PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 17

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  underwater robot
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Doskonalenie metod kontroli stanu mostów
Jarominiak Andrzej
Inżynieria i Budownictwo
|
2021
|
R. 77, nr 8
401--407
PL
Omówiono ogólnie problematykę utrzymania i kontroli mostów. Scharakteryzowano roboty wykorzystywane do przeglądu tych budowli: roboty doprowadzane do kontrolowanych miejsc urządzeniami dźwigowymi oraz roboty pełzające, wspinające, latające (drony) i podwodne. Podano wyposażenie kontrolne robotów. Zwrócono uwagę na metody badań nieniszczących oraz na celowość robotyzacji inspekcji mostów.
EN
The issues of maintenance and inspection of Bridges are generally discussed. The robots used for the inspection of these structures were characterized robots transported to controlled places with lifting devices, as well as crawling, climbing and, flying (drones) robots. The control equipment of the robots is given. The attention was paid to the methods of non-destructive testing and the desirability of robotization of bridge inspection.
2
Content available Theoretical and experimental analysis on the interaction properties between tracks and sediments considering sand content for unmanned underwater tracked bulldozer
Li Yong, He Dingchang, Si Qiaorui
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2021
|
Vol. 69, nr 1
art. no. e136036
EN
The unmanned underwater tracked bulldozer (UUTB) is an indispensable equipment for dredging and cleaning obstacles on the river bed in the flood season. The investigation on the interaction properties between the UUTB tracks and sediments provides foundation for the evaluation of operation performance when it works on the inland river bed. Based on the current worldwide research, the sediments mixed by sand, bentonite and water with sand content 0%, 10% and 20% were configured in this study to replace the real sediments on the inland river bed in China. The current pressure-sinkage model and shear stress-shear displacement model were discussed. Three different tracks were tested for the pressure-sinkage and the shear stress-shear displacement on the platform. The relationship between pressure and sinkage under sand content 0%, 10% and 20% are revealed based on the experimental results. The modulus of cohesive deformation and friction deformation of the sediments under said sand content are presented. The curves of shear stress and shear displacement are also obtained, which demonstrates the properties between the tracks and configured sediments under sand content 0%, 10% and 20%. The relationship between the tractive force and slip ratio with three different tracks under said sand content is also presented based on the quantitative analysis, which provides reference for the dynamics control and performance evaluation of UUTB on the inland river bed.
3
Projekt i wykonanie zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego
Reszke Ł., Stępień K., Piotrowski R.
Modelowanie Inżynierskie
|
2017
|
T. 31, nr 62
69--80
PL
Artykuł dotyczy zagadnień związanych z projektowaniem i wykonaniem zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego. Przedstawiony został proces projektowania kadłuba robota oraz dobór części elektronicznej, a także zaimplementowane algorytmy sterowania i sposób komunikacji dedykowanej aplikacji z robotem. Na koniec przedstawiono wyniki badań testowych.
EN
The paper concerns issues related to design and realization of remote controlled inspection robot. It presents the process of projecting body and selecting electronics components, describes implemented algorithms that control the robot and also explains the communication between robot and dedicated application. At the end, results of research tests are presented.
4
Content available Nonlinear control of underwater robotic vehicle in plane motion
Garus J.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2016
|
R. 57 nr 3 (206)
15--23
EN
A control system supporting motion of an underwater robotic vehicle along a reference trajectory in the horizontal plane is presented in the paper. A waypoint line-of-sight scheme and nonlinear PD control law are applied to calculate command signals. Parameters of the proposed control law are tuned using genetic algorithms. The validity and advantages of the approach are illustrated through numerical simulation results.
PL
W artykule przedstawiono koncepcję system automatycznego sterowania ruchem płaskim robota podwodnego wzdłuż trajektorii odniesienia. Układem odpowiedzialnym za wyznaczanie sygnałów sterujących jest autopilot, w którym zaimplementowano nieliniowy regulator PD. Parametry regulatora dostrojono z wykorzystaniem algorytmów genetycznych. Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie poziomej z wykorzystaniem zaproponowanego algorytmu sterowania.
5
Content available Design Optimization of the Biomimetic Undulating Fin of a Knife Fish Robot
Meera A. A., Sudheer A. P.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2016
|
Vol. 10, No. 1
26--33
EN
Median Paired Fin Propulsion used by fishes like knife fish, has the potential to replace current energy inefficient underwater propulsion systems. This paper quantizes the efficiency of a fin mechanism based on its ability to incorporate a large number of undulations. Characteristic ellipses of a mechanism were defined, based on which two algorithms were defined to measure the capabilities of the mechanism. The available workspace of the mechanism was optimized to accommodate the undulation requirements of the robot based on the formulations. Further, the distortion effect on the waveform was identified and the optimization was redefined to obviate its possibility while in operation.
6
Rozdział mocy w układzie napędowym robota podwodnego - porównanie algorytmów alokacji naporów
Garus J., Rowiński L.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
423--432
PL
Praca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania robotem podwodnym w zakresie problemu rozdziału mocy w wielopędnikowym układzie napędowym. Do alokacji naporów zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami, pozwalające na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Rozważono i porównano dwie metody rozdziału mocy dla robota realizującego ruch poziomy płaski o trzech stopniach swobody, rozpatrując zagadnienie alokacji naporów jako zadania programowania kwadratowego oraz programowania liniowego.
EN
The paper focuses on a problem of power distribution in a multi-thrusters propulsion system of an underwater robot. To finding an optimal thrust allocation for demanded propulsive forces and moments both the linear programming and quadrating programming techniques are applied. Regarded thrust allocation methods are directed towards minimization of energy expenditures necessary to obtain required control and from this point of view the presented algorithms are compared.
7
Isfar 2 - eksploracyjny robot podwodny klasy H-ROV
Biegański W., Ceranka J., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
97--108
PL
Artykuł opisuje konstrukcję mechaniczną oraz system sterowania robota podwodnego Isfar 2, zaprojektowanego do wykonania misji eksploracyjnych i ratowniczych w akwenach śródlądowych. Opisany został system napędowy pojazdu, czujniki wewnętrzne oraz kanały percepcji. Krótko scharakteryzowane zostało również środowisko pracy robota oraz jego wpływ na proces projektowania poszczególnych podzespołów.
EN
The article describes the mechanical construction and the architecture of the control system of the underwater robot Isfar 2. The robot is designed and built to conduct exploration and rescue missions in inland waters. The drive system together with sensory equippment and channels of percepction was introduced. A brief description of the underwater environment including water optics and acoustics that influence the design process of the robot was also briefly outlined.
8
Content available Dynamics of underwater inspection robot
Giergiel M., Kurc K., Małka P., Buratowski T., Szybicki D.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 1
76-79
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem dynamiki robota mobilnego z napędem gąsienicowym. Do opisu dynamiki robota wykorzystano równania Lagrange’a. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange’a z równań ruchu, posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki oraz symulacje ruchu, uwzględniono takie czynniki jak: poślizg gąsienic zależny od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska, w którym pracuje robot oraz siłę oporu toczenia gąsienicy. Otrzymane wyniki zaprezentowane zostały w postaci równań matematycznych oraz wyników symulacji obrazujących parametry dynamiczne ruchu robota.
EN
In this article authors present the problems connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. The description of the robot’s dynamic is based on the energetic method based on Lagrange equations. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equations are used. During the analysis and motion simulation takes into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the substrate and claws, strength, buoyancy robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track. Simulations of the dynamics parameters have been made and the results are shown.
9
Content available Kinematics of underwater inspection robot
Giergiel M., Kurc K., Małka P., Buratowski T., Szybicki D.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 12
112-116
EN
The article presents the issues associated with modeling and numerical verification of a kinematics inspection robot for diagnostic and maintenance tanks with liquid. The robot has been constructed at the Department of Robotics and Mechatronics of AGH in frames of the grant financed by NCBiR. The analysis of the kinematic was drawn using available and described in the literature mathematical methods, as well as based on existing robots designs. Structural solutions applied enable to control two crawler tracks, module cleaning the bottom of tank and the diagnostic module. Verification of the kinematic model drawn up was carried out with use engineering methods and development software MATLAB. Received results were presented as mathematical equations and simulations illustrated in the form of characteristics depicting kinematic parameters of the robot's motion. The work also presents directions of further research on the constructed robot.
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem i weryfikacją numeryczną kinematyki robota inspekcyjnego do diagnostyki i konserwacji zbiorników z cieczą. Robot zbudowany został w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH w ramach grantu finansowanego przez NCBiR. Analizę kinematyczną przeprowadzono przy użyciu dostępnych i opisanych w literaturze metod matematycznych oraz na podstawie istniejących konstrukcji robotów. Zastosowane rozwiązania konstrukcyjne pozwalają sterować dwoma gąsienicami, modułem czyszczenia dna zbiornika i modułem diagnostycznym. Weryfikację kinematyki przeprowadzono przy użyciu metod inżynierskich oraz oprogramowania MATLAB. Otrzymane wyniki przedstawiono w postaci równań matematycznych oraz charakterystyk pokazujących kinematyczne parametry ruchu robota. Praca przedstawia również kierunki dalszych badań nad zaprojektowanym i skonstruowanym robotem.
10
Modelowanie dynamiki robota podwodnego
Giergiel J., Kurc K., Szybicki D., Buratowski T., Trojnacki M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2012
|
T. 14, nr 45
45--51
PL
W artykule autorzy prezentują problemy związane z modelowaniem dynamiki mobilnych robotów z napędem gąsienicowym. Modelowanie tego typu obiektów jest złożonym zagadnieniem i z racji tej wprowadza się szereg uproszczeń nie pomijając istotnych zagadnień. Podczas przeprowadzonej analizy i symulacji ruchu uwzględniono takie czynniki, jak: poślizgi gąsienic, siłę wyporu robota w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego. Robot ten został zaprojektowany w celu umożliwienia monitorowania i analizowania stanu technicznego rur i zbiorników wodnych.
EN
In this article the authors present problems connected with the dynamics modelling of a mobile robot with a crawler drive. Modeling such objects is a complex issue, thus it is introduced a number of simplifications not ignoring important problems. During the analysis and motion simulation one takes into account such parameters as: track slippage, buoyancy force of the robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force and moment of the track cross rolling resistance. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks.
11
Content available remote The Mathematical Description of the Robot for the Tank Inspection
Giergiel M, Buratowski T, Malka P, Kurc K
Mechanics and Mechanical Engineering
|
2011
|
Vol. 15, nr 4
51--60
EN
The paper presents the project of tank inspection robot. In order to discuss the designing process, algorithm of design has been provided. There are four design stages: the analysis of the construction problem, the synthesis, testing/improving robot's construction and nally testing it. First stage of project process is divided into constructive and imitative analysis. Constructive analysis means searching for still not existing solutions of robots and detection methods. In this paper we concentrate only on constructive analysis.
12
Content available Design, control and applications of the underwater robot Isfar
Biegański W., Ceranka J., Kasiński A.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2011
|
Vol. 5, No. 2
60-65
EN
This paper describes the design of the underwater robot Isfar which belongs both to a miniROV and AUV classes vehicle. The mechanical structure, the architecture of the control system and the most significant applications of such vehicle are presented together with the classification of the Isfar within particular classes of underwater vehicles.
13
CyberRyba - konstrukcja i budowa podwodnego robota mobilnego
Malec M., Morawski M.
Przegląd Mechaniczny
|
2010
|
nr 7-8
57-61
PL
Artykuł został przygotowany przez studentów l roku studiów III stopnia na Wydziale Mechanicznym PK, na podstawie ich pracy magisterskiej przygotowanej na zakończenie studiów II stopnia. Problematyka poruszana u artykule jest bardzo ciekawa, ponieważ czerpanie inspiracji z natury jest ważnym aspektem działalności naukowej i inżynierskiej. Zaprojektowanie i zbudowanie CyberRyby - podwodnego robota mobilnego, możliwie najwierniej naśladującego rybę swoim wyglądem, zachowaniem oraz sposobem poruszania się, jest ciekawym przykładem analogii biologicznej, przenoszącej budowę i funkcjonowanie organizmu żywego z przyrody do obszaru działań twórczych człowieka. Autorzy po przeprowadzeniu analizy sposobu poruszania się ryb z uwzględnieniem możliwości jego zastosowania w podwodnych robotach mobilnych sformułowali założenia projektowe, na podstawie których opracowali koncepcję CyberRyby. Wykorzystując tę koncepcję, zaprojektowali konstrukcję podwodnego robota mobilnego, pozwalającego na zbudowanie prototypu możliwie najwierniej naśladującego żywą rybę zarówno swoim wyglądem, jak i sposobem poruszania się. Jednym z najciekawszych rozwiązań zaproponowanych przez autorów jest opracowanie mechanizmu zmiany głębokości zanurzenia robota. Napędzany jest on przez pojedyncze serwo modelarskie i polega na sprzężeniu sztucznego pęcherza pławnego za pośrednictwem dźwigni i cięgien z mechanizmem odpowiedzialnym za zmianę położenia płetw bocznych oraz z ruchomym ciężarkiem służącym do zmiany położenia środka ciężkości robota. Ważną cechą opracowanego projektu i zbudowanej konstrukcji CyberRyby jest także zapewnienie jej szczelności w środowisku wodnym. W artykule omówiono twórcze pomysły autorów służące do realizacji tego celu.
14
Niekonwencjonalny napęd podwodnego robota mobilnego na przykładzie CyberRyby
Malec M., Morawski M., Zając J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
423-434
PL
W pracy przedstawiono projekt i koncepcję wykonania podwodnego robota mobilnego naśladującego rybę sposobem poruszania się. Omówiono najważniejsze cechy konstrukcji mechanicznej podwodnego robota mobilnego. Przedstawiono zaimplementowane sposoby sterowania CyberRybą, elektroniczny układ sterujący oraz opracowaną aplikację sterującą. Na koniec wymieniono możliwe kierunki rozwoju robota.
EN
The paper presents the design and implementation of the concept of an underwater mobile robol that mimics the way fish swim. The second chapter covers the main features of the mechanical design of underwater mobile robot. The third chapter presents electronic control system, the PC application and three modes of the CyberFish control system.
15
CyberRyba : układ sterowania podwodnego robota mobilnego
Malec M., Morawski M.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2010
|
Vol. 51, nr 4
26-29
PL
W artykule autorzy przedstawili koncepcję, projekt oraz prototyp sztucznej ryby - podwodnego robota mobilnego. Krótko opisano budowę robota oraz ideę jego działania. Przedstawiono szczegóły elektronicznego układu sterowania oraz aplikacji sterujących robotem na poziomie mikrokontrolera i komputera PC.
EN
In this paper authors describe concept, design and build of fish-like underwater mobile robot. In the beginning, they consider shortly how the robot is build and how it operates. Next part presents some details of electronic control system and microcontroller level steering application and PC level steering application.
16
Content available A method of determination of feasible propeller forces and moments for an underwater robot
Garus J.
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
|
2005
|
Vol. 43 nr 4
841--853
EN
The paper presents procedure for the optimal allocation of thrust for horizontal motion of underwater robotic vehicles. Computation of propeller thrusts from propelling forces and moments is an optimisation problem based on a model, which the simplest form is unconstrained. In practice, however, where physical limitations must be taken into account, the obtained in such a way solution can be unrealistic. To cope with those difficulties, an algorithm for evaluation of the capacity of a propulsion system to produce required forces and moments and, if necessary, finding their feasible values is proposed. Due to computational simplicity, such an approach is a good solution in real-time applications. A numerical example is provided to demonstrate effectiveness and correctness of the approach.
PL
Praca dotyczy zagadnienia rozdziału mocy w układzie napędowym robota. podwodnego. Dla ruchu w płaszczyźnie poziomej wektor naporów f wyznaczany jest na podstawie wektora zadanych sił i momentów napędowych T d. Zadanie to rozpatrywane jest najczęściej jako problem optymalizacyjny bez ograniczeń. Otrzymane w ten sposób rozwiązanie zapewnia wygenerowanie żądanych wartości T d tylko wtedy, gdy nie występuje żądanie rozwinięcia przez którykolwiek z pędników naporu przekraczającego wartość graniczną. Jeżeli ma to miejsce, to żądane siły i moment nie mogą być wytworzone. Stąd proponuje się realizację procedury rozdziału mocy dwuetapowo. W etapie pierwszym następuje ocena możliwości wytworzenia przez układ napędowy zadanych sił i momentu T d i wyznaczane są ich wartości dopuszczalne T~, tj. takie, które możliwe są do wygenerowania. W etapie drugim, na podstawie T~, dokonywany jest właściwy przydział naporów na poszczególne pędniki. Zamieszczony w pracy algorytm wyznaczania dopuszczalnych sił napędowych i momentu napędowego opracowany został z ukierunkowaniem na jego praktyczne zastosowanie w układzie automatycznego sterowania robotem podwodnym "Ukwiał", eksploatowanym na okrętach Marynarki Wojennej.
17
Content available Model symulacyjny bezzałogowego robota podwodnego
Żak A.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2004
|
R. 45 nr 3 (158)
135-150
PL
W pracy przedstawiono koncepcję środowiska symulacyjnego dla ruchu robota podwodnego. Krótko zaprezentowano model matematyczny pojazdu, na podstawie którego utworzono model symulacyjny. Omówiono także metody uwzględnienia wpływu prądów podwodnych oraz zmian rozkładu masy w modelu matematycznym robota. Ponadto została przedstawiona struktura programu symulacyjnego oraz opis przyjętego sposobu tworzenia wirtualnego akwenu podwodnego. Na koniec przedstawiono przykładowe wyniki z pracy programu symulacyjnego dla ruchu robota podwodnego.
EN
The paper presents a concept of simulation environment for movement of an underwater robot. It briefly shows the mathematical model of the vehicle which was used to develop a simulation model. It also discusses methods which take into account the effect of underwater currents as well as changes in mass distribution in the mathematical model of robot. In addition, it presents the structure of the simulation program and description of the way adopted to create a virtual underwater area. Finally, it gives examples of the results from the simulation program for underwater robot movement.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.