PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Bezinwazyjne metody pomiarowe drżenia kończyn górnych występującego przy chorobie Parkinsona
100%
Michałek M.
|
|
tom T. 7, z. 3
361-369
PL
Praca opisuje wybrane metody pomiarowe drżenia kończyn górnych, które występują przy chorobie Parkinsona. Na wstępie zamieszczono krótką genezę tej choroby i opisano jej cechy charakterystyczne. Podano również ogólne wiadomości odnośnie klasyfikacji drżenia. Artykuł zawiera opis podstawowych testów, które są wykorzystywane przez lekarzy do analizy i wstępnej oceny zaawansowania drżenia ze względu na amplitudę i częstotliwość. W pracy zaproponowano nową metodę pomiarową drżenia w przestrzeni jako alternatywę dla rozwiązań do tej pory stosowanych. Nowa metoda nie wymaga od pacjenta wykonywania żadnych dodatkowych czynności i jest przeznaczona głównie do pomiaru drżenia spoczynkowego, które jest cechą choroby Parkinsona. Inne metody, wykorzystujące na przykład tablety cyfrowe, wymagają odwzorowania spirali Archimedesa.
EN
This paper describes several measuring methods of tremor of upper limbs, which takes place in Parkinson's disease. At first the brief information about history, genesis and characteristic of that disease and generally about tremor is presented. The article contains description of basic tests, which are used by doctors to analyze of the stage of tremor with regard to amplitude and frequency. New measuring method of tremor proposed in this paper is an alternative for solutions applied to this time. This method does not require from patient any additional action to be executed. The proposed method is designed to measure mainly resting tremor, which it is the feature of Parkinson's disease. Different methods, using for example digital tablets, require utilizing the model of the Archimedes spiral.
2
Planowanie i realizacja ruchu z wykorzystaniem własności stabiliztora VFO dla robota z napędem różnicowym
63%
Michałek M. , Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
tom z. 166, t. 2
525-534
PL
Artykuł prezentuje propozycję strategii planowania i realizacji ruchu w zadaniu sterowania polegającym na przejeździe przez uporządkowany zbiór punktów poczynając od początkowej konfiguracji robota do zadanej konfiguracji docelowej. Proponowana strategia wykorzystuje własności regulacyjne stabilizatora VFO zaprezentowanego po raz pierwszy w [4]. W artykule przedstawiono szczegóły strategii ruchu dla modelu nieholonomicznego pojazdu z napędem różnicowym. Jakość sterowania zilustrowano wynikami symulacyjnymi.
EN
The paper presents a proposition of motion planning and motion control strategy connected with a point-following task, where the motion through the ordered set of points from the initial robot configuration to the final one is expected. Proposed strategy utilizes specific features of the VFO stabilizer presented for the first time in [4]. Details of the motion strategy dedicated for a differentially driven nonholonomic vehicle together with selected simulation results have been presented.
3
Hybrydowy stabilizator odporny dla robota mobilnego o kinematyce (2,0)
63%
Michałek M. , Pazderski D.
|
|
tom z. 175, t. 2
391-400
PL
Artykuł przedstawia propozycję nowego algorytmu stabilizacji dla robota mobilnego o kinematyce (2,0). Proponowana koncepcja wynika z połączenia za pomocą dynamicznie ważonej kombinacji liniowej dwóch algorytmów sterowania: nieciągłej metody VFO oraz gładkiego stabilizatora Pometa. Wynikowy stabilizator hybrydowy jest odporny na zakłócenia pomiarowe zmiennych konfiguracyjnych, dając generalnie szybką i nieoscylacyjną zbieżność składowej przejściowej błędu stabilizacji w zamkniętym układzie sterowania. Efektywność metody zilustrowano wynikami symulacyjnymi oraz eksperymentalnymi.
EN
The paper presents a novel stabilization algorithm for the (2,0)-type mobile robot. The concept comes from a dynamically-weighted linear combination of two independent control laws: the discontinuous VFO method and the Pomet's smooth stabilizer. The resultant hybrid stabilizer is robust against measurement noise of configuration variables, while generally giving fast and non-oscillatory transients of a stabilization error in a closed-loop control system. Effectiveness of the method is illustrated by simulation and experimental results.
4
Content available Trajectory tracking control with obstacle avoidance capability for unicycle-like mobile robot
51%
Kowalczyk W. , Michałek M. , Kozłowski K.
|
|
tom Vol. 60, nr 3
537-546
EN
In this paper the trajectory tracking control algorithm with obstacle avoidance capability is presented. As a robot gets into a neighborhood of the obstacle, the collision avoidance behavior is turned on. It is implemented using the artificial potential function (APF) that increases to infinity as the robot approaches a boundary of the obstacle. This feature guarantees collision avoidance. As avoidance behavior is active only in the neighborhood of the obstacle it does not affect the motion when there is no risk of the collision. Authors show that trajectory of the robot converges to desired one when a robot is out of the APF area. Due to a local characteristic of the APF, the implementation of the algorithm of the robot that uses only on-board sensors is possible. The stability proof is presented for both a near obstacle and obstacle-free areas. Effectiveness of the algorithm is illustrated with experiments on a real robot in an environment with static circle-shaped obstacles.
5
Eksperymentalna weryfikacja jakości sterowania VFO w obecności poślizgu dla pojazdu z napędem różnicowym
51%
Michałek M. , Dutkiewicz P. , Kiełczewski M. , Pazderski D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
tom z. 166, t. 2
379-388
PL
Artykuł poświęcony jest eksperymentalnej weryfikacji jakości sterowania metodą VFO (zaproponowanej w pracy [3]) w obecności i z kompensacją wpływu poślizgu występującego podczas realizacji zadania śledzenia trajektorii przez dwukołowy pojazd z napędem różnicowym. W pracy przypomniano strategię sterowania VFO z kompensatorem poślizgu, omówiono praktyczną implementację estymatora prędkości poślizgu z wykorzystaniem filtru Kalmana oraz przedstawiono wyniki praktycznej realizacji zadania śledzenia trajektorii kołowej na stanowisku eksperymentalnym z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym.
EN
The article is devoted to experimental validation of a control quality obtained in the presence of skid phenomenon during a trajectory tracking task for a differentially-driven wheeled vehicle. The control law examined in the paper is the VFO (Vector Field(s) Orientation) control method with a skid compensation extension presented for the first time in [3]. The paper includes: short description of the VFO control strategy with skid compensation, details of practical implementation of a skid velocity estimation block with Kalman filter utilization, description of the experimental setup equipped with a vision feedback and a set of experimental results obtained during a circular trajectory tracking task.
6
Strategia śledzenia trajektorii z unikaniem kolizji dla robota mobilnego klasy (2,0)
51%
Michałek M. , Kowalczyk W. , Kozłowski K.
|
|
tom z. 175, t. 2
381-390
PL
Artykuł przedstawia koncepcję sterowania kinematyką robota mobilnego klasy (2,0) dla zadania śledzenia trajektorii z funkcją unikania kolizji z wypukłymi przeszkodami statycznymi. Proponowane sterowanie wynika z modyfikacji oryginalnej metody VFO, która polega na rozszerzeniu definicji tzw. pola zbieżności o ortogonalny składnik zwany wektorem oddziaływania przeszkód. Wprowadzona modyfikacja pola zbieżności pozwala na zachowanie oryginalnej postaci reguły sterowania VFO. Metoda dopuszcza przechodzenie trajektorii referencyjnej przez obszary przeszkód a także nakładanie się obszarów oddziaływania przeszkód sąsiadujących. Efektywność metody zilustrowano wynikami eksperymentów.
EN
The paper presents a control strategy for a (2,0)-type mobile robot for a trajectory tracking task with static obstacles collision avoidance. The concept is a modified version of the original VFO (Vector-Field-Orientation) control algorithm with an additional orthogonal vector component - obstacle interaction vector - included in a definition of so-called convergence vector field. Modification included in the convergence vector field preserves the original definition of the VFO control law. The method admits time-evolution of a referenee trajectory through obstacle areas. Overlapping of obstacle interaction areas is also permitted. Experimental results illustrate effectiveness of the method.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.