponding Lyapunov stability analysis of the closed-loop equilibrium point is presented. The interaction between the robot manipulator and the environment is modeled as spring-like contact forces. The proper behavior of the closed-loop system is validated using a three degree-of-freedom robotic arm.
4
Content available remote Analytical and neuro-fuzzy modeling for fault detection and identification for nonlinear systems: application to robot manipulator
75%
Lazeregue M. S. , Salhi H. , Tadjine M.
|
2009
|
tom Vol. 19, no. 3
325-350
EN
This work deals with modeling and fault detection and identification for robot manipulator. We have used for a dynamical system a hybrid approach. The model is decomposed into two parts: first, a certain part modeled using classical analytical theory and it is preferable to be linear. Second, an uncertain part representing the nonlinearities neglected in the first part, which is modeled using neuro-fuzzy modeling. Both analytical redundancy and neuro-fuzzy modeling are used to improve robustness. The analytical redundancy is used to generate residuals for the fault detection and location procedure. The neuro-fuzzy modeling is used to model modeling errors and faults, which allows performing the robustness and the sensitivity. Thanks to neuro-fuzzy modeling the errors of modeling are compensated and the faults are well identified as it is shown through the results of simulation.
5
Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część druga
75%
Winiarski T. , Zieliński C.
|
2008
|
tom z. 166, t. 2
483-492
PL
Druga część artykułu we wstępie zawiera krótki przegląd literatury dotyczącej sterowania pozycyjno-sitowego. W dalszej części znajduje się opis sposobu wykonania prawa sterowania wykorzystywanego w realizacji zachowań elementarnych zadawanych w specyfikacji zadań opisanych w części pierwszej artykułu. Zaprezentowano też procedury wspomagające zasadniczy regulator pozycyjno-sitowy - transformację sił mierzonych w czujniku i automatyczny sposób określania modelu środka ciężkości chwytaka.
EN
The second part of the article starts with a brief introduction to motions used in positon-force control. Then the implementation of the control law is presented. The control law executes the elementary behaviours described in the first part of the article. The additonal procedures needed by the controller are presented - transformations of force measured by the transducer and automatic gripper mass center computation.
6
Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część pierwsza
75%
Winiarski T. , Zieliński C.
|
2008
|
tom z. 166, t. 2
473-482
PL
Artykuł zawiera specyfikację (w części pierwszej) i implementację (w części drugiej) zachowań elementarnych właściwych do definiowania różnorodnych zadań wykonywanych przez manipulatory usługowe. Wyszczególniono trzy zasadnicze zachowania: ruch pozycyjny z założeniem braku kontaktu z otoczeniem, kontakt z otoczeniem i zachowanie przejściowe bądź pośrednie - gdzie początkowo swobodny ruch może zakończyć się kontaktem z otoczeniem, lub na odwrót. W części pierwszej artykułu zaproponowane podejście zilustrowane jest na przykładzie zadania śledzenia nieznanego konturu.
EN
The article presents the specification (in part 1) and implementation (in part 2) of elementary behaviors used to define diverse tasks executed by service robots. Three main behaviors are defined: unconstrained motion with the assumption that no contact with obstacles will occur, maintaining contact with the environment, intermediate or transitional behavior - where initially unconstrained motion is expect to result in an eventual contact, or vice versa. The proposed approach is illustrated by an example of the end-effector following of an unknown contour.
7
Projekt wieloczłonowego manipulatora chirurgicznego nowej generacji
63%
Leniowski R. , Pajda R. , Leniowska L. , Cieślik J.
|
2010
|
tom z. 175, t. 1
63-78
PL
W artykule opisano prototyp manipulatora chirurgicznego o modułowej, wieloprzegubowej strukturze, projektowanego z myślą o mało inwazyjnych operacjach wewnątrz ciała pacjenta. Przedstawiono budowę całej konstrukcji o średnicy członów 10 [mm] i długości ok. 130 [mm] oraz budowę poszczególnych jego modułów. Oprócz aspektów konstrukcyjnych omówiono także elementy napędowo-pomiarowe oraz miniaturowe sterowniki wbudowane w manipulator. Zwrócono uwagę na problem prowadzenia wewnętrznego okablowania, a zwłaszcza na pokonanie barier, jakie stanowią kolejne przeguby oraz niezwykle mała średnica manipulatora. Opisana w artykule konstrukcja jest przedmiotem zgłoszenia patentowego.
EN
This paper describes the prototype of a multi-link surgical manipulator designed for use in minimally invasive surgery operations. A structure of all construction with diameter of the modules about 10 [mm] and the length of the modules about 130 [mm], together with a detailed description of each link is presented. Besides of some constructional aspects, the measuring and drive elements, as well as, microcontrollers applied are discussed. Additionally, a special attention has been paid to problem of wire up the described construction with internal cables, especially to overcome barriers generated by joints and extremely small diameter of the manipulator. The presented multi-link surgical manipulator construction is registered as application for a patent.
8
Content available remote Model ogniwa manipulatora robota drgającego wzdłużno-giętno-skrętnie
63%
Buchacz A. , Machura A. , Pasek M.
|
1999
|
tom z. 52 [174]
271-276
EN
A model of lengthwisely - torsionally vibrating manipulator link. In this paper a 3-dimensional model of manipulator link is presented. The link is a bar of thin walls, with a box-shaped cross section. The model is presented in both local and global coordinate system. Vibration characteristics of the link are presented as a effect of numerical experiment.
9
Przeguby robota mające więcej niż jeden stopień swobody napędzane sztucznymi mięśniami pneumatycznymi
63%
Feja K.
|
2008
|
tom z. 166, t. 1
337-346
PL
Artykuł porusza tematykę sterowania manipulatorów mających złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast w robotach przemysłowych są rzadko stosowane, a jeśli już takie złącza występują, to mają charakter pasywny, czyli nie są wyposażone w napędy. Artykuł zawiera dokładną analizę statycznych właściwości sztucznych mięśni pneumatycznych. W referacie przedstawiono także wyniki badań eksperymentalnych rzeczywistych manipulatorów zawierających przegub kulowy lub przegub Cardana.
EN
This article is bringing up the subject matter of the kinematics of manipulators having joints with more than one degree of freedom. Such joints commonly appear in biological world (hip, carpal, shoulder joint), but in industrial robots are very rarely applied. The paper contains analysis of static characteristic of three kind of pneumatic muscles. Moreover, the results of the research for a manipulators containing the ball-and-socket joint or the Cardan joint are reported.
10
Dobór układów napędowych dla lekkiego manipulatora do montażu na platformach mobilnych
63%
Mianowski K.
|
2008
|
tom z. 166, t. 1
347-356
PL
W pracy przedstawiono metodę doboru układów napędowych dla lekkiego manipulatora o strukturze szeregowej przeznaczonego do montażu na platformach mobilnych. Manipulator ma napęd elektryczny z zastosowaniem typowych silników ruchu obrotowego z przekładniami planetarnymi. W układach przeniesienia napędu zastosowano typowe płaskie mechanizmy rownoległowodowe. Pozwalają one na rozsprzężenie i uproszczenie modelu kinematyki, zapewniają poprawę właściwości kinematycznych i dynamicznych umożliwiając zdalny napęd dalszych członów manipulatora z silników zamocowanych na podstawie i w jej pobliżu, upraszczają sterowanie. W konstrukcji manipulatora zastosowano odciążające układy sprężyn zapewniające zmniejszenie mocy układów napędowych i poprawę właściwości dynamicznych. Przedstawiono tez wybrane modele wirtualne niektórych koncepcji opracowane w systemie ProEngineer.
EN
The method for the selection of servomotors for lighweight manipulator with typical serial structure is presented in the paper. Manipulator has to be used to assembly with mobile platforms. Electrical driving system with typical motors and gears is cooperating with transmission mechanisms of planar parallelograms type. Parallelogram mechanisms assure decoupling of kinematic and dynamic models of robot-manipulators and remote driving of links from motors located in the base or from motors located nearly the base and they make possible to simplify the control of robot-manipulators. Some results are presenting as virtual models made with using ProEngineer system.
11
System graficzny do planowania zadań i sterowania robotów manipulacyjnych
63%
Drapikowski P. , Bruch M. , Giel Ł.
|
2008
|
tom z. 166, t. 1
325-334
PL
W pracy przedstawiono system graficzny do planowania zadań i sterowania robotów manipulacyjnych. System posiada otwartą architekturę umożliwiającą definiowanie dowolnej szeregowej struktury kinematycznej robota do 6DOF. Struktura geometryczna robota i otoczenia modelowana jest przy wykorzystaniu narzędzi CAD. System wyposażony jest w interaktywny interfejs graficzny do planowania zadań i generowania trajektorii z badaniem kolizji pomiędzy strukturą geometryczną robota i otoczeniem. Posiada przejrzysty interfejs użytkownika o dobrych walorach dydaktycznych.
EN
The paper presents a graphical simulation system for task planning and control of robot manipulators. The system offers a possibility of definition any kinematic using the Denavit-Hartenberg convention up to 6DOF and geometric structure of robot and environment using CAD software. An interactive user interface is used for task and trajectory planning with the discrete collision detection algorithm based on OBB representation of objects. Control of L2 robot is possible in real time.
12
Model kinematyczny wieloczłonowego manipulatora do zastosowań w chirurgii minimalnie inwazyjnej
51%
Zwierzyński A. J. , Cieślik J.
|
2010
|
tom z. 175, t. 1
91-98
PL
W pracy omówiono problem ograniczeń, jakim podlega stosowanie tradycyjnych narzędzi laparoskopowych w operacjach małoinwazyjnych z użyciem robotów chirurgicznych. Omówiono koncepcję wieloczłonowego narzędzia chirurgicznego do prowadzenia operacji ze zginaniem narzędzia w kilku parach kinematycznych. Przedstawiono model kinematyczny pozwalający na opis ruchu narzędzia z uwzględnieniem uwarunkowań aplikacyjnych.
EN
The paper discusses the problem of restrictions governing the use of conventional laparoscopic instruments in minimally invasive surgery using a surgical robot. Discusses the concept of multi-link surgical tool for operations with the bending of tool in kinematic pairs. The kinematic model allows the description of the surgical tool motion taking into consideration the application restrictions.
13
Model matematyczny przegubu wieloczłonowego robota chirurgicznego z powłoką antyseptyczną
51%
Leniowski R. , Leniowska L.
|
2010
|
tom z. 175, t. 1
79-90
PL
Praca prezentuje syntezę modelu matematycznego przegubu miniaturowego, wieloczłonowego robota chirurgicznego nowej generacji, którego projekt powstał w ramach realizacji grantu MNiSzW 2376/B/T02/2010/38. Jego ramię składa się z 6 członów, o średnicy ok. 10 mm, napędzanych miniaturowymi silnikami elektrycznymi poprzez zespół przekładni planetarnych i ślimakowych, o łącznym przełożeniu powyżej 1/10000. Istotną cechą robota jest powłoka antyseptyczną, która pokrywa całą konstrukcję. Z uwagi na skomplikowany model dynamiki napędu z trójstopniowymi przekładniami planetarnymi oraz oddziaływania zewnętrznej, elastycznej powłoki, sterowanie takim układem znacząco różni się od sterowania typowym robotem przemysłowym. Wiarygodny model przegubu umożliwia dobranie metody identyfikacji jego parametrów oraz projektowanie precyzyjnego i bezpiecznego układu sterowania.
EN
This paper presents a synthesis of the mathematical model of a multi-link surgical micromanipulator joint. The manipulators' prototype contains 6 links with diameter of 8-10 [mm] and with the length of the modules about 130 [mm]. It is driven by brushless servomotors with worm and planetary gears, for which the total transmission ratio is above 1/10000. Essential feature of manipulator is an antiseptic coating which covers all the construction. Because of the complicated form of the drive model and the external coating interactions, a control of such system is significantly different from typical industrial robot control. Reliable joint model enables to develop appropriate control system and to select a method of parameters identification.
14
Optymalizacja trajektorii manipulatora w oparciu o metody uczenia się
51%
Wawrzyński P. , Winiarski T.
|
2010
|
tom z. 175, t. 2
485-494
PL
Artykuł przedstawia metodę optymalizacji parametrycznych praw sterowania dla powtarzalnych ruchów systemu robotycznego. Metoda oparta jest na uczeniu się przez wzmacnianie oraz wielokrotnym powtarzaniu ruchu, nie obejmuje natomiast budowy i estymacji modelu dynamiki systemu robotycznego. Jakość prawa sterowania uzyskiwanego w prezentowanym tu podejściu nie jest wiec ograniczona przez jakość modelu. Dlatego mogą to być prawa optymalne dla założonych kryteriów oraz faktycznej dynamiki działającego sprzętu.
EN
The paper introduces a method of control policy optimization for robotic system movement. The method is based on reinforcement learning techniques and recurrent movement repeating rather man building and estimation of system dynamics model. Therefore, policy quality is not confined by the quality of the model. The resulting policy may be thus optimal in the sense ot assumed criteria and dynamics of the actual equipment.
15
Badania właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF, napędzanych mięśniami pneumatycznymi
51%
Riabcew P.
|
2008
|
tom z. 166, t. 1
315-324
PL
Roboty przemysłowe coraz częściej wyposaża się w tzw. napędy podatne. Pozwalają one na zmianę właściwości impedancyjnych manipulatorów. Jest to szczególnie korzystne podczas współpracy robotów, np. przy obróbce lub przenoszeniu detalu. W artykule zamieszczono wyniki badań właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF napędzanych mięśniami pneumatycznymi. W szczególności pokazano wpływ częstotliwości sygnałów zewnętrznych na impedancję mechaniczną takich manipulatorów.
EN
Industrial robots are very often equipped with so - called compliant drives. They enable manipulators to modify impedance features. It is particularly profitable in cooperation of two robots on common object (processing or carrying). The paper presents results of experiments concerning impedance features of manipulators 1DOF and 2DOF, driven by pneumatic muscles and presents in particular influence of frequency of external signals on mechanical impedance of these manipulators.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.