Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Dobór nastaw regulatorów w serwomechanizmach wizyjnych

Boryń M., Kornuta T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

617--626

Artykuł przedstawia metodę doboru nastaw serwomechanizmów wizyjnych. Zaproponowano sposób dekompozycji układu sterującego i regulatorów warstwy wyższej oraz przedstawiono proces automatyzujący wyznaczanie wzmocnienia krytycznego. Metodę wykorzystano do doboru nastaw regulatorów P, PI oraz PID dla serwomechanizmu wizyjnego typu PB-EOL-EIH. Zaproponowano również sposób weryfikacji ich działania oraz przeprowadzono serię eksperymentów z wykorzystaniem manipulatora IRp-6, wykazujących poprawność dobranych nastaw.

The article presents a method for tuning controllers utilized in visual servoing. It is based on the ultimate gain determination and decomposition of the control system followed by decomposition of the high level controller. A process automating the determiniation of the gain is proposed. The method is applied for tuning of P, Pl and PID controllers for the PB-EOLE1H visual servo. Finally a conducted series of experiments on real manipulator verify the correctness of developed controller.

Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych

Boryń M., Kornuta T., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Robotyka

2011

R. 15, nr 2

677-686

Artykuł prezentuje strukturę ramową, opartą na zrębach MRROC++ i FraDIA, ułatwiającą implementację oraz testowanie różnego rodzaju serwomechanizmów wizyjnych. Dla pełności, poza samą strukturą oraz ogólnym sposobem integracji zrębów, omówiono klasyfikację serwomechanizmów, implementację jednego z nich oraz przedstawiono wyniki eksperymentów.

The paper presents a framework facilitating the development of diverse visual servoing (VS) algorithms. The solution utilizes MRROC++ programming framework (for robot control) and FraDIA vision framework (for image processing, analysis and recognition). The article contains the visual servos classification, implementation of one type of VS and the results of experiments.