PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 13

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Path following for two HOG wheels mobile robot
Joniak P., Muszyński R.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2017
|
Vol. 11, No. 2
75--81
EN
To apply a spinning hemisphere as a mobile robot drive is an unconventional idea. Equipping a mobile robot with two such hemispheres brings to life a device with absolutely novel properties. In this paper we derive kinematics models of a mobile robot with two driving hemispheres, analyse shortly their properties, and adopt a control algorithm designed to follow a path. There are two kinematics models presented: the full model of the original system, and the model of the simplified system, equivalent to the original one. The second model is expressed in two different coordinate systems – the later allowing for the application of known control algorithms to drive the robot. The performance of the analysed algorithm is illustrated by computer simulations
2
Model robota mobilnego napędzanego dwiema półsferami
Joniak P., Muszyński R.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
103--114
PL
Jednym z oryginalnych pomysłów napędu robotów mobilnych jest wykorzystanie do tego wirującej półsfery. Zastosowanie w napędzie robota dwóch takich półsfer daje obiekt o niezwykle ciekawych własnościach. W referacie przedstawiamy model kinematyki takiego układu, analizujemy jego zachowanie, proponujemy uproszczoną postać modelu i dyskutujemy cechy tego uproszczenia. Dla ilustracji właściwości wyprowadzonych modeli prezentujemy zestaw wyników symulacji wskazujących na podobieństwa i różnice w ich zachowaniu.
EN
The paper presents analysis of a two HOG wheel mobile robot. Capabilities of this drive are presented and discussed. Nonholonomic constraints and kinematics models are derived. Simplified model is proposed and its features are analysed. In addition, to present properties of the models, series of simulation arc performed. In result similarites and differences are shown.
3
Content available remote Wpływ dodatkowych sprzężeń zwrotnych na tłumienie drgań skrętnych w układzie napędowym z połączeniem sprężystym o dużej dynamice
Muszyński R., Paul P.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 4
53--58
PL
Artykuł dotyczy tłumienia oscylacji spowodowanych przez elastyczne połączenie w układzie napędowym z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych o dużej dynamice, w strukturach z dodatkowymi sprzężeniami zwrotnymi od zmiennych stanu. Przeprowadzono porównawcze badania symulacyjne tych struktur. Otrzymane wyniki badań symulacyjnych zweryfikowano na stanowisku laboratoryjnym, w którym układ sterowania zrealizowano przy wykorzystaniu procesora sygnałowego.
EN
The paper deals with oscilations damping caused through elastic joint in the high dynamics drive system using structures with additional feedback based on state variables. Permanent magnet synchronous motor (PMSM) is used in this drive. Comparative simulation studys of discussed structures were demonstrated. The results were verified by the laboratory experiments, with control system realised in digital signal procesor.
4
Content available remote Właściwości dyskretnego modelu napędu ze sprężystością w części mechanicznej oraz z regulatorem i obserwatorem stanu
Masalski C., Muszyński R.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2012
|
R. 88, nr 4b
151-157
PL
Przedstawiono zagadnienie dyskretnego modelowania napędu z elastycznym połączeniem silnika z obciążeniem, zawierającego w części sterującej regulator i obserwator stanu. Analizuje się dokładność modelowania i symulacji dla dużej i małej dynamiki napędu wyrażającej się częstotliwością rezonansową w części mechanicznej o wartości 17,53 Hz i 124,6 Hz. Dla obydwu przypadków bada się pracę modelu układu otwartego i zamkniętego oraz pracę obserwatora a także wpływ okresu próbkowania i pominięcia opóźnień przy projektowaniu układu regulacji na pracę modelu. Są rekomendacje odnoszące się do wyboru właściwego kroku próbkowania modelu dyskretnego napędu.
EN
The problems of discrete modeling of the drive with elastic coupling the motor and load, containing the state controller and observer in the control structure. The accuracy of modeling and simulation is analyzed for high and low dynamic drive, i. e. for frequency of resonance in the mechanical part equal to 17,53 Hz and 124,6 Hz. For both cases the operation of the model of open- and close-loop system and observer is tested as well as influence of the sampling period and neglecting of the time-delay at designing the controller on the model operation is analyzed. The recommendations related to the choice of the proper sampling period for discrete-time model of the drive are given.
5
Content available remote Wymagania i optymalizacja struktury przekształtnika dla napędów z falownikiem napięcia
Muszyński R.
Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka
|
2011
|
z. 4
97--112
PL
W artykule jest rozpatrywane zagadnienie optymalizacji struktury napędów z falownikiem napięcia przy uwzględnieniu ich oddziaływania na sieć zasilającą i innych ważnych wymagań. Podano wymogi normy, dotyczące dopuszczalnej emisji harmonicznych prądu do sieci. Ustalono przedziały mocy, w których są spełnione te wymogi przez najprostsze struktury przekształtnika z kondensatorem DC lub filtrem DC i dławikiem sieciowym oraz kiedy muszą być stosowane układy o zmniejszonej emisji harmonicznych. Na przykładzie konkretnych struktur rozpatrzono problem strat mocy i koordynacji parametrów. Dokonano wielokryterialnego porównania różnych struktur. Przedstawiono metodę optymalizacji układu opartą na agregacji poszczególnych wymagań w jedno uogólnione kryterium za pomocą specjalnej funkcji.
EN
In the paper the structure optimisation problem for voltage source inverter drives with consideration of its reaction on supply network and others important requirements is treated. The standards relating to the current harmonic emission into the network are given. There are determined the ranges of power in which the requirements are fulfilled by the simplest converter structures with DC capacitor or DC filter and the network side choke as well as the cases when the systems with decreased harmonic emission must be used. The problem of power loss and parameter co-ordination is examined on the example of concrete structures. A multi-criterion comparison of different structures is done. The method of system optimisation based on the aggregation of the separate requirements into one generalised criterion by means of special function is presented.
6
Integration of Gesture Planning System with Social Robot Hand
Oleksy A., Muszyński R.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
703-712
EN
Nonverbal communication is one of the key issues in social robotics. This work presents an adaptation of a virtual agent gesture engine to a real social companion. The system performance is illustrated with an exemplary simulation. The solution quality is discussed.
7
Content available remote Bezczujnikowy napęd z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych z obserwatorem stanu i momentu obciążenia
Janiszewski D., Muszyński R.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2005
|
T. 30
73--84
PL
W artykule przedstawiono koncepcję, konstrukcję i wyniki badań wstępnych serwonapędu bezczujnikowego z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych, zasilanym z falownika MSI. Sterowanie silnika jest wektorowe, a w układzie są mierzone tylko prądy silnika. Na ich podstawie, jak i na podstawie składowych sygnału sterującego falownika, są estymowane sygnały prędkości i położenia wału silnika, wykorzystywane w układzie regulacji. Wielkości te są estymowane z użyciem rozszerzonego filtru Kalmana. Zaproponowany układ regulacji pozwala wyznaczyć dodatkowo moment obciążenia silnika. W artykule opisano stanowisko badawcze z układem sterowania wyposażonym w procesor sygnałowy. Przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych, potwierdzających zadowalające działanie układu.
EN
In the paper the conception, construction and result of the introductory investigation of the sensorless PMSM servodrive fed from PWM inverter are presented. The motor has vector control. Only motor current is measured in the system. The signals of the motor speed and position, needed in the control system, are estimated on the base of current components and components of the inverter control signal. The extended Kalman filter is used for estimation. It allows to reconstruct the motor load torque as well. The investigation plant with implementation of the control system on digital signal processor is described. The experimental investigation result, confirmed satisfactory operation of the system, are presented.
8
Odtwarzanie zmiennych stanu napędu z połączeniem sprężystym przy pomocy zmodyfikowanego obserwatora
Paul P., Muszyński R.
Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Informatyki
|
2004
|
Vol. 3, Nr 1
113-127
PL
W artykule przedstawiono działanie obserwatora stanu i zakłócenia dla napędu z połączeniem sprężystym. Układ napędowy oparty jest na silniku synchronicznym o magnesach trwałych, sterowanym wektorowe. Część mechaniczną napędu sprowadzono do układu dwumasowego. Dokonano syntezy obserwatora wykorzystując teorię sterowania modalnego. Przeprowadzono badanie dokładności estymacji obserwatora oraz jego wrażliwości na zmiany parametrów układu mechanicznego napędu. Sprawdzono działanie obserwatora w układzie sterowania zamkniętym silnika.
9
Oszczędne rozwiązanie zdalnego nadzorowania procesu za pomocą telefonu komórkowego przy użyciu SMS
Muszyński R., Pawlaczyk M.
Elektronizacja : podzespoły i zastosowania elektroniki
|
2003
|
Vol. 23, nr 12
12-16
PL
Przedstawiono koncepcję i realizację nadawania raportów w postaci wiadomości SMS - z nadzorowanego procesu przez sterownik PLC i telefon komórkowy. Rolę sterownika PLC może pełnić także prosty mikrokontroler. To rozwiązanie może być korzystne w niektórych zastosowaniach, gdyż pozwala odłączać telefon od sterownika i wykorzystywać go zgodnie z podstawowym jego przeznaczeniem. Zastosowano sterownik Simatic S7-214 i telefon Siemens C35i.
EN
In the paper the idea and realization of the reporting of a process using the cellular phone SMS and PLC or simply microcontroller, is presented. This solution can be used in some applications instead of the expensive professional system containing controller and GSM module. In the proposed reporting system the phone can be disconnected from the controller and applied according to its basic destination, in the time periods when there is no need to have information about process to a distance. The S7-214 Simatic PLC and mobile C35i Siemens phone are used. Programming of the PLC for short message generation according to the program, event and request modes is presented.
10
Kompensacja bierna oddziaływania przekształników tyrystorowych na sieć elektroenergetyczną
Frąckowiak L., Muszyński R.
Elektronizacja : podzespoły i zastosowania elektroniki
|
2002
|
nr 1-2
2-5
11
Content available remote Kinematics of mobile manipulators : a control theoretic perspective
Tchoń K., Jakubiak J., Muszyński R.
Archives of Control Sciences
|
2001
|
Vol. 11, no. 3/4
195-221
EN
A mobile manipulator is a robotic system composed of a mobile platform and a manipulator mounted atop of the platform. From control theoretic viewpoint the kinematics of the mobile manipulator can be represented by means of a driftless control system with outputs. Assuming this kind of representation we define basic concepts concerned with the kinematics of mobile manipulators and develop a consistent theory involving these concepts in a way completely analogous to the existing theory of stationary manipulators. A key ingredient of our approach is a concept of endogenous configuration of a mobile manipulator that comprises a control function of the platform and a joint position of the manipulator. Relying on this concept we introduce the instantaneous kinematics, analytic Jacobian, regular and singular configurations, a Jacobian pseudoinverse, a dexterity matrix and a dexterity ellipsoid. Then we formulate the inverse kinematic problem (the motion planning problem), and derive two exemplary algorithms: the Jacobian pseudoinverse (Newton) algorithm and the Jacobian adjoint (Jacobian transpose) algorithm, that are applicable at regular configurations. In a vicinity of singular configurations a version of the singularity robust pseudoinverse is provided. Dexterity ellipsoids and inverse kinematics algorithms are illustrated with computer simulations.
12
Metoda analizy odkształcenia napięć w sieci elektroenergetycznej zakładu przemysłowego
Frąckowiak L., Muszyński R.
Jakość i Użytkowanie Energii Elektrycznej
|
1999
|
T. 5, z. 1
61-68
PL
Przedstawiono analizę odkształcenia napięć w sieci elektroenergetycznej dużego zakładu przemysłowego z wieloma źródłami harmonicznymi. Analiza dotyczy wyjątkowo niekorzystnych warunków pracy węzła sieci i z tego powodu przeprowadzona jest obliczeniowo. Obliczenia oparto na jednofazowym schemacie zastępczym. Zastosowano metodę analizy częstotliwościowej i statyczne nakładanie wpływów różnych źródeł harmonicznych. Wyniki obliczeń przedstawiono w postaci poglądowych schematów propagacji harmonicznych.
EN
In the paper the analysis of voltage distortion i the network of big industrial plant with many harmonic sources has been presented. The analysis contains the exceptionally unprofitable conditions of operation of the network nade and for that reason is made computationally. The calculations base on the one-phase equivalent diagram. The frequency method analysis and statistical superimposing of the effects of different harmonic sources are applied. There is a notion of harmonic source power introduced in the paper. The results of calculations are presented using the pictorial diagrams of harmonic propagation.
13
Praktyczne aspekty zastosowania metody postaci normalnych do kinematyki manipulatora IRp-6 zamontowanego na torze jezdnym.
Muszyński R., Tchoń K.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
1998
|
Vol. 98, nr 44
35-42
PL
Celem niniejszego referatu jest zaproponowanie algorytmu obliczania kinematyki odwrotnej manipulatora Irp-6 zamontowanego na torze jezdnym, który będzie pozwalał na rozwiązanie odwrotnego zadania kinematyki w całej przestrzeni roboczej, zarówno przy wartościach regularnych jak i osobliwych kinematyki. Przedstawiony algorytm został opracowany w oparciu o metodę postaci normalnych [1] i może być uważany za rozszerzenie algorytmu wykorzystującego równania kinematyki odwrotnej manipulatora IRp-6 zamontowanego na torze jezdnym przedstawione w postaci jawnej. Trafność zaproponowanego rozszerzenia poparto opisanym w referacie eksperymentem.
EN
An extension to the explicit inverse kinwmatic problem solution for the Irp-6 robot manipulator mounted on a track is proposed. The extended solution allows to the solve inverse problem for this manipulator in a presence of singular configurations. The solution has been elaborated by the normal form method [2]. The performance of the solution is illustrated with an experiment.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.