PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  wheeled robots
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Podążanie za zadaną trajektorią grupy robotów kołowych z użyciem wirtualnych połączeń sprężysto-tłumiących
Wiech Jakub
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2023
|
R. 27, nr 3
107--117
PL
W artykule przedstawiono rozwiązanie problemu śledzenia trajektorii przez grupę robotów kołowych w środowisku bez przeszkód. Śledzenie trajektorii rozumiane jest jako podążanie za punktem odniesienia przez geometryczny środek grupy, wraz z jednoczesnym utrzymaniem zadanej odległości między sąsiadującymi robotami. Zaproponowana metoda opiera się na wirtualnych siłach z wirtualnych połączeń sprężysto-tłumiących między robotami, co pozwala na śledzenie trajektorii grupy po samoorganizacji z zachowaniem jej pożądanego kształtu. Przedstawiona metoda sterowania została szczegółowo opisana wraz z opisem dynamiki i-tego robota oraz została przetestowana numerycznie i eksperymentalnie. W pracy przedstawiono wyniki badań numerycznych i eksperymentalnych oraz dyskusję i wnioski z nich wynikające. Wyniki pracy można rozszerzyć o praktyczne aplikacje związane ze śledzeniem trajektorii grupy robotów.
EN
The article presents the solution to the problem of trajectory tracking of a self-organized group of wheeled robots in the environment without obstacles. The group of robots is tracking a trajectory realized as following a reference point by the geometric center of the group, as well as simultaneously, reaching and maintaining a given distance between neighboring robots. The proposed method is based on virtual forces from virtual spring-damper connections between robots, which allows for the trajectory tracking of the previously self-organized group while maintaining its desired shape. The presented method of control is described in detail with the description of i-th robot dynamics and was tested numerically and experimentally. The paper presents the results of numerical tests and experimental research and ends with discussion and conclusions. The paper’s results could be expanded for applications related to robotic group trajectory tracking.
2
Content available Mechatronic designing and prototyping of a mobile wheeled robot driven by a microcontroller
Burghardt Andrzej, Szybicki Dariusz, Kurc Krzysztof, Muszyńska Magdalena
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
|
2020
|
Vol. 58 nr 1
127--142
EN
The paper presents an existing example of the process of mechatronic designing and prototyping of a mobile wheeled robot. Selection and specification of the mathematical model from a suitable class precedes the presentation of kinematic and dynamic equations describing the dynamic object of the analysis. Further sections contain the methods of designing, the CAD model of the device, software and electronics design. The methodology of designing and prototyping of the mobile wheeled robot is identified and presented in this paper as a solution that may be used for the purpose of designing mechatronic hardware of this kind.
3
Content available Overhead vision system for testing swarms and groups of wheeled robots
Wiech Jakub, Hendzel Zenon
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2019
|
Vol. 13, No. 2
15--22
EN
The paper describes how to use ArUco markers to determine the position and orientation of wheeled robots in 3D space. it is preceded by a general description on the testbed and a detailed description on the marker detection algorithm along with the camera calibration using the ChaArUco markers. The camera has been described and calibrated using the pinhole camera model, taking into account distortion on the lens. The second part oo the article describes the wheeled robots with their mechanical construction.
4
System wizyjny do badań rojów i grup robotów kołowych
Hendzel Z., Wiech J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
481--490
PL
W pracy zamieszczono opis i badania markerów ArUco do określenia pozycji i orientacji robotów w przestrzeni roboczej. Podano opis stanowiska badawczego oraz sposób działania algorytmu detekcji markerów wraz z kalibracją kamery z użyciem markerów ChaArUco. Kamera została opisana za pomocą modelu kamery otworkowej z uwzględnieniem dystorsji soczewki. Praca kończy się przedstawieniem wyników badań eksperymentalnych.
EN
The paper describes how to use ArUco markers to determine the position and orientation of robots in 3D space. It is preceded by a general description of the test rig and a detailed description of the marker detection algorithm along with the camera calibration using the ChaArUco markers. The camera has been described and calibrated using the pinhole camera model, taking into account distortion of the lens. The second part of the article describes the wheeled robots with their mechanical construction.
5
Content available Identyfikacja parametrów skrętnych opony niepneumatycznej robota mobilnego
Dąbek P., Szosland A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 2
495-503
PL
W artykule przedstawiono wyniki identyfikacji parametrów skrętnych ogumienia stosowanego w lekkich robotach kołowych: sztywności skrętnej oraz tłumienia skrętnego, gdy skręcanie zachodzi względem osi obrotu koła. Badaniu poddano dwa rodzaje małych opon niepneumatycznych. Otrzymane wartości parametrów porównano z poddanymi skalowaniu wartościami dla typowej opony samochodowej i wyciągnięto wniosek, że proste skalowanie nie będzie dawało zadowalających rezultatów. Praca jest kolejnym krokiem na drodze do opracowania modelu ogumienia robota mobilnego.
EN
The paper presents results of identification of rotational stiffness and damping of small-size tyres of a wheeled mobile robot. The investigation was conducted for two types of non-pneumatic tyres. The values of parameters obtained for the robot tyres were compared to the scaled values for a typical passenger car tyre, which led to the conclusion that simple scaling does not yield accurate results in this case. The work is a step forward on the way to devise the tyre model tailored for the needs of a wheeled mobile robot.
6
Content available remote Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych
Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 6
11-14
PL
Artykuł stanowi pierwszą część publikacji "Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych". W pierwszej części omówiono aktualne tendencje rozwoju robotów mobilnych, koncentrując się przede wszystkim na robotach kołowych i gąsienicowych. Dokonano przeglądu współczesnych konstrukcji takich robotów w kontekście zastosowań specjalnych. Druga część publikacji będzie dotyczyć nowych tendencji w robotyce mobilnej związanych głównie z robotami rzucanymi, natomiast część trzecia będzie omawiać stan wiedzy i aktualne tendencje dotyczące autonomii robotów mobilnych oraz potrzeby i możliwości jej dalszego rozwoju.
EN
This article is the first part of the work on development tendencies of mobile ground robots. This paper presents tendencies in mobile ground robots and concentrates on wheeled and tracked platforms. The review of up-to-date robots' constructions is achieved concerning with the special applications. The second part of the work will consider new trends in mobile robotics connected mostly with throwing robots. The last part of work will take into account current tendencies in mobile robots autonomy and possibility of its further advancement.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.