PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 10

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Model i projekt instalacji dla procesu wydobycia i wstępnego przygotowania gazu ziemnego
Bączyk R., Jóźwiak M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
186-194
PL
W niniejszej pracy opisano przebieg kolejnych etapów procesu wydobycia i wstępnego przygotowania gazu ziemnego; przedstawiono problematykę projektowania instalacji dla tego procesu oraz jego modelowanie. Zaprezentowano dobór urządzeń technologicznych i pomiarowych. Przedstawiono wyprowadzenia modelu matematycznego dla kolejnych etapów procesu. Przeprowadzono symulacje i zaprezentowano wyniki. Pracę zakończono podsumowaniem oraz wnioskami.
EN
In this paper we describe the subsequent steps of the process of extraction and preconditioning of natural gas. This paper discusses issues of the system design and its modeling. The choice of process equipment is presented. The paper presents the derivation of mathematical model of the process and the results of simulation are presented. At the end of the paper some conclusions are presented.
2
Content available Pomiary i sterowanie w dydaktycznym modelu lewitacji magnetycznej
Bączyk R., Lewandowski D., Pluciński P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 2
456-462
PL
Przedmiotem referatu jest konstrukcja oraz analiza systemu magnetycznej lewitacji. Na całość pracy składa się wykonane urządzenie umożliwiające stabilizację unoszonego przedmiotu oraz model symulacyjny. Zaprojektowane i wykonane urządzenie zapewnia sterowanie prądem elektromagnesu w wewnętrznej pętli regulacji oraz położeniem unoszonego przedmiotu - w pętli zewnętrznej. Ponadto sterownik komunikuje się z aplikacją uruchamianą na komputerze PC, która nadzoruje pracę sterownika. Na urządzeniu zamontowano i przebadano trzy różne sensory położenia lewitującego obiektu.
EN
The subject of this paper is the design and analysis of magnetic levitation system. The whole work consists of the simulation model and constructed device enabling stabilization of the levitating object. Designed and built device provides a current control of the electromagnet in the inner loop and the position control of the object lifted - in the outer control loop. In addition, the controller communicates with the application that runs on a PC, which supervise the work of the driver. On the device are mounted and tested three different position sensors.
3
Content available remote The use of a vision system for supervision of a manipulator with electrohydraulic servodrives
Milecki A., Owczarek M., Bączyk R.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2012
|
Vol. 17, no. 3
917-930
EN
The article describes a system for supervising a hydraulic manipulator and allowing its work in the event of failure of the primary measuring system. A monitoring system based on a digital camera observes the manipulator and its environment. In the case of failure of one of the encoders, the control of the manipulator movement is made by taking a feedback signal provided by the vision system. This allows continuation of the work of the manipulator even in the presence of the encoder errors. Additionally, the system is protected against abnormal movements which may lead to hitting of elements allocated in the manipulator working area. A comparison of the system accuracy equipped with two different feedback sensors is also presented.
4
Metoda zarządzania mapą wizyjnego systemu SLAM
Bączyk R., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
547-560
PL
W przypadku wizyjnych systemów SLAM idea umieszczania na mapie innych obiektów niż punktowe cechy otoczenia jest stosunkowo rzadko spotykana w literaturze. W atrykule przedstawiono metodę uwzględniania na budowanej mapie otoczenia planarnych obiektów prostokątnych. Stosowanie ich jako znaków nawigacyjnych ma na celu: - poprawę dokładności lokalizacji kamery względem obiektów umieszczanych na mapie - zmniejszenia rozmiaru wektora stanu śledzonego przez filtr Kalmana - zredukowanie dryfu estymaty położenia kamery - poprawę niezawodności rozpoznawania na obrazie obiektów mapy. Zasadniczą treścią artykułu jest prezentacja metody zarządzania mapą zbudowaną z dwóch typów cech otoczenia: punktów rozpoznawanych na obrazach jako narożniki oraz celowo rozmieszczonych w otoczeniu sztucznych znaków nawigacyjnych. Zalety uwzględniania na mapie złożonych obiektów oraz zalety proponowanej metody zarządzania mapą poparto wynikami eksperymentów symulacyjnych. Praca ma charakter poznawczy i stanowi pierwszy etap w procesie implementacji systemu pracującego w warunkach rzeczywistych.
EN
Visual Simultaneous Localisation And Map-building systems which are taking advantage of some other landmarks than point-wise environment features are not frequently reported. In this paper the method of using operational maps of robot surrounding, which is complemented with visible structured passive landmarks, is described. Here we have aimed to treat planar patterns as a new class of environment artefacts and as such to include them in the map. These landmarks are used to improve the self-localisation accuracy of the robot camera and to reduce the Kalman-filter state-vector size with respect to the system involving point-wise environment features only. Structured landmarks reduce the drift of the camera pose estimate and improve the reliability of the map which is built on-line. The main goal of this article is to present the map management scheme, in which all landmarks are kept in the map as navigation beacons, but old point-features are removed in order to constrain the excessive expansion of the state-vector size. The map including more complex navigational objects (landmarks) can be sparser being at the same time more precise reference than the map generated with the SLAM system accounting for point-features only. Results of simulation experiments are described, proving advantages of this approach.
5
Content available remote Visual simultaneous localisation and map-building supported by structured landmarks
Bączyk R., Kasiński A.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2010
|
Vol. 20, no 2
281-293
EN
Visual simultaneous localisation and map-building systems which take advantage of some landmarks other than point-wise environment features are not frequently reported. In the following paper the method of using the operational map of robot surrounding, which is complemented with visible structured passive landmarks, is described. These landmarks are used to improve self-localisation accuracy of the robot camera and to reduce the size of the Kalman-filter state-vector with respect to the vector size involving point-wise environment features only. Structured landmarks reduce the drift of the camera pose estimate and improve the reliability of the map which is built on-line. Results of simulation experiments are described, proving advantages of such an approach.
6
System tworzenia mieszanek węglowych ładowanych na samochody w KWK Staszic
Bączyk R., Kryca M., Sikora T.
Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa
|
2007
|
R. 45, nr 6
32-39
PL
W artykule przedstawiono nowe podejście i rozwiązanie układu oraz systemu sterowania tworzeniem mieszanek węglowych ładowanych na samochody. W opracowanym i wdrożonym systemie wykorzystano m.in. dotychczasowe doświadczenia w dziedzinie stosowania bezizotopowej metody pomiaru zawartości popiołu w węglu. Opisano budowę i zasadę działania systemu oraz przedstawiono uzyskane wyniki.
EN
A new approach to a system for creation and control of coal mixtures to be trucked has been presented in the paper. In the system which has been developed and implemented there have been used e.g. the previous experiences within applications of non-isotope method of measurement of ash content in coal. A construction and a principle of operation of the system have been described and the achieved results have been shown.
7
Content available remote Korekcja zniekształceń obrazów: porównanie wybranych metod
Bączyk R.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2005
|
T. 30
17--30
PL
W artykule przedstawiono analizę praktycznej przydatności wybranych metod modelowania i korekcji geometrycznych zniekształceń obrazu, wprowadzanych przez układ optyczny o szerokim kącie widzenia. Często aby zapewnić poprawny przebieg procesu rozpoznawania obiektów na silnie zniekształconym obrazie jest konieczna korekcja omawianych zniekształceń. Ponadto, wykorzystanie takiego obrazu do zastosowań metrologicznych wymaga jakościowej informacji o dokładności korekcji. W artykule przedstawiono wyniki badań dwóch metod modelowania: transformacji z użyciem wielomianów 6 rzędu dla współrzędnej promieniowej i drugiego rzędu dla kątowej oraz odwzorowania gnomonicznego stosowanego w kartografii. W celu porównania dokładności obu metod, przedstawiono rozkłady błędów korekcji. Wykazano, że w przypadku silnych zniekształceń jedynym skutecznym sposobem korekcji zniekształceń jest stosowanie tablicy prostującej, transformującej współrzędne punktów zniekształconego obrazu do współrzędnych obrazu skorygowanego. Ponadto, przedstawiono sposób wyznaczania niepewności współrzędnych punktów obrazu skorygowanego.
EN
This article refers to the analysis of practical usefulness of selected methods of correcting geometrical image-distortions, introduced by wide-angle camera-lens system. When a short focal length lens is used to get wide field of view, the optical system introduces significant and important geometrical distortions of the observed environment. Analysis and recognition of that kind of images, and in particular using them for metrological purposes, requires the correction of the above distortions and often requires quantitative information concerning correction accuracy. Two methods of distortion modelling are presented: a transform applying 6-th degree polynomials for radial distortion and of 2-nd degree for tangential distortion and gnomonic transform known in cartography. In order to compare both methods, maps of error distributions obtained with each methods are presented. It has been shown that applying the look-up table is the best method for accurate image rectifying.
8
Photonics virtual laboratory: concept and exemplary implementation
Bączyk R., Sitnik R.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
265-268
EN
General concept of photonics collaboralive laboratory with remote access via Internet or local network and using PC is proposed. The client/server model and server service are presented. The communication protocol permits the management with any device available in the laboratory. Exemplary of implementation of the project by creating ready for use 3D Shape Measurement Laboratory is presented.
PL
Zaproponowano koncepcję udostępnienia laboratorium fotonicznego ze zdalnym dostępem, bazując na Internecie lub sieci lokalnej oraz komputerów PC. Przedstawiono strukturę klient/serwer i dostępne usługi serwera. Opracowany protokół komunikacji pozwala na zarządzanie sprzętem znajdującym się w laboratorium. Zaprezentowano też przykładowe rozwiązanie bazujące na laboratorium pomiaru kształtu 3D.
9
Metody korekcji zniekształceń obrazów w systemie lokalizacji robota mobilnego.
Bączyk R.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 102, nr 46
185-194
PL
Artykuł dotyczy analizy praktycznej przydatności wybranych metod modelowania i korekcji geometrycznych zniekształceń obrazu, wprowadzanych przez układ optyczny w systemie pozycjonowania robota mobilnego, z użyciem kamery monitorującej z góry (umieszczonej nad sceną). Aby uzyskać szerokie pole widzenia zastosowano obiektyw o krótkiej ogniskowej, równej 2,8 mm. Obiektywy o ogniskowych krótszych niż standardowa (9 mm), wprowadzają zauważalne i istotne zniekształcenia obrazu obserwowanej sceny. Analiza i rozpoznawanie takiego obrazu, a w szczególności wykorzystanie go do zastosowań metrologicznych, wymaga korekcji omawianych zniekształceń. W referacie przedstawiono wyniki badań dwóch metod modelowania: transformacji wielomianowej i transformacji sferycznej. Przedstawiono sposób automatycznego generowania danych, wymaganych w pierwszej z metod oraz sposób dokładnego ustawiania kamery względem obserwowanej sceny. W celu porównania dokładności obu metod, przedstawiono trójwymiarowe mapy błędów oraz oszacowano błąd względny. Omówiono również spostrzeżenia dotyczące systemu pozycjonowania i oszacowano błędy, wynikające z nieprecyzyjnego zamocowania kamery nad sceną.
EN
This article refers to the analyze of practical usefulness of selected methods of correcting geometrical image-distortions, introduced by camera-lens system. Recovered images are used in positioning system of mobile robot. Monitoring camera is mounted over the operating surface and is directed perpendicularly to this surface. There is used short focal length lens to achieve wide field of view. Such lenses introduce perceptible and important distortions of the observed environment. Analysis and recognition of such kind of images, and in particular using them to metrological applications, requires the correction of discussed distortions. Two methods of distortion modelling and manner of automatical data producing, required in one of these methods are presented. Precise method of camera positioning in respect to calibration pattern one can find here. In order to compare both methods, maps of error distributions are presented.
10
Content available remote Porównanie wybranych detektorów cech na obrazach cyfrowych
Kasiński A., Bączyk R.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
1999
|
T. 24
85-103
PL
W artykule porównano właściwości ekstrakcyjne wybranych detektorów cech, wykorzystywanych w analizie obrazów cyfrowych. Badano obrazy syntetyczne i rzeczywiste, zakłócone szumami procesu rejestracji obrazu, przedstawiające obiekty geometryczne występujące na scenach robotów. Dokonano analizy współpracy detektorów z nowym algorytmem wygładzania wstępnego, zaproponowanym przez Smitha [7] Przedstawiono prosty algorytm obróbki wyników detekcji, zapewniający dokładniejszą lokalizację cech wykrytych na obrazie. Wyniki przetwarzania oceniono na podstawie trójwymiarowych reprezentacji powierzchni funkcji obrazu poddanego obróbce. Sformułowano wnioski dotyczące nowej metody detekcji cech, znanej pod nazwą SUSAN [7], charakteryzujące tę metodę na tle dwóch innych, dotąd powszechnie stosowanych.
EN
In the paper feature-extraction properties of some detectors that are used in digital image analysis are considered. Both artificial and natural images, displaying objects commonly encountered on robot scenes, disturbed with usual image-registration-noise, have been investigated. The coping of detectors under study with a new image-smoothing method proposed by Smith {7], has been analysed. A simple post-processing algorithm for thinning detected features has been proposed. It enables more accurate location of detected features. The results have been evaluated by considering a 3-D representation of the image-function surface. Recommendations with respect to the new feature-detection method (SUSAN) have been given, based upon its comparison with Sobel and Deriche detectors.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.