Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Application of the Lyapunov Exponent Based on Current Vibration Control Parameter (CVC) in Control of an Industrial Robot

Szaniewski M., Dąbrowski A., Balcerzak M., Zawiasa P.

Mechanics and Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. 19, nr 1

51--61

EN

Controlling dynamics of industrial robots is one of the most important and complicated tasks in robotics. In some works[3,7], there are algorithms of the manipulators steering with flexible joints or arms. However, introducing them to calculation of trajectory results in complicated equations and a longer time of counting. On the other hand, works [4,5,6]show that improvement of the tool path is possible thanks to the previousidentification of the robot errors and their compensation. This text covers application of Largest Lyapunov Exponent (LLE) as a criterion for control performance assessment (CPA) in a real control system. The main task is to find a simple and effective method to search for the best configuration of a controller in a control system. In this context, CPA criterion based on calculation of LLE by means of a new method [9–11] is presented in the article.

2

Selected aspects of robin heart robot control

Niewola A., Podsedkowski L., Wróblewski P., Zawiasa P., Zawierucha M.

Archive of Mechanical Engineering

|

2013

|

Vol. LX, nr 4

575--593

EN

The issues of medical robots have been approached for 12 years in the Institute of Machine Tools and Production Engineering of the Technical University of Lodz. In the last two years, the scope of research related to the miniaturization of surgical tools, automated changing of these tools with the use of a tool depot designed for this purpose, equipping the robot in the sense of touch and developing the software which provides ergonomic and intuitive robot control with the use of all its functions. In the telemanipulator control, strong emphasis is placed on the intuitiveness of control, which is hard to be ensured due to the fact that the robot tool is observed by a laparoscopic camera, whose orientation and position may vary. That is the reason for developing a new algorithm. It copies the increments of the position and orientation measured in relation to the monitor coordinate system onto the robot tool movement and orientation, which are measured in relation to the camera coordinates system. In this algorithm it is necessary to solve inverse kinematics, which has a discontinuity. Avoiding the discontinuity is achieved by mapping the solution with the cosine function. It causes smooth pass through the area of discontinuity in this way avoiding the singularity.

PL

Problematyka robotów medycznych jest od 12 lat rozwijana w Instytucie Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej. W ciągu ostatnich dwóch lat prace badawcze koncentrowały się na miniaturyzacji narzędzi chirurgicznych, procedurach automatycznej wymiany tych narzędzi z wykorzystaniem zaprojektowanego do tego celu magazynu końcówek narzędziowych, wyposażeniu robota w zmysł dotyku oraz na opracowaniu oprogramowania, które w ergonomiczny i intuicyjny sposób pozwoli sterować robotem z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości. W zakresie kontroli telemanipulatora silny nacisk został położony na intuicyjny sposób sterowania, który jest trudny do zrealizowania, gdyż układy współrzędnych obserwatora i narzędzia mogą być w różnych położeniach. To skłoniło zespół z PL do opracowania nowego algorytmu sterowania, który kopiuje zmiany położenia i orientację mierzone względem układu współrzędnych monitora na ruch robota i orientację narzędzia mierzone względem układu współrzędnych kamery. W metodzie tej wykorzystano rozwiązanie zadania odwrotnego z uwzględnieniem nieciągłości rozwiązania. W celu uniknięcia jej została wykorzystana funkcja kosinus, dzięki czemu uzyskano płynne przejście przez strefę nieciągłości.

3

System narzędziowy i wybrane aspekty sterowania robota RobIn Heart

Wróblewski P., Podsędkowski L., Zawiasa P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

15--24

PL

Problematyka robotów medycznych jest od 12 lat rozwijana w Instytucie Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej. W ciągu ostatnich dwóch lat prace badawcze koncentrowały się na miniaturyzacji narzędzi chirurgicznych, procedurach automatycznej wymiany tych narzędzi z wykorzystaniem zaprojektowanego do tego celu magazynu końcówek narzędziowych, wyposażeniu robota w zmysł dotyku oraz na opracowaniu oprogramowania, które w ergonomiczny i intuicyjny sposób pozwoli sterować robotem z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości.

EN

Medical robots issues have been investigated In IoiTBM of Technical University of Lodz for twelve years. For the last two years, the research has concerned on miniaturization the surgeon tools, on procedures of automatic exchange of these tools with the usage of tool endings store which has been designed especially for this purpose, on providing the robot with the sense of touch and on creating the software which will allow in an ergonomic and intuitive way to control the robot with its all possibilities.

4

Nowe mechaniczne rozwiązania systemu narzędziowego robota RobIn Heart

Kobierska A., Podsędkowski L., Wróblewski P., Zawiasa P.

Mechanik

|

2012

|

R. 85, nr 12

1018--1021

PL

Problematyka robotów medycznych, zapoczątkowana w Polsce w Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii, jest od 12 lat rozwijana w Instytucie Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej we współpracy z tą Fundacją. W ciągu ostatnich dwóch lat prace badawcze koncentrowały się na miniaturyzacji narzędzi chirurgicznych, procedurach automatycznej wymiany tych narzędzi z wykorzystaniem zaprojektowanego do tego celu magazynu końcówek narzędziowych, wyposażeniu robota w zmysł dotyku oraz na opracowaniu oprogramowania, które w ergonomiczny i intuicyjny sposób pozwoli sterować robotem z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości.

EN

The project of research work on issues related to medical robots, as initiated in the Cardiosurgery Promotive Foundation has been conducted for twelve years by the Machine Tool and Machine Development Engineering Institute, Łódź Technical University, in close cooperation with the Foundation. For the recent two years the efforts of research work have been concentrated on arriving at the possibly minimum size of surgical tools and on the methods of automatic change of these tools with making use of special tool bits magazine, as well as providing the robot with the sense of touch and developing adequate software for the robot ergonomic and intuitive control utilizing all and every of its operating features.

5

Propozycja konstrukcji ramienia narzędziowego dla polskiego robota kardiochirurgicznego.

Kobierska A., Wróblewski P., Zawiasa P., Nawrat Z., Podsędkowski L.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 103, nr 47

225-230

PL

Artykuł przedstawia aktualny stan prac nad konstrukcją ramienia narzędziowego polskiego robota kardiochirurgicznego. Opisana jest konstrukcja kiści o czterech stopniach swobody oraz mechanizm stałopunktowy zapewniający obrót narzędzia wokół punktu, w którym wchodzi ono w ciało pacjenta. Wyszczególnione są różne problemy konstrukcyjne (małe wymiary, wytrzymałe cięgna, duży zakres ruchu) niezbędne do rozwiązania.

EN

The article presents the current state of works over the construction of tool arm for a Polish cardiosurgical robot. It describes the construction of a wrist withfour degrees of freedom and a faced-point parallel mechanism providing tool's turn around a point in which it enters patienfs body. Different construction problems are emphasize (like small size, strength of tie, wide range of movements) which are necessary to solve.