Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Discrete Hartley transforms in processing of medical ultrasonic images

100%

Dulęba I.

Machine Graphics and Vision

|

2000

|

tom Vol. 9, No. 3

729-740

EN

In this paper discrete Hartley transforms were used to filter and to compress medical ultrasonic images. The transforms are global and resemble discrete Fourier transforms, thus the butterfly algorithm, used in Fast Fourier Transform (FFT), can be utilized for thier computation. Hartley transforms offer some advantages over Fourier transforms especially when computations are performed on general-purpose computers.

2

Optymalizacja generacji ruchu układów nieholonomicznych.

100%

Dulęba I.

|

tom Vol. 102, nr 46

267-272

PL

W referacie przedstawiono sposób poprawy jakości ruchu przy ustalonej energii sterowań w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych. Okazuje się, że ruch w pewnych kierunkach jest określony w sposób parametryczny, a zatem realizowalny na wiele sposobów. Wybór najbardziej efektywnego sposobu generacji kierunku ruchu polega na optymalizacji numerycznej wspomaganej wynikami analitycznymi.

EN

In this paper the method of improving the quality of motion of dxiftless nonholonomic systems is presented. It appears that directions of motion derived from Ph. Hall basis of vector fields spanned by the generators of the systems are described unambiguously. In those directions motion can be optimized numerically. For low degree vector fields the optimization can be supported by analytical considerations. Results of the paper can be used immediately in nonholonomic motion planning.

3

Struktura równań nilpotentnych układów nieholonomicznych

100%

Dulęba I.

|

tom z. 175, t. 2

479-484

PL

W referacie przedstawiono w jakiej postaci mogą występować nilpotentne układy nieholonomiczne. Okazuje się, że pola wektorowe generujące te układy muszą posiadać formę wektorowych funkcji wielomianowych o specyficznie dobranych stopniach. Wyniki referatu mogą zostać wykorzystane do generacji hipotetycznych układów nilpotentnych, które znajdą zastosowanie w testowaniu algorytmów planowania ruchu dla tej klasy układów. Bazując na strukturze układów nilpotentnych wygenerowano literaturowe układy: integrator Brocketta i niskowymiarowy układ łańcuchowy.

EN

In this paper a structure of controllable nilpotent systems is presented. It appears that the systems must be spanned by generators in a polynomial form with carefully designed degrees. Some exemplary nilpotent systems, coinciding with systems known in robotic literature, were generated based on the structure. Nilpotent systems can serve as useful models for practical and benchmark problems in control and motion planning tasks.

4

Sfery dla nieholonomicznych systemów bezdryftowych.

63%

Sówka J. , Dulęba I.

|

tom Vol. 98, nr 44

161-169

PL

W referacie skonstruowano sfery nieholonomiczne o małym promieniu dla systemów nilpotentnych rzedu 2. Sfery nieholonomiczne dalece odbiegają kształtem od ich holonomicznych odpowiedników, w szczególności nie są wypukłe. Znaczenie sfer nieholonomicznych w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych polega na zobrazowaniu faktu, iż ruch w kierunkach złożonych nawiasów Liego systemów nieholonomicznych jest istotnie energetycznie kosztowniejszy od ruchu w kierunkach pól niskich stopni. Spostrzeżenie to umożliwia konstrukcję lokalnie efektywnych heurez oceniających 'trudność' ruchu w zadanym kierunku, jak i stanowi przestrogę przed stosowaniem dla systemów nieholonomicznych euklidesowych miar odległości stanów sprawdzających się dla systemów holonomicznych. Sfery przedstawiono we współrzędnych wyznaczonych przez elementy bazy Halla, a zatem niezależnych tak od konkretnego systemu jak i punktu jego przestrzeni stanu. Ten kanoniczny opis niesie uniwersalną informację i w łatwy sposób może być adoptowany dla konkretnego systemu i punktu przez ciągłą deformację sfery we współrzędnych Halla. W referacie przedstawiono także procedurę nilpotentyzacji systemów nieholonomicznych Bellaiche i in., rozważając jej stosowalność i implementacyjne implikacje.

EN

In this paper energy-based small-radius noholonomic spheres have been constructed for driftless nilpotent systems. Being non-convex, the spheres prefer a motion in directions shown by generators of the system and they punish those ones pointing to higher degree Lie brackets. This observation may be used in nonholonomic motion planning as a hint for deriving heuristic functions which evaluate energy expenses on controls. A great deal of attention has been paid to the algorithm of approximate nilpotenization of nonholonomic systems by Bellaiche et al.. For algorithm, a region in a state space has been established where the nilpotenization remains well defined.

5

Wpływ trajektorii referencyjnej dla algorytmu Lafferierra-Sussmanna na ewolucję integratora Brocketta

63%

Jagodziński J. , Dulęba I.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

tom z. 166, t. 2

515-524

PL

Algorytm Lafferriera-Sussmanna należy do grupy metod Lie algebraicznych planowania ruchu i pozwala na sterowanie do punktu nilpotentnymi układami bezdryfowymi. Jednym z etapów algorytmu jest dobranie trajektorii referencyjnej, która nie będąc formalnie śledzoną, umożliwia wyznaczenie sterowań realizujących postawione zadanie. Autorzy algorytmu twierdzią, że jej dobór może mieć wpływ na generowaną trajektorię rzeczywistą. Celem referatu jest weryfikacja hipotezy na klasycznym układzie znanym jako integrator Brocketta.

EN

The motion planning strategy presented in this paper is due to Lafferriere and Sussmann (LS). Their algorithm is used to solve the motion planning problem for real analitic, controllable, nilpotent system without a drift. The solution offered by the LS algorithm involves a few steps. One of them relies on choosing the reference trajectory, i.e. a curve joining the initial point with the goal one. The curve is indispensable to compute controls solving the motion planning task. In this paper it was shown on examplary nonholonomic nilpotent system - the Brockett integrator, that the reference trajectory has no direct relationship with the trajectory really performed by the controlled system. This message is particularly important for motion planning in cluttered environments where strictly determined evolution of the whole trajectory is required, not only its end-point.

6

Kinematyczne varia.

63%

Dulęba I. , Jakubiak J.

|

tom Vol. 102, nr 46

61-66

PL

W referacie przedstawiono wybrane zagadnienia kinematyczne. Opisano rozszerzenie reprezentacji grupy SO(3) we współrzędnych oś-kąt, tak by współrzędne były dobrze określone dla każdego elementu grupy. Pokazano, że odcinki w parametryzacjach różnych od parametryzacji oś-kąt nie generują krzywych geodezyjnych w SO(3). Przedyskutowano efektywną obliczeniowo metodę upraszczania wyrażeń kinematycznych. Zaproponowano sposób doboru parametryzacji ułatwiającej bezpośrednie wyliczenie macierzy Jacobiego manipulatora.

EN

In this paper the axis-angle representation of the SO(3) group has been extended to cover all elements of SO(3). It has been shown that straight lines in all parametrisations of SO(3) but axis-angle one do not generate geodesic curves in SO(3). An effective method of kinematic expression simplification has also been presented.

7

Sterowalność bezdryfowych układów nieholonomicznych w przestrzeni zadaniowej

63%

Dulęba I. , Mielczarek A.

|

tom z. 196

311--318

PL

W referacie zdefiniowano odpowiednik sterowalności w krótkim czasie, naturalnie opisywany w przestrzenie konfiguracyjnej, na przestrzeni zadaniowej. Podano algebraiczną charakteryzację tego warunku i jego praktyczne implikacje. Szczególną uwagę zwrócono na konfiguracje osobliwe. Rozważania zilustrowano dwoma przykładami obliczeniowymi.

EN

In this paper the concept of a small time local controllability, well defined in a configuration space, has been transferred into the task-space via Jacobian of the output function. An algebraic characterization of this type of controllablity and its practical implications have been provided. A special attention has been paid to singular configurations. Also other definitions and concepts, known in the configurations space, have got their counterparts in the task-space. Theoretical considerations have been illustrated on two examples of mobile robots.

8

Zastosowanie metody elastycznej wstęgi w powtarzalnym algorytmie kinematyki odwrotnej manipulatorów

63%

Dulęba I. , Opałka M.

|

tom z. 182, t. 2

351--356

PL

W referacie przedstawiono metodę suboptymalnego rozwiązania zadania powtarzalnej kinematyki odwrotnej manipulatorów z wykorzystaniem idei metody elastycznej wstęgi. Zaproponowaną koncepcję zilustrowano na przykładzie trójwahadła planarnego, a rezultaty porównano z metodą jakobianu pseudoodwrotnego, nie gwarantującego powtarzalności.

EN

In this paper the idea of the elastic band method was exploited to design a repeatable inverse kinematics algorithm for robot manipulators. The method incorporates an optimization process at many stages of its performance and admits many extensions.

9

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

63%

Turczyn K. , Dulęba I.

|

tom z. 175, t. 2

369-378

PL

W referacie określono optymalne konfiguracje manipulatora drzewiastego. Jako funkcje jakości wykorzystano manipulowalność, wskaźnik uwarunkowania oraz funkcje inspirowane naturą: minimalizację momentu statycznego czy maksymalizację rozpiętości efektorów. Badania symulacyjne przeprowadzono na planarnym manipulatorze drzewiastym.

EN

In this paper optimal configurations of a multi-effector open chain tree-like manipulators were examined. As a criterion function the classical manipulability and isotropy functions were used as well as a nature-based minimizations of static force manipulator's joints momenta and branchiness of the manipulator. The quality criteria were optimized on a planar tree-like manipulator equipped with revolute joints only.