PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 10

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  systemy wielorobotowe
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Backward motion planning and control of multiple mobile robots moving in tightly coupled formations
Ramanathan Kuppan Chetty, Mohan Manju, Dhanraj Joshuva Arockia
Applied Computer Science
|
2021
|
Vol. 17, no 3
60--72
EN
This work addresses the development of a distributed switching control strategy to drive the group of mobile robots in both backward and forward motion in a tightly coupled geometric pattern, as a solution for the deadlock situation that arises while navigating the unknown environment. A generalized closed-loop tracking controller considering the leader referenced model is used for the robots to remain in the formation while navigating the environment. A tracking controller using the simple geometric approach and the Instantaneous Centre of Radius (ICR), to drive the robot in the backward motion during deadlock situation is developed and presented. State-Based Modelling is used to model the behaviors/motion states of the proposed approach in MATLAB/STATEFLOW environment. Simulation studies are carried out to test the performance and error dynamics of the proposed approach combining the formation, navigation, and backward motion of the robots in all geometric patterns of formation, and the results are discussed.
2
Content available remote An Efficient Connected Swarm Deployment via Deep Learning
Danilchenko Kiril, Segal Michael
Annals of Computer Science and Information Systems
|
2021
|
Vol. 25
1--7
EN
In this paper, an unmanned aerial vehicles (UAVs) deployment framework based on machine learning is studied. It aims to maximize the sum of the weights of the ground users covered by UAVs while UAVs forming a connected communication graph. We focus on the case where the number of UAVs is not necessarily enough to cover all ground users. We develop an UAV Deployment Deep Neural network (mod) as a UAV's deployment deep network method. Simulation results demonstrate that mod can serve as a computationally inexpensive replacement for traditionally expensive optimization algorithms in real-time tasks and outperform the state-of-the-art traditional algorithms.
3
Content available remote A framework for autonomous UAV swarm behavior simulation
Cybulski Piotr
Annals of Computer Science and Information Systems
|
2019
|
Vol. 18
471--478
EN
In the last several years a large interest in the unmanned aerial vehicles (UAVs) has been seen. This is mostly due to an increase of computational power and decreasing cost of the UAVs itself. One of an intensively researched area is an application of a swarm behavior within team of such UAVs. Simulation tools are one of the means with which quality of solutions in this matter can be measured. In this paper such simulation framework is proposed. The proposed framework is capable of taking under consideration interferences between communicating UAVs, as well as interaction between UAV and surrounding environment. Mathematical models based on which simulation is performed were described, definition of simulation scenario and results of exemplary simulation were also presented.
4
System sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych (2) - implementacja systemu
Moczulski W., Panfil W., Przystałka P.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
197--203
PL
W artykule pokazano oprogramowanie do sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań w służbach mundurowych. W pracy przedstawiono funkcjonalność grupy robotów, jaką uzyskano dzięki zastosowaniu środowiska do szybkiego prototypowania systemów sterowania robotów mobilnych - Microsoft® Robotics Developer Studio. Zaprezentowane wyniki badań stosowanych są efektem projektu "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który został zrealizowany przy współpracy Instytutu Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej oraz Instytutu Technologii Eksploatacji – Państwowego Instytutu Badawczego w Radomiu w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".
EN
The article shows a software that can be used to control a group of multi-task mobile robots which can be applied in order to aid uniformed services. In this paper, the authors illustrated the functionality of the multi-robot system that has been obtained with the use of an environment for rapid control system prototyping - Microsoft® Robotics Developer Studio. The presented results of the applied research were achieved as an outcome of the project "High-tech multipurpose mobile robots" that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme) with the collaboration between Institute of Fundamentals of Machinery Design – Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies - National Research Institute.
5
Content available System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League
Kalisch M., Panfil W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 11
90--95
PL
W artykule przedstawiono oprogramowanie służące do sterowania drużyną robotów piłkarskich klasy Small Size Robot League. Projekt oprogramowania uwzględnia możliwość sterowania drużyną robotów rzeczywistych, których konstrukcja jest zgodna z regulaminem zawodów, a także sterowanie robotami w symulatorze. Podstawą sterowania grupą robotów są strategie bazujące na schemacie Game – Role – Skill. Badania weryfikacyjne oprogramowania i algorytmów przeprowadzono w środowisku symulacyjnym i w najbliższym czasie będą kontynuowane z udziałem rzeczywistych robotów.
EN
The paper presents the software intended for controlling the robots team of the Small Size Robot League. The software project takes into account the possibility of control of the robots team both in the 3D simulator and in the real conditions. The Game – Role − Skill schema serves as the foundation of the team’s control algorithms. Verification tests of the software and the control algorithms have been carried-out in the simulator and in the near future they will take place in the real conditions.
6
Content available Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - program sterujący
Kasprzak W., Szynkiewicz W., Zielińska T., Zieliński C., Trojanek P., Winiarski T., Kornuta T., Walęcki M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 3
96-102
PL
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które mają podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania takim systemem oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację tego systemu. W pierwszej części artykułu przedstawiono problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz zaprezentowano strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast w części drugiej skoncentrowano się na programie planującym działania poszczególnych robotów. Artykuł przedstawia sposób programowania rekonfigurowalnej formy. Programowanie w tym przypadku polega na zaplanowaniu czynności wykonywanych przez roboty podpierające. Plan układany jest automatycznie z wykorzystaniem sposobu rozwiązywania problemów wymagających spełnienia ograniczeń. Program planujący bierze pod uwagę ograniczenia fizyczne, geometryczne oraz te związane z upływem czasu. Dane wejściowe dla programu planującego są tożsame z rysunkami CAD detali oraz dane CAM sposobu ich obróbki. Na podstawie tych danych powstaje plan rozstawienia głowic, ruchów manipulatorów oraz translokacji baz mobilnych. Układ sterowania na podstawie otrzymanego planu steruje zachowaniem robotów, umożliwiając maszynie CNC wiercenie otworów bądź frezowanie. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form.
EN
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the opstly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting a work piece requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The first pan of the paper introduced the fixturing problem and presented the control system of the designed multi-robot fixture, while the second pan presents the planer deciding where and when the supports should be located. A novel approach to task planning (programming) of the reconfigurable fixture system has been developed. Its solution is based on methods of solving the constraint satisfaction problem. The planner takes into account physical, geometrical, and time-related constraints. Reconfigurable fixture programming is performed by supplying CAD definition of the work piece. Out of this data the positions of the robots and the locations of the supporting heads are automatically generated. This proved to be an effective programming method. The control system on the basis of the thus obtained plan effectively controls the behaviours of the supporting robots in both drilling showed thai the generated plans cause the work piece to be held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures.
7
Content available Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - układ sterowania
Zieliński C., Trojanek P., Kornuta T., Winiarski T., Walęcki M., Kasprzak W., Szynkiewicz W., Zielińska T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
79-85
PL
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu. Układ sterowania systemu wielorobotowego został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów. Pierwsza część artykułu przedstawia problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz prezentuje strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast część druga koncentruje się na programie planującym działania robotów.
EN
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the costly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting the work pieces requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The multi-robot control system has been designed following a formal approach based on the definition of the system structure in terms of agents and transition function definition of their behaviour. Thus a modular system resulted, enabling software parameterisation. This facilitated the introduction of changes brought about by testing different variants of the mechanical structure of the system. The shop-floor experiments with the system showed that the work piece is held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures. Moreover, the proposed design approach enables the control system to handle a variable number of controlled robots and accommodates possible changes to the hardware of the work piece supporting robots. The first part of the paper introduces the fixturing problem and presents the control system of the designed multi-robot fixture, while the second part presents the planer deciding where and when the supports should be located.
8
Minimalistyczny model współpracy robotów mobilnych.
Gnatowski M., Malec J.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 102, nr 46
205-216
PL
W artykule poruszono problem organizacji współpracy robotów mobilnych o niejednorodnej strukturze. Rozważono przypadek, gdy do wykonania zadania konieczna jest współpraca kilku robotów. Dodatkowym ograniczeniem jest prostota systemu sterowania każdego z robotów. Zaproponowano prosty model współpracy i zweryfikowano go eksperymentalnie poprzez implementację wykorzystującą roboty Khepera o różniącej się morfologii.
EN
The paper presents the problem of organising cooperation among heterogenous mobile robots. It is assumed that cooperation of a number of robots is necessary to achieve the goal. Another constraint is introduced by simplicity of the control system of each robot. A simple model of cooperation has been introduced and verified experimentally using Khepera robots with different sets of resources.
9
Metody realizacji różnorodnych sposobów programowania systemów wielorobotowych.
Zieliński C.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 102, nr 46
311-319
PL
Artykuł przedstawia różne możliwości implementacji układów sterowania systemami jedno- i wielorobotowymi. Koncentruje się on na sposobach przekazywania przez użytkownika zadania użytkowego do realizacji przez system. Bierze pod uwagę zarówno wielość oraz różnorodność czujników wykorzystywanych przez system jak i różne stopnie autonomii i współdziałania robotów wchodzących w skład systemu.
EN
The paper presents diverse multi-robot control .system implementation techniąues enabling different aj>-proacłies to programing tłicm. It takes into account that such control systems require programming meaiLs lor commiinicating the tasks that have to bc executed by thc robots and that those deviccs must have both con-siderable sensor data gathering capability and tcchnical mcans for communicating and cooperating with otlicr devices. presumably robots too.
10
Struktura i programowanie sterowników systemów wielorobotowych.
Zieliński C.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
1998
|
Vol. 98, nr 44
225-232
PL
W referacie przedstawiono uzasadnienie zdefiniowanej przez autora ogólnej struktury sterowników systemów wielorobotowych zawierających różnorodne czujniki oraz urządzenia współpracujące. Pokazano, że, by w pełni móc sterować tego typu systemami, wystarczy dodać do uniwersalnych języków programowania komputerów tylko jedną instrukcję, ale dla wygody programisty lepiej jest ją podzielić na dwie odrębne części. Opisana metodologia została zaimplementowana w postaci obiektowej biblioteki (języka) MRROC++ (Multi-Robot Research-Oriented Controller) służącej do konstruowania sterowników systemów roboczych przykrojonych do potrzeb zadania, które ma zostać zrealizowane przez system.
EN
The paper proposes a structure for open, hierarchical, multi-device controllers. The proposed structure takes into account the fact that the system may contain several robots or different type, a certain number of cooperating devices, diverse sensors and moreover the fact that the task, the system has to execute, and the number and type of its components may vary considerably over time. The proposed method of programming the controllers of such systems uses object oriented programming language C++ as a base. A library of objects and processes composes the MRROC++ system. The paper shows that, although only one complex motion instruction would suffice, it is much more convenient to introduce into the library/language two, but simpler ones.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.