Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: stopa robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Stopa robota a stopa protezowa - podobieństwa i różnice

Gramala A., Drapikowski P., Pogorzała A. M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2018

z. 196

561--570

W pracy przedstawiono porównanie stóp dwunożnych robotów kroczących i stóp protezowych w zakresie rozwiązań konstrukcyjnych, napędowych i elementów tłumiących oraz biomechaniki chodu. Analiza porównawcza wskazuje, że obydwie konstrukcje zbliżają się do siebie starając się odtworzyć naturalny sposób poruszania się człowieka, a wzajemne wykorzystanie sprawdzonych rozwiązań przyczyni się do budowy protez lepiej odpowiadających wymaganiom pacjentów oraz robotów poruszających się w sposób zbliżony do ludzkiego.

The paper presents a comparison of two-legged walking robots and prosthetic feet in the field of construction, drive and damping solutions as well as biomechanics of walking. Comparative analysis depicts that both constructions are approaching each other trying to recreate the natural way of human movement, and the mutual use of proven solutions will contribute to the construction of prostheses better suited to the requirements of patients and robots moving in a manner similar to human.

Rola podatności stopy w chodzie dwunożnym

Żurawska M., Szumowski M., Zielińska T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

681--690

W pracy zaproponowano model podanej stopy robota dwunożnego będący systemem czterech układów typu sprężyna-tłumik. Przedstawiono wyniki analizy stabilności chodu z wykorzystaniem metody ZMP. Stosując zasadę prac przygotowanych wyprowadzono zależności opisujące siły reakcji przyłożone w punktach umiejscowienia elementów podatnych stopy. Znajomość tych sił jest niezbędna do wyznaczenia położenia punktu ZMP określającego stabilność postury robota. Porównano trajektorie punktu ZMP uzyskane dla chodu bez podatnych stóp, oraz dla chodu ze stopami podatnymi. Celem przeprowadzonych prac jest wspomożenie rozwoju opracowywanej konstrukcji robota humanoidalnego oraz wstępne (teoretyczne) zbadanie stabilności posturalnej w trakcie chodu.

A compliant foot dedicated to a real construction of a humanoidal robot is introduced. The foot consists of a system of four spring-damper sets located in four corners of a foot. The study of the stability criteria is provided using the Vukobratovic's Zero Moment Point method. The principle of virtual works is used to determine the reaction forces in points where spring-damper sets are applied. It is necessary to know this forces in case of determining the trajectory of ZMP point that is the criteria of stable walk. Two trajectories are compared: for biped with rigid feet and for biped with compliant feet. The aim of the activities described in this article is to support the development of the biped robot prototype and basic investigation of the stability during robot's gait.