PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Pierwsze eksperymenty na zwierzętach robota chirurgicznego Robin Heart
Nawrat Z., Kostka P., Dybka W., Rohr K., Podsędkowski L., Śliwka J., Cichoń R., Zembala M., Religa G.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 2
539-545
PL
Prezentowana praca przedstawia aktualne prace prowadzone w zabrzańskim zespole związane z projektem robota chirurgicznego Robin Heart oraz mechatronicznych narzędzi chirurgicznych Robin Heart Uni System. Projekt wkroczył w fazę eksperymentu na zwierzętach. W styczniu 2009 r. wykonano eksperymentalne operacje na świniach: usunięcia woreczka żółciowego oraz elementy operacji naprawczych zastawki mitralnej i trójdzielnej. Planowany zabieg pomostowania naczyń wieńcowych TECAB przełożono na inny termin. Cel eksperymentów został osiągnięty: wskazano obszar niezbędnych zmian, udoskonaleń, które będą wprowadzone do opracowywanych urządzeń w ramach opracowania technologii produkcji seryjnej przed wdrożeniem klinicznym.
EN
Current works led in Zabrze's team connected with the project of Robin Heart surgical robot as well as the Robin Heart Uni System mechatronic surgical tools are presented. The project entered in the phase of experiment on animals. Two operations on pigs: cholecystectomia and the elements of repair operation of mitral and tricuspid valve were carried out in January 2009. TECAB - the operation the coronary by-pass on beating heart - has been postponed for another date. The goal of two mentioned experiments were achieved: the range of indispensable changes which will be introduced to worked out devices in study of technology of serial production before clinical application.
2
Content available Optymalizacja interfejsu chirurg-telemanipulator. Zintegrowana konsola sterująca systemu Robin Heart
Kostka P., Nawrat Z., Dybka W., Rohr K., Małota Z.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 2
546-553
PL
Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju, rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Zgodnie z ideą stanowiska operatora-chirurga opartej na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga "we wnętrzu pacjenta", co skutkuje umieszczeniem końcówek zadajnika Master nad operatorem, opracowano nowy projekt zintegrowanej jednostki centralnej z kilkoma kanałami przepływu informacji z podstawowego toru wizyjnego i sterowania oraz sygnałów pomocniczych. Konsola sterownicza Robin Heart ShellŽ wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Istotnym, nowym elementem, nad którym trwają obecnie prace, jest wprowadzenie autorskiego rozwiązania obrazowania 3D sygnału wizyjnego z pola operacji w miejsce istniejącego obrazowania 2D.
EN
Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. For the main idea basing on assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment "in the inner space of patient body" new project of the integrated information flow in this central control station was prepared. Significantly new element of this project is the idea of 3D (to replace current 2D system) visualization for the operation field image.
3
Content available Supersprężyste druty NiTi dla chirurgii małoinwazyjnej
Lekston Z., Nawrat Z., Dybka W., Kostka P., Dyzia M.
Engineering of Biomaterials
|
2010
|
Vol. 13, no. 96-98
25--29
PL
W pracy przedstawiono charakterystykę struktury i własności supersprężystych drutów NiTi przeznaczonych na elementy aktywacyjne i końcówki zminiaturyzowanych prototypowych narzędzi dla chirurgii małoinwazyjnej. Metodą rentgenograficzną (XRD) stwierdzono, że druty w stanie dostarczenia w temperaturze otoczenia miały strukturę fazy macierzystej B2. Metodą różnicowej kalorymetrii skaningowej (DSC) stwierdzono, że podczas chłodzenia w badanych drutach przemiana zachodziła bezpośrednio z fazy macierzystej B2 do fazy martenzytycznej B19’. Przemiana odwrotna zachodziła z udziałem fazy romboedrycznej wg schematu B19’→R→B2. Badane druty w próbach rozciągania wykazywały bardzo dobre własności mechaniczne i supersprężystość. W próbach wyginania pod naprężeniem prostych odcinków drutów do kąta 90o, po usunięciu zewnętrznego naprężenia następował całkowity odzysk wyprostowanego kształtu. Krzywe zależności siły w funkcji strzałki ugięcia, zarejestrowane w próbach wielokrotnie powtarzanego, trójpunktowego zginania, potwierdziły bardzo dobre, stabilne własności supersprężyste badanych drutów. Supersprężyste elementy NiTi wykorzystano do przekazu napędu do końcówki roboczej prototypowego narzędzia mechatronicznego Robin Heart Uni 0.
EN
The study presents the structure and properties of superelastic NiTi wires which are aimed to be used for activation elements and tips for miniature prototype tools in minimal invasive surgery. With X-ray diffractometry (XRD) it was found out that the wires in their state of delivery at ambient temperature had the structure of B2 parent phase. Differential scanning calorimetry (DSC) showed that during cooling in the tested wires the phase transition was directly from B2 parent phase to B19’ martensitic phase. The reverse transition was with the participation of rhombohedric R phase according to B19’→R→B2. During stretching the tested wires displayed very good mechanical properties and superelasticity. During bending, when straight parts of the wire were strained to 90o, when external strain was removed, complete recovery of the straightened shape was observed. The curves of the forces in the function of deflection, recorded during multiple three-point bending were the confirmation of very good, stable superelastic properties of the tested wires. Superelastic NiTi elements were used to transmit the drive to the operating tip of the Robin Heart Uni 0 prototype mechatronic tool.
4
Content available remote Nowe mechatroniczne narzędzia chirurgiczne Robin Heart Uni System
Nawrat Z., Kostka P., Dybka W., Sadowski W., Rohr K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
532-538
PL
Współczesna medycyna rozwija się w znacznej mierze dzięki zastosowaniu najnowszych osiągnięć nauk ścisłych, wdrażaniu nowych metod, technik i technologii. Artykuł stanowi próbę przeglądu kierunków rozwoju narzędzi stosowanych w chirurgii małoinwazyjnej ze specjalnym uwzględnieniem najnowszych doświadczeń własnych - projektu Robin Heart Uni Tools.
EN
Present medicine develops in considerable measure thanks to the use of newest achievements of sciences as well as new methods, techniques and technologies introduction. Presented article is the review of directions of surgery tools development used in mini invasive surgery with special regard of own, currently performed experiences arrangement - project Robin Heart Uni Tools.
5
Content available remote Nowatorskie półautomatyczne narzędzia laparoskopowe Robin Heart Uni Tools
Nawrat Z., Kostka P., Dybka W., Rohr K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 2
718--728
PL
Współczesna medycyna rozwija się w znacznej mierze dzięki zastosowaniu najnowszych osiągnięć nauk ścisłych, wdrażaniu nowych metod, technik i technologii. Dostępne środki i chirurgiczne metody naprawcze pozwalają na modyfikację stanu układu naczyniowego oraz naprawę lub wymianę części czy też całego serca. Artykuł stanowi próbę przeglądu kierunków rozwoju narzędzi stosowanych w chirurgii małoinwazyjnej ze specjalnym uwzględnieniem doświadczeń własnych – projektu Robin Heart Uni Tools.
EN
Present medicine develops in considerable measure thanks to the use of newest achievements of sciences as well as new methods, techniques and technologies introduction. Accessible means and surgical repair methods allow onto modification of state of vascular arrangement and repair or exchange of part or the whole heart. Presented article is the review of directions of surgery tools development used in mini invasive surgery with special regard of own experiences arrangement – project Robin Heart Uni Tools.
6
Content available remote Konsola sterowania robotem chirurgicznym Robin Heart
Nawrat Z., Dybka W., Kostka P., Rohr K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 2
708--717
PL
Prezentowana praca przedstawia ideł, analizę funkcjonalną oraz konstrukcję nowatorskiego rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Główna idea towarzysząca powstaniu stanowiska operatora-chirurga opiera się na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga „we wnętrzu pacjenta”. Konsola sterownicza Robin Heart Shell ® wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Dwa monitory umieszczone w centralnej części konsoli przekazują rzeczywisty obraz z pola operacyjnego oraz poprzez panel dotykowy pozwalają na monitoring stanu pacjenta i systemu.
EN
Idea, functional analysis and innovative construction of Man-machine interface designer for polish Tele-manipulator Robin Heart is presented. Main idea is based on the assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment “in the inner of patient body” during operation. Master tools as well as foot pedals are used to control the movements of two surgery tool arms and one robot for vision channel positioning. Real operation view and technical system information with on-line patient’s diagnostic and advisory system are easy and intuitive accessible for surgeon during procedure.
7
Content available remote Telemanipulator toru endowizyjnego Robin Heart Vision
Nawrat Z., Kostka P., Podsędkowski L., Dybka W., Kandora A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2007
|
R. 11, nr 2
PL
Przedstawiana praca opisuje najnowsze ramię z rodziny telemanipulatorów Robin Heart - System Vision dla toru endoskopowego. Ramię Slave wyposażone jest w 4 stopnie swobody z modułem szybkiego mocowania endoskopu komercyjnego. Przeznaczone jest zarówno do pracy samodzielnej jako zrobotyzowany asystent w procedurach tradycyjnej, manualnej laparoskopii lub do współpracy z ramionami narzędziowymi rodziny Robin Heart.
EN
Presented work describes generally the new arm Robin Heart Vision for endoscopic camera holding. It has four degrees of freedom with the interface for quick endoscope fixing. It was designed and carried out as a standalone robotic assistant for manual laparoscopic surgery or to operate together with the tool arms Robin Heart.
8
Content available remote Model robota o geometrii sferycznej ocena możliwości aplikacji do operacji okulistycznej
Nawrat Z., Rohr K., Dybka W., Kostka P., Kandora A., Szwed T., Sadowski W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2007
|
R. 11, nr 2
PL
Praca przedstawia konstrukcję oraz opisuje model powstałego w 2001 r. w Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii ramienia bazującego na strukturze sferycznej. Podstawowym celem wznowionych prac i modyfikacji tego ramienia było ustalenie możliwości jego adaptacji do prototypu zrobotyzowanego ramienia dedykowanego chirurgii okulistycznej. Modyfikacja konstrukcji mechanicznej prowadząca do wyeliminowania błędów, zmiana jednostek napędowych oraz zbudowanie modelu robota w celu wykorzystania go w algorytmie sterowania pozwoliło na przeprowadzenie grupy testów kwalifikacyjnych. Ich wynik wskazał na kilka najbardziej istotnych zagadnień, które należy wziąć pod uwagę przy dalszych pracach rozwojowych m.in. eliminacja drgań końcówki.
EN
Presented work describes mechanical construction and model developed for created in 2001 robotic arm based on spherical structure. The main goal of its current modification is to determine the possibilities of arm adaptation for opthalmic surgery. The modification of mechanical construction to eliminate its failures, the change of driven motors and model creation for application in control system allowed to carry out the group of robot arm qualification tests. Their results revealed the main important points, which must be taken into considerations in the future works e.g. the tooltip vibrations.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.