Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Preparatyka materiałów elektrodowych z aktywnymi cząstkami molibdenu w osnowie grafenowej

Ciszewski M.

Rudy i Metale Nieżelazne Recykling

|

2017

|

R. 62, nr 10

60

2

Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in Matlab and V-REP software

Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2017

|

Vol. 11, No. 2

5--11

EN

This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage of MATLAB and V-REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators, used to change pose of track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with application of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulations. Finally, operation of a prototype is shown on a test rig. The robot utilizes joint space trajectories, computed with usage of the mathematical models of the pedipulators.

3

Zastosowanie związków renu w katalizie

Malarz J., Leszczyńska-Sejda K., Benke G., Ciszewski M.

Rudy i Metale Nieżelazne Recykling

|

2016

|

R. 61, nr 10

429--434

PL

W artykule przedstawiono przykłady katalizatorów renowych stosowanych w reakcjach epoksydacji, metatezy olefin oraz innych reakcjach pozwalających na utworzenie nowych wiązań węgiel-węgiel, węgiel-heteroatom (C-N, C-O, C-S), a także w reakcjach utleniania czy redukcji. Stosowane w tych reakcjach związki renu to nie tylko proste katalizatory organiczne (np. MTO), ale również złożone związki kompleksowe zawierające rozbudowane ligandy, a także heterogeniczne katalizatory osadzone na stałych nośnikach. Najbardziej znanym katalizatorem renowym jest MTO (metylotrioksoren(VII), CH3ReO3), który wykazuje aktywność w reakcjach metatezy olefin i epoksydacji, ale również w reakcjach utleniania alkoholi oraz eterów. Z punktu widzenia katalizy heterogenicznej, ważnym katalizatorem jest tlenek renu(VII) osadzony na stałym nośniku (np. Al2O3, SiO2 czy Al2O3-SiO2). Tego typu katalizatory stosowane są przede wszystkim w reakcjach metatezy olefin. Ponadto bimetaliczne katalizatory renowo- platynowe osadzone na stałych nośnikach, są stosowane w procesie reformingu surowej benzyny.

EN

Rhenium catalysts are widely applied in various chemical reactions in an industrial scale. Owing to produced catalysts complex organic compounds, which synthesis is impossible or impeded by other methods, maybe obtained. This work exemplifies application of rhenium catalysts in epoxidation and metathesis reactions of olefins as well as other react/on types al¬lowing formation of new carbon-carbon and carbon-heteroatom (C-N, C-0, C-S! bonds and also in oxidation and reduction reactions. Rhenium compounds used in these reactions are not only simple organic catalysts such as MTO but complex compounds containing well-developed //-gands and heterogeneous catalysts embedded on solid matrices too. MTO (methyltrioxorheniumlVlll CH3ReO}) is probably the most known rhenium catalyst that is active in olefins metathesis and epoxidation reactions and in alcohols and ethers oxidation reactions too. Based on heterogeneous catalysis rhenium(VII) oxide deposited on a solid matrix e.g. Alfl^ 5i02 or Alfl3-5i02 is an important catalyst's type that is mainly used in metathesis reactions. In addition bimetallic rhenium-platinum catalysts deposited on solid matrices are used in raw gasoline reforming.

4

Rozwój światowych technologii odzysku renu

Leszczyńska-Sejda K., Benke G., Kopyto D., Malarz J., Ciszewski M.

Rudy i Metale Nieżelazne Recykling

|

2016

|

R. 61, nr 10

429--434

PL

W artykule przedstawiono przegląd wybranych światowych technologii stosowanych do odzysku renu. Opisano technologię odzysku renu z surowców molibdenowych, czyli proces Kennecott. W procesie tym ren odzyskuje się w postaci renianu(VII) amonu (nadrenianu amonu, APR) z zastosowaniem metody jonowymiennej. Inną technologią opartą na technice wymiany jonowej, jest krajowy sposób wydzielania renu z kwaśnych ścieków powstających w trakcie wytwarzania miedzi, gdzie obecnie produkuje się 8 t renianu(VII) amonu rocznie. Ważną techniką hydrometalurgiczną stosowaną do odzysku renu jest ekstrakcja rozpuszczalnikowa - stosuje się ją zarówno dla surowców miedziowych, jak i uranowych. W większości przypadków ren odzyskuje się w postaci APR, jednak istnieją technologie, w których w kolejnych etapach przetwarza się go na ren metaliczny metodami elektrochemicznymi lub z zastosowaniem metod metalurgii proszków. W artykule przedstawiono również opracowane i stosowane technologie odzysku renu z przepracowanych katalizatorów i odpadów superstopów, a w tym w ostatnim przypadku, ze szczególnym uwzględnieniem technologii krajowej opracowanej w Instytucie Metali Nieżelaznych w Gliwicach.

EN

This work presents review of the selected global trends in technologies of rhenium recovery. The Kennecott process dealing with rhenium recovery from molybdenum resources was a/so described here. Ion-exchange method is used to recover rhenium as ammonium perrhenate (APR). Another example based on ion-exchange technique is domestic rhenium recovery from acidic sewage obtained from copper production. Using this method 8 tons of ammonium perrhenate is produced per annum. Another noteworthy hydrometallurgical technique for rhenium recovery is a solvent extraction, which is used for copper as well as uranium raw materials. Mostly, rhenium is recovered as APR, however, there are some technologies including electrochemical and powder metallurgy methods to produce rhenium metal in subsequent stages. This work also presents developed and applied technologies concerning rhenium recovery from spent catalysts and superalloys wastes, particularly focused on a domestic technology developed in Institute of I\lon-Ferrous Metals in Gliwice.

5

Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in MATLAB and V-REP software

Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

135--144

EN

This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage o MATLAB and V -REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators used to change pose of the track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with usage of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulation. Finally, operation of a prototype was verified on a test rig. The robot utilized joint trajectories computed with usage of mathematical models for reconfiguration of the pedipulators.

PL

W artykule przedstawiono modelowanie i symulacje mobilnego robota gąsienicowego przeznaczonego do inspekcji rurociągów przy użyciu oprogramowania MATLAB i V-REP. Przedstawiono konstrukcję mechaniczną robota, z uwzględnieniem pedipulatorów, służących do ustawiania pozycji gąsienicowych modułów napędowych w celu dostosowania się robota do różnych kształtów i średnic rur. Modelowanie i obliczenia trajektorii ruchu mechanizmu pedipulatorów zostały przeprowadzone w środowisku MA TLAB. Modele zostały zweryfikowane przy użyciu równoległej symulacji w oprogramowaniu V-REP i MATLAB. Poprawność modeli rekonfiguracji pedipulatorów została sprawdzona na stanowisku testowym przy użyciu prototypu, sterowanego za pomocą poprzednio obliczonych trajektorii złączowych.

6

Robot z laserowym czujnikiem odległości do budowy map 2D

Mitka Ł., Ciszewski M., Kudriashov A., Buratowski T., Giergiel M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2016

|

T. 30, nr 61

27--32

PL

W pracy zaprezentowano system budowy dwuwymiarowej mapy otoczenia dla robota mobilnego kołowego poruszającego się po płaskiej powierzchni. Sterowanie robota i algorytmy mapujące zostały zaimplementowane z wykorzystaniem środowiska ROS. Testy systemu zostały przeprowadzone w środowisku symulacyjnym V-REP z wykorzystaniem wtyczek ROS. Walidację działania systemu przeprowadzono w warunkach rzeczywistych na przygotowanym torze testowym.

EN

This paper presents a system for building of 2D environment map for a wheeled mobile robot, operating on flat surfaces. Robot control and mapping algorithms were implemented with use of ROS framework. System tests were conducted in V-REP simulation environment with use of ROS plugins. Validation of system operation was conducted in real conditions in a prepared test rig.

7

Modelowanie i analiza modalna ramy mobilnego robota inspekcyjnego

Ciszewski M., Giergiel M., Kudriashov A., Małka P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2015

|

T. 23, nr 54

20--25

PL

W artykule przedstawiono analizę modalną ramy nierdzewnej robota mobilnego do inspekcji zbiorników z cieczą. W czasie prac inspekcyjnych napędy gąsienicowe robota generują drgania, mogące negatywnie wpływać na zamontowane do ramy oprzyrządowanie pomiarowe, takie jak sonar 3D, czy kamery inspekcyjne. W celu sprawdzenia poprawności konstrukcji model CAD ramy został zaimportowany do środowiska obliczeń MES w celu wyznaczenia częstotliwości drgań własnych. Przeprowadzono obliczenia w środowiskach ANSYS 14.0 i Autodesk Inventor Professional 2013. Stwierdzono spójność wyników obliczeń w obydwu środowiskach oraz poprawność konstrukcji ramy ze względu na brak występowania częstości drgań własnych w zakresie częstotliwości pracy napędów.

EN

In this paper, a modal analysis of a stainless steel frame of a mobile inspection robot is presented. The robot is intended for inspection of liquid storage tanks and utilizes track drives that generate vibrations that may have a negative influence on inspection equipment such as 3D sonar or inspection cameras. In order to determine natural frequencies of the frame, a CAD model was imported to FEA environment a calculations were performed using ANSYS 14.0 and Autodesk Inventor Professional 2013 environments. The results obtained in both analysis environments are coherent and prove that the frame is suitable for operating conditions, since low frequencies generated by the track drives do not correspond to natural frequencies of the robot frame.

8

Modelowanie i testy mobilnego robota gąsienicowego do inspekcji oraz oczyszczania zbiorników z wodą pitną

Ciszewski M., Buratowski T., Uhl T., Giergiel M., Małka P.

Czasopismo Inżynierii Lądowej, Środowiska i Architektury / Journal of Civil Engineering, Environment and Architecture

|

2015

|

z. 62, nr 3/I

61--74

PL

W artykule przedstawiono modelowanie oraz projekt i testy mobilnego robota gąsienicowego do inspekcji oraz oczyszczania zbiorników z wodą pitną. Urządzenia tego typu używane są do zwiększenia efektywności czynności związanych z utrzymaniem stanu technicznego obiektów przemysłowych. Przegląd dostępnych rozwiązań doprowadził do wyboru napędu gąsienicowego, zapewniającego najlepszą trakcję podczas poruszania się po dnie zbiorników. Zaprezentowany proces projektowania układów mechanicznych oraz elektronicznych zawiera opis doboru parametrów geometrycznych, materiałów konstrukcyjnych oraz tworzenie modelu trójwymiarowego robota. Zostały opisane różne warianty zastosowana robota w tym inspekcja przy użyciu sonaru 3D oraz transport robota pływającego. Wykonany zostały również analizy przy użyciu Metody Elementów Skończonych (MES), konieczne do poprawnego zaprojektowania konstrukcji. Analizy obejmowały badania wytrzymałościowe obudowy układu sterowania w warunkach zanurzenia w cieczy oraz analizę modalną ramy nierdzewnej robota. W artykule przestawiono model matematyczny dynamiki robota opisany równaniami Maggi'ego. Model pozwala na sterowanie silnikami w celu osiągnięcia zadanej pozycji i orientacji robota w przestrzeni roboczej. Na podstawie modelu matematycznego sporządzono symulacje ruchu robota, które zostały zweryfikowane laboratoryjnie. W symulacjach przedstawiono prędkości i momenty napędowe silników robota podczas ruchu po powierzchni płaskiej i po wniesieniu. W artykule przedstawiono również prototyp robota, który sprawdzono pod względem wymaganej funkcjonalności w środowisku pracy.

EN

This paper presents modeling, design and testing of a tracked mobile robot intended to cleaning and inspection of water tanks. This kind of devices is used to increase effectiveness of maintenance of industrial facilities. A market and literature research lead to selection of a track drive as the main motion unit due to good traction. The presented design process consists of design of mechanical components and electronics and creation of a 3D model. Different applications of the robot, including transport of a ROV robot and inspection tasks with the use of a 3D sonar were described. Finite Element Method analyses (FEM) were used to check strength of waterproof casing for power supply and electronics in environment simulating submersion. Additionally, modal analysis of the main frame of the robot was performed. A mathematical model of the robot that describes dynamics was presented with usage of Maggi equations. The model provides parameters required for the drives to control the robot's position and orientation. The mathematical model was used to create motion simulations of the robot that were verified experimentally in laboratory. The simulations and tests featured generation and measurement of velocities and driving torques of motors. The functionality of the prototype of the robot was tested in operating conditions.

9

Design, modelling and laboratory testing of a pipe inspection robot

Ciszewski M., Wacławski M., Buratowski T., Giergiel M., Kurc K.

Archive of Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. LXII, nr 3

395--407

EN

This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with an adaptive drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically. The paper covers a design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to work environment. A mathematical description of a kinematic model of the robot is presented. Operation of the prototype in pipes with a cross-section greater than 210 mm is described. Laboratory tests that validate the design and enable determination of energy consumption of the robot are presented.

PL

Praca przedstawia projekt mobilnego gąsienicowego robota inspekcyjnego ze zmienną konfiguracją układu napędowego. Robot jest stworzony do inspekcji okrągłych oraz kwadratowych rur i kanałów o orientacji pionowej oraz poziomej. W artykule opisany został proces wirtualnego prototypowania, podczas którego zwrócono uwagę na przystosowanie pozycji gąsienic do środowiska, w którym pracować będzie robot. Przedstawiono model matematyczny kinematyki robota oraz symulacje ruchu układu napędowego. Wynikiem prac była produkcja prototypu, który został przetestowany w rurach o średnicy przekraczającej 210 mm, co udokumentowano w artykule. Przeprowadzone zostały również testy zużycia energii przez robota podczas przejazdów w trzech podstawowych konfiguracjach.

10

Design and analyses of a tracked mobile inspection robot

Buratowski T., Ciszewski M., Kurc K., Wacławski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

443--450

EN

This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a reconfigurable drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically. The paper covers a design process of a virtual prototype, focusing on a track adaptation to work environment. A mathematical description of kinematic model of the robot is presented. Operation in pipes with a cross section greater than 210 mm is shown. Laboratory tests validating the design are performed on a prototype.

PL

Praca ta przedstawia projekt mobilnego gąsienicowego robota inspekcyjnego ze zmienną geometrią. Robot jest stworzony do inspekcji okrągłych oraz kwadratowych rur i kanałów, o orientacji pionowej oraz poziomej. W artykule opisany został proces wirtualnego prototypowania, skupiający się na przystosowaniu gąsienic do środowiska, w którym operować będzie robot. Przedstawiono także matematyczny model opisujący kinematykę robota oraz wyniki testów prototypu robota w rurach o średnicy powyżej 210 mm.

11

Capacitive behavior of highly-oxidized graphite

Ciszewski M., Mianowski A.

Materials Science Poland

|

2014

|

Vol. 32, No. 3

307--314

EN

Capacitive behavior of a highly-oxidized graphite is presented in this paper. The graphite oxide was synthesized using an oxidizing mixture of potassium chlorate and concentrated fuming nitric acid. As-oxidized graphite was quantitatively and qualitatively analyzed with respect to the oxygen content and the species of oxygen-containing groups. Electrochemical measurements were performed in a two-electrode symmetric cell using KOH electrolyte. It was shown that prolonged oxidation causes an increase in the oxygen content while the interlayer distance remains constant. Specific capacitance increased with oxygen content in the electrode as a result of pseudo-capacitive effects, from 0.47 to 0.54 F/g for a scan rate of 20 mV/s and 0.67 to 1.15 F/g for a scan rate of 5 mV/s. Better cyclability was observed for the electrode with a higher oxygen amount.

12

Virtual prototyping, design and analysis of an in-pipe inspection mobile robot

Ciszewski M., Buratowski T., Giergiel M., Małka P., Kurc K.

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

|

2014

|

Vol. 52 nr 2

417--429

EN

This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts oriented horizontally and vertically. The paper covers the complete design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to the working environment. A mathematical description of kinematics and dynamics of the robot is presented. Operation in pipes with a cross section over 210mm is discussed. Laboratory tests of the utilized tracks are included, confirming conducted FEA simulations.

13

Pomiar przekroju rzeki w zabezpieczeniu bezpiecznego transportu lądowego

Ciszewski M., Makar A.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2013

|

R. 20, nr 10

3595--3603

PL

W artykule przedstawiono wyniki pomiarów geodezyjnych rzeki - cieku wodnego, jako źródła niebezpieczeństwa przejazdu oraz przewozu transportem lądowym, w tym szynowym, ludzi oraz mienia. Scharakteryzowano założenia do realizacji pomiarów na podstawie dokumentów formalnoprawnych, przedstawiono proces realizacji pomiarów przekrojów korytowych mokrych oraz wyniki pomiarów.

EN

In this paper results of geodetic river’s measurements as the source of danger ride and land transport, among other things rail one people and goods have been presented. There are characterized background for measurements on the basis of formal and low documents. Also realization of measurement process of cross sections and results have been shown.

14

Badania nad procesem utleniania grafitu mieszaninami utleniającymi w kwasach nieorganicznych

Ciszewski M., Mianowski A.

Chemik

|

2013

|

Vol. 67, nr 4

267-274

PL

W artykule porównano trzy najpopularniejsze metody chemicznego utleniania grafitu zaproponowane przez Brodie, Staudenmaiera i Hummersa. Grafit poddano utlenianiu w mieszaninach silnych utleniaczy i stężonych kwasów nieorganicznych zgodnie z przepisami podanymi w literaturze. W zależności od stosowanej metody utlenianie prowadzono od kilku do kilkuset godzin. Produkty przebadano pod kątem zawartości tlenu, stosunku C/O oraz analizy jakościowej i ilościowej grup funkcyjnych. Na podstawie przeprowadzonych badań ustalono, że najlepiej utleniony grafit można uzyskać stosując najbardziej czasochłonną metodę Brodie. Metoda Staudenmaiera daje dobrze utleniony grafit i możliwość prowadzenia ciągłego procesu, ale wymaga długiego czasu utleniania. Metoda Hummersa jest najkrótsza, jednak pozostawia sporą ilość nieutlenionych atomów węgla.

EN

Three most popular methods of chemical oxidation of graphite proposed by Brodie, Staudenmaier and Hummers has been compared here. Synthetic graphite has been oxidized using strong chemical oxidizing agents in highly-concentrated inorganic acids. Reaction time varied from several to several hundred hours depending on the applied method. Products were characterized with respect to the oxygen content, C/O ratio, full qualitative and quantitative analysis of the oxygencontaining groups. Based on these experiments it was determined that the most oxidized graphite was obtained using the Brodie method. In case of Staudenmaier method, that can be carried out in single step, well-oxidized graphite can be obtained but much longer oxidation time is required. Method proposed by Hummers is the shortest but graphite oxide possesses a plenty of unoxidized carbon atoms.

15

Imaging of the lenses of the human eye by ultrabiomicroscopy (UBM), ultrasonography (USG) and by anterior segment optical coherence tomography (AS OCT): - presentation of clinical cases

Porwik E., Ciszewski M., Mrukwa-Kominek E., Smużyńska M., Formińska-Kapuścik M.

Journal of Medical Informatics & Technologies

|

2012

|

Vol. 19

49--57

EN

The nervous system's ability to receive light stimuli and its' processing in the brain in order to produce a visual impression is the definition of the sense of sight. The anatomical form of the sense organ of vision is comprised of the eyeball, the eye's protective apparatus, the eye's movement apparatus and the retinal nerve connections made to structures in the brain. The shape of the eye's lens, which gives the eye its refraction ability, depends on the voltage present in Zinn's ligaments that regulate the ciliary muscle. Sharpness of vision is produced by changing the shape of the lens, a reflexive adjustment. A domed lens causes stronger light inflexion and allows a sharp visual appearance of close objects. A flattening of the lens results in less light refraction and the seeing of more distant objects. The lens consists of a capsule, a cortex and a nucleus and it has two convex surfaces: the front and the rear. If we imagine the lens as a plum fruit, the capsule is its skin, the cortex is its flesh and the nucleus is its stone. Proper functioning of the lens is essential for accurate vision. Exact assessments of the eye's lens and the ability to monitor the status of associated diseases are extremely important. The lens may be tested using a slit lamp, but in any situation where an eye disease prevents this assessment of the lens this examination will obviously be inadequate. Thanks to today's imaging techniques, we can now assess the anatomical arrangement and condition of the lens, even in the eyes of those patients for whom the use of an imaging lens slit lamp is not possible [1, 2].

16

The pipes mobile inspection robots

Ciszewski M., Buratowski T., Giergiel M., Kurc K., Małka P.

Diagnostyka

|

2012

|

nr 3(63)

9-15

EN

In this paper, the design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system is presented. The robot would be able to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically with cross section greater than 200 mm. The paper presents a complete design process of a virtual prototype, with usage of CAD/CAE software. Mathematical descriptions of the robot kinematics and dynamics that aim on development of a control system are presented. Laboratory tests of the utilized tracks are included. Performed tests proved conformity of the design with stated requirements, therefore a prototype will be manufactured basing on the project.

PL

W artykule opisano projekt gąsienicowego robota inspekcyjnego do rurociągów z elastycznym systemem pozycjonowania gąsienic. Opisany robot przeznaczony jest do pracy w rurociągach o przekroju prostokątnym i kołowym i średnicy ponad 200 mm. W artykule przedstawiono kompletny proces projektowy, mający na celu utworzenie modelu trójwymiarowego w środowisku CAD/CAE. Opisane zostały również modele matematyczne robota w zakresie kinematyki i dynamiki ruchu, niezbędne do utworzenia algorytmów sterowania. Dołączono również opis badań laboratoryjnych gąsienic. Przeprowadzone testy potwierdzają poprawność projektu, który będzie służył do stworzenia prototypu robota.