PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 13

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Badania symulacyjne robota mobilnego kroczącego po schodach
Sperzyński P., Szrek J., Muraszkowski A.
Modelowanie Inżynierskie
|
2018
|
T. 36, nr 67
58--65
PL
Roboty kołowo-kroczące są platformami hybrydowymi powstałymi z połączenia robotów kołowych i kroczących. Łączą wiele zalet obydwu typów lokomocji. Napęd jazdy pozwala na przemieszczanie się robota z dużymi prędkościami, natomiast, gdy robot napotka przeszkody uniemożliwiające ich ominięcie, może pokonać je, krocząc. W pracy przedstawiono symulację ruchu robota, podczas gdy napotyka na swojej drodze schody standardowych rozmiarów. Pokonanie takiej przeszkody jest trudne, ponieważ należy zachować stabilność platformy podczas podnoszenia kończyn. W celu analizy ruchu zbudowano model komputerowy robota w programie MSC Adams. Przedstawiona analiza pozwoli w przyszłości na zaplanowanie i wykonanie eksperymentu polegającego na wejściu robota na schody i dalszą analizę algorytmów kroczenia.
EN
Wheel-legged robots are hybrid platforms build upon combination of wheeled rovers and walking robots. Bonds many advantages of both kinds of locomotion. Wheel drive allows high speed maneuvers, when actuated limbs allows robot to overcome obstacles higher than wheel’s radius. In the paper, simulation of the robot climbing the stairs has been presented. Negotiating such obstacle brings many difficulties due to need of ensuring continuously stability of robot’s platform. In order to analyze robot motion, numerical model in MSC Adams has been created. In the future, presented analysis allows to prepare experiment and verify current result.
2
Content available Type synthesis, modelling and analysis of the manipulator for wheel-legged robot
Szrek J., Muraszkowski A., Sperzyński P.
Acta Mechanica et Automatica
|
2016
|
Vol. 10, no. 2
87--91
EN
The aim of this article is to present the concept of wheel-legged mobile manipulator, which is a combination of mobile platform with specially selected suspension system and a manipulator. First, a literature review was performed and own solution proposed. The kinematic structure of manipulator, selected simulation results, physical model and the concept of the control system has been presented. Geometry synthesis was used to design basic dimension. Structural synthesis was performed according to the intermediate chain method. Simulations were performed using the multibody dynamics simulation software. New approach in the field of the mobile manipulators was presented as a result.
3
Badania stanowiskowe kończyny robota kołowo-kroczącego
Gronowicz A., Szrek J., Wudarczyk S.
Systems : journal of transdisciplinary systems science
|
2012
|
Vol. 16, nr 2
143-152
PL
W pracy omówiono budowę stanowiska pomiarowego przeznaczonego do badań eksperymentalnych jednej kończyny robota kołowo-kroczącego. Zadaniem konstrukcji mechanicznej jest odzwierciedlenie rzeczywistego ruchu jednej kończyny osadzonej w ramie robota. Kończyna stanowi w pełni działający układ mechaniczny wyposażony w układ pomiarowy i sterownia. Badania eksperymentalne pozwoliły na weryfikację konstrukcji mechanicznej oraz działania układu sterowania.
EN
The paper presents the building process of the mechanical system designed for experimental research the limb of wheel-legged robot. The main aim of the design is to reflect real movement of one limb mounted on the robot frame. The limb is a independent kinematics system equipped with the measuring and control system. Experimental tests have allowed to the improve of the mechanical design and verification of the control system operation.
4
Układ pomiarowy i sterowania prototypu kończyny robota kołowo-kroczącego
Szrek J., Sperzyński P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
275--284
PL
Robot kołowo-kroczący powstaje z połączenia dwóch typów robotów, kołowych oraz kroczących. Dzięki temu finalny obiekt posiada lepsze własności użytkowe, szczególnie przydatne podczas operowania w nierównym terenie z przeszkodami. Tego typu robot posiada znaczną liczbę silników napędowych i ich odpowiednie sterowanie jest kluczowe dla prawidłowego działania. W artykule przedstawiono układy sensoryczne oraz układ sterowania i pomiarowy stanowiska badawczego dla jednej kończyny robota.
EN
The wheel-legged robot are developed for better locomotion in rugh terrain space with obstacles. The paper presents the first stage of the wheel-legged robot design – robot's limb. The solid models, mechanical part and architecture of measurement and control system has been presented.
5
Sensoryka i lokalizacja przeszkód przez robot kołowo-kroczący
Szrek J., Jakubiak J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
285--294
PL
W pracy przedstawiono projekt układu sensorów służących do pomiaru stanu i do lokalizacji przeszkód dla robota kołowo-kroczącego, który został zbudowany w Zakładzie Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych Politechniki Wrocławskiej. Zaprezentowano schemat interfejsów oraz dobór elementów składowych układu. Wstępnie oceniono własności czujników dla potrzeb realizowanych zadań: wykrywania, rozpoznawania i pokonywania przeszkód napotkanych przez robota w terenie.
EN
In this article the design of a sensor setup for a wheel-legged robot was presented. The design includes a scheme of interfaces and sensors used in the system. Properties of sensors were evaluated to judge their applicability to typical tasks: detection and recognition of obstacle to overcome or bypass them.
6
Content available A Rig for Testing the Leg of a Wheel-Legged Robot
Gronowicz A., Szrek J., Wudarczyk S.
Acta Mechanica et Automatica
|
2012
|
Vol. 6, no. 2
42-52
EN
The paper describes a rig specially constructed for testing a single leg of the wheel-legged robot being designed and presents exemplary test results. The aim of the tests was to verify the mechanical structure and control system operation in laboratory conditions. The operation of the control, communication and data transmission modules was verified. Also tests aimed at selecting proper parameters for the drive controllers were carried out on the test rig.
7
Content available remote Budowa układu sterowania równoległego manipulatora translacyjnego
Bałchanowski J., Szrek J., Wudarczyk S.
Pneumatyka
|
2010
|
nr 4
9-15
PL
W pracy przedstawiono proces budowy układu sterowania przestrzennego manipulatora równoległego, którego efektor może wykonywać jedynie ruchy translacyjne. Układ sterowania manipulatorem oparto o uniwersalną kartę sterującą, która pozwala na szybkie uruchomienie układu sterowania prototypowego manipulatora. Opracowano również aplikację sterującą, realizującą proces z zamkniętą pętlą sprzężenia zwrotnego. Zaprezentowano przykładową realizację zadanych nastaw aktuatora oraz przebiegi wartości błędów. Dokonano oceny jakości regulacji pod kątem przydatności do sterowania translacyjnymi układami równoległymi.
EN
The paper presents the process of building the control system fortransactional parallel manipu-lator. The control system is based on an universal control card. It allows you to quickly launch a prototype of the control pad. A control program to realize a control process with feedback has been worked out An example of the implementation is presented.
8
Content available Idea of wheel-legged robot and its control system design
Szrek J., Wojtowicz P.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2010
|
Vol. 58, nr 1
43-50
EN
The wheel-legged robot is a vehicle with many degrees of freedom. Thanks to its peculiar design, depending on the need, the vehicle will use one of its ways of moving: travelling on wheels or walking (in special situations), which enhances its locomotive properties. The paper presents the robot’s kinematic wheel suspension system, general operation strategy and control system. The application responsible for robot control and data visualization is described. Finally, selected tests of the algorithms, carried out on the robot prototype, are presented.
9
Content available Synteza geometryczna mechanizmu realizującego trajektorię prostoliniową ocechowaną
Sperzyński P., Szrek J., Gronowicz A.
Acta Mechanica et Automatica
|
2010
|
Vol. 4, no. 2
124-129
PL
Syntezie mechanizmów do realizacji trajektorii prostoliniowej poświęcono niezliczoną liczbę prac. W niniejszej przedstawiono dwie metody syntezy czworoboku napędzanego członem zmiennej długości (napęd liniowy). Punkt łącznikowy realizuje w pewnym zakresie tor zbliżony do linii prostej ale jednocześnie zapewniona jest liniowa zależność pomiędzy przemieszczeniem wzdłuż tej prostej i wydłużeniem napędu liniowego. Pierwsza z metod, jakkolwiek oparta na przeglądzie zupełnym możliwych rozwiązań, jest metodą przybliżoną. W drugiej metodzie, wspomaganej algorytmami genetycznymi, dokonano optymalizacji uzyskując poprawę oczekiwanej liniowej relacji przemieszczenia punktu łącznikowego i wydłużenia napędu liniowego. Prezentowane metody syntezy mogą być przydatne w projektowaniu podobnych układów.
EN
A lot of papers have considered the task of synthesis mechanisms generating straight line trajectory. This paper presents two methods of synthesis a mechanism that is driven by linear actuator. The coupler point, in a part of its trajectory, moves along straight line and at the same time the linear relation between its displacement and of the driver’s elongation is fulfilled. The first method, however based on searching among possible solutions, uses some simplifications. The second method uses neural networks and is focused mainly on optimization of linear relation of a coupler point motion and elongation of linear actua- tors. Presented methods can be helpful in designing similar me- chanisms.
10
Content available remote Wheelchair mechanism for negotiating obstacles
Bałchanowski J., Szrek J., Wudarczyk S.
Archive of Mechanical Engineering
|
2009
|
Vol. LVI, nr 3
251-261
EN
Moving with the wheelchair can be a serious problem, especially when the obstacle occurs on its way. An alternative solution would be to equip the wheelchair with appropriate mechanical device, thanks to that it becomes possible to overcome barriers such as kerbs or doorsteps. In this paper, the authors present an idea of mechanism overcoming barriers by the wheelchair. Type and geometrical synthesis have been presented. The mechanism is modelled in a multibody computer analysis system and sample simulation research results are reported.
PL
Problem przemieszczania się osoby korzystającej z wózka inwalidzkiego jest obecnie rozwiązywany głównie przez likwidowanie tzw. barier architektonicznych. Niestety takie rozwiązania stosowane są jedynie na obszarach silnie zurbanizowanych. Pomimo podejmowanych działań niepełnosprawni wciąż borykają się z koniecznością codziennego pokonywania znacznej ilości przeszkód architektonicznych. Alternatywnym rozwiązaniem jest wyposażenie wózka inwalidzkiego w odpowiednie urządzenie mechaniczne, dzięki któremu możliwe staje się pokonywanie najczęściej występujących przeszkód. W pracy zaprezentowano koncepcję układu mechanicznego, który ma za zadanie wspomagać pokonywanie przeszkód przez osoby niepełnosprawne poruszające się na wózkach inwalidzkich. Przedstawiono koncepcję syntezy geometrycznej wybranego układu kinematycznego. Przeprowadzone badania symulacyjne pozwoliły na zweryfikowanie poprawności otrzymanego rozwiązania oraz uzyskanie danych niezbędnych do opracowania konstrukcyjnego.
11
Content available remote Idea of a quadruped wheel-legged robot
Gronowicz A., Szrek J.
Archive of Mechanical Engineering
|
2009
|
Vol. LVI, nr 3
263-278
EN
In order for a quadruped robot to be able to move on wheels while keeping its platform in horizontal position, and to walk, the kinematic system of its limbs should be so designed that each of the wheels has at least four degrees of freedom. Consequently, the designed system will have many DOF's and many controlled drives. This paper presents a novel solution in which, thanks to a suitable limb kinematic system geometry, the number of drives for the robot travel function, i.e. travelling on an uneven surface with the robot platform kept horizontal, has been reduced by four which are used only for walking. The robot structure, the required geometry of the limb links and the driving torque characteristics are presented. Moreover, an idea of the control system is sketched. Finally, selected results of the tests carried out on the robot prototype are reported.
PL
Czworonożny robot posiadający zdolność jazdy na kołach, z możliwością poziomowania platformy i jednocześnie dysponujący funkcją kroczenia, wymaga takiego rozwiązania układu kinematycznego kończyn, aby koła dysponowały co najmniej czterema stopniami swobody. Daje to łącznie układ o wielu stopniach swobody i wielu sterowanych napędach. W pracy przedstawiono innowacyjne rozwiązanie, w którym dla głównych faz ruchu robota, tj. jazdy po nierównościach z utrzymywaniem platformy robota w poziomie, dzięki specjalnie dobranej geometrii układu kinematycznego kończyn, zmniejszono liczbę napędów o cztery, które są wykorzystywane tylko w fazach kroczenia. Zaprezentowano budowę robota, wymaganą geometrię członów kończyn oraz określono charakterystyki momentów napędowych. Zarysowano również ideę budowy układu sterowania. W zakończeniu przedstawiono wybrane wyniki badań prototypu robota.
12
Koncepcja budowy i układu sterowania robota kołowo-kroczącego
Szrek J., Wójtowicz P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
215-222
PL
Robot kołowo - kroczący jest pojazdem o wielu stopniach swobody. Dzięki specyficznej budowie pojazd w zależności od potrzeb będzie wykorzystywał jeden ze sposobów przemieszczania, co zwiększy jego własności lokomocyjne. W pracy przedstawiono układ kinematyczny zawieszenia koła, ogólną strategię działania oraz układ sterowania robota. Ponadto opisano aplikację, która odpowiada za sterowanie robotem i wizualizacje danych.
EN
The paper presents the architecture of controll system and mechanical part of the wheel - legged mobile robot. That type of robots are developed for better locomotion in rugh terrain space with obstacles. The concept of controll system, software, sensor system and general strategy of control algorithm have been described. Moreover, the main controll aplication, that is used in the robot controll process and visualization has been presented.
13
Content available remote Budowa układów napędowych w mechanizmach równoległych
Bałchanowski J., Szrek J.
Napędy i Sterowanie
|
2007
|
R. 9, nr 10
40-46
PL
Rozwój elektronicznych technik sterowania i napędów pozwala na coraz szersze stosowanie w technice mechanizmów o wielu stopniach swobody, w których synchronizacja ruchów roboczych jest realizowana elektronicznie bez mechanicznego - kinematycznego sprzężenia członów. Struktury takich układów mogą przyjmować formy zamkniętych i otwartych łańcuchów kinematycznych. Manipulatory równoległe, symulatory ruchów, obrabiarki równoległe to przykłady mechanizmów o strukturze zamkniętych łańcuchów kinematycznych - układy tego typu nazywamy mechanizmami równoległymi.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.