PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  sterowanie lotem automatyczne
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Manewr omijania zagregowanej grupy przeszkód poruszających się w otoczeniu samolotu
Graffstein Jerzy
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2021
|
R. 25, nr 1
5--12
PL
Sukces uniknięcia kolizji z ruchomymi przeszkodami zależy od rozwiązania najistotniejszych problemów takich jak: szybkie wykrycie przeszkód, sprawdzenie czy stanowią zagrożenie oraz podjęcie właściwej decyzji o sposobie ich ominięcia. Do podjęcia tej decyzji niezbędna jest właściwa identyfikacja rodzaju zagrożenia, w tym między innymi czy wykryte przeszkody należy potraktować jako jedną zagregowaną grupę. Do typowych przypadków zalicza się agregację ruchomych przeszkód poruszających się blisko siebie. Opisano sytuacje, gdy dołączeniu do grupy podlegają obiekty przemieszczające się w większej odległości od siebie. Zaprezentowano algorytm podejmowania decyzji przypisania (zagregowania) ruchomych przeszkód do danej grupy. Przedstawiono sposób wyliczania jej charakterystycznych parametrów. Omawiane zagadnienia zostały zilustrowane wynikami symulacji manewrów omijania zagregowanej grupy ruchomych przeszkód dla wybranych scenariuszy.
EN
Successful avoidance of a mid air collision with moving obstacles depends on solutions of some most essential problems, e.g.: quick detection of an obstacle, verification whether detected obstacle is a critical one and making right decision on evasive manoeuvre. This decision-making process requires an appropriate identification of a threat’s nature, including whether detected obstacles should be treated as one aggregated group. Aggregation of obstacles moving in short distance one to the other is a typical case. The paper addresses also the case of inclusion the obstacle to the group objects moving in longer distances one to the other. The algorithm used for deciding whether a moving obstacle should be added to (aggregated with) a given group has been presented. A method for computing its characteristic parameters has been presented too. Selected scenarios of avoiding the aggregated group of moving obstacles have been simulated and results obtained illustrates problems considered.
2
Content available Koncepcja automatycznie sterowanego manewru omijania przeszkody poruszającej się w nieprzewidywalny sposób
Graffstein Jerzy
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2020
|
R. 24, nr 1
61--66
PL
Do rozwiązania problemu unikania kolizji przez samolot w przestrzeni powietrznej niezbędne jest wykrycie przeszkody, sprawdzenie czy stanowi zagrożenie dla bezpieczeństwa samolotu oraz podjęcie właściwych decyzji o odpowiednim sposobie jej ominięcia. To wszystko są istotne fazy poprzedzające automatyczne ominięcie ruchomej przeszkody. W pracy zaprezentowano algorytm omijania ruchomej przeszkody o niedających się przewidzieć zmianach jej ruchu. Przedstawiono schemat logicznych działań mających na celu nie tylko bezpieczne uniknięcie kolizji z manewrującą przeszkodą, ale także powrót do lotu wzdłuż zaplanowanej przed startem trasy. Zaproponowaną metodę zilustrowano symulacyjnym przykładem automatycznego ominięcia wspomnianej przeszkody dla wybranego scenariusza.
EN
To solve the problem of aircraft avoiding collision, it is necessary to detect an obstacle, check if it poses a threat to the safety of the aircraft and make the right decisions about the appropriate way to bypass it. These are all important phases preceding the automatic bypassing of a moving obstacle. The work presents an algorithm for bypassing a moving obstacle with unpredictable changes in its movement. A diagram of logical actions was presented to not only safely avoid collision with a maneuvering obstacle, but also to return to flight along the route planned before the start. The proposed method is illustrated by a simulation example of automatically bypassing an obstacle for the selected scenario.
3
Content available Trajektoria dla wybranej klasy automatycznie sterowanych manewrów omijania ruchomej przeszkody
Graffstein J.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2016
|
R. 20, nr 4
15--21
PL
Z uwagi na bezpieczeństwo lotu istotne znaczenie ma przebieg trajektorii manewru omijania ruchomej przeszkody. W pracy zaproponowano metodę określenia kształtu trajektorii dla wybranej klasy złożonego manewru omijania. W jego przebiegu wyodrębniono następujące po sobie fazy: uniknięcie kolizji, ominięcie przeszkody oraz powrót do lotu wzdłuż odcinka przewidzianego w planie lotu. Wymienionym fazom zostały przyporządkowane fragmenty trajektorii o założonym kształcie. Przedstawiono metodę określenia warunków zagrożenia wystąpienia kolizji dla różnych scenariuszy ruchu obiektów. W tym celu określono warunki czasowe i geometryczne występujące we wzajemnych relacjach między samolotem i przeszkodą. Wykonano cyfrową symulację lotu we wcześniej wymienionych fazach manewru omijania dla wybranego scenariusza ruchu obiektów. Przedstawiono i omówiono wybrane wyniki numerycznych badań.
EN
Owing to flight safety, the shape of trajectory of the evasive manoeuvre, performed to avoid a moving obstacle, is of important meaning. In the article the method is proposed for determining the shape of flight trajectory contained in a selected class of complex evasive manoeuvres. In the course of the process the following phases of motion are identified: the collision avoidance phase, the passing by the obstacle phase, the phase of returning to the trajectory pre-determined in flight plan. The complex shaped segments of flight trajectory are assigned to these phases. The method capable to identify conditions of the occurrence of collision threat is presented. To define it, selected state variables of the aircraft and obstacle system and relationships linking them up, are used. Numerical flight simulations are completed to cover the aforementioned phases of evasive manoeuvre and selected scenarios of objects motion. Selected results of numerical investigations are presented and discussed.
4
Content available Elementy procesu wykrycia zagrożenia kolizją i automatycznie sterowany manewr awaryjny
Graffstein J.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 2
383-387
PL
W pracy przedstawiono ideę współpracy systemu antykolizyjnego z automatycznym sterowaniem lotem samolotu. Opisano zależności określające warunek zagrożenia wystąpienia kolizji samolotu z jedną ruchomą lub nieruchoma przeszkodą. Przeprowadzono analizę charakteru przykładowego manewru antykolizyjnego dla różnych sytuacji i parametrów lotu. Wykorzystując metody symulacji ruchu samolotu porównano zmiany geometrii wybranego manewru uwzględniające dynamikę ruchu samolotu i układów wykonawczych oraz ograniczenia wartości kątów położenia powierzchni sterowych.
EN
In the article the idea of interaction between anti-collision and flight control systems is presented. The relationship is derived for determining threat condition for the collision between the aircraft and one obstacle, movable or not. The example of anti-collision evasive manoeuvre is analysed for several flight scenarios and flight parameters. Variations of the manoeuvre's geometry due to dynamics of the aircraft and actuators, as well as limits of control surfaces' motion, are studied with flight simulation techniques.
5
Content available Zmiany przebiegu lotu spowodowane błędami pomiaru położenia kątowego samolotu podczas wykonywania automatycznie sterowanego manewru
Graffstein J.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 2
783-791
PL
W pracy przedstawiono ideę działania automatycznego sterowania lotem wzdłuż trajektorii wyznaczonej przez automatycznie wygenerowany manewr obiektu. Podjęto badania zmian ruchu samolotu po wpływem błędów pomiaru kątów orientacji obiektu. Przeprowadzono analizę błędów liniowego położenia samolotu i jego kąta odchylenia dla różnych wartości błędów pomiarowych i jednocześnie występujących cyklicznych podmuchach wiatru. Błędy położenia samolotu w przestrzeni zależały od poziomu niedokładności pomiarów, zakłóceń zewnętrznych oraz od fazy realizowanego manewru.
EN
In the article the idea of automatic flight control is presented for the case of flight trajectory computed as automatically generated manoeuvre. Variations of aircraft's motion caused by measuring error of attitude are investigated. The analyses of aircraft's position error and yaw angle error have been completed for several values of measuring errors and wind blasts occurring simultaneously. Aircraft's position error depends on level of inaccuracy of measurements, external disturbances and phase of performed manoeuvre.
6
Content available remote Zamiana autopilota 4-osiowego śmigłowca Sokół. Próba optymalnego wyboru
Karnkowski J.
Prace Instytutu Lotnictwa
|
2002
|
z. 1-2 (168-169)
116-119
PL
W artykule przedstawiono rozwiązanie problemu wyboru układu automatycznego sterowania lotem w sytuacji braku możliwości kontynuacji programu z dotychczasowym producentem. Zaprezentowano kryteria wyboru nowego układu i przedstawiono zakres zmian śmigłowca wymaganych przez proponowane rozwiązanie. Przedstawiono rezultaty wyboru z uwzględnieniem różnych uwarunkowań programu Sokół. Podjęto próbę wykazania optymalności wyboru i potrzeby stosowania podobnych sposobów przy modernizacji innych układów śmigłowca.
EN
In the article the solution of the problem of selection of an automatic flight control system in a situation, when continuation of the program with existing producer is impossible. Criteria of a new system selection and the range of design changes in helicopter required for the new solution are presented. The results of the selection including various conditions of the Sokol program are described. The attempt of proving the optimality of the selection and necessities of the use of similar methods when other helicopter systems are developed is undertaken.
7
Content available remote Możliwości uproszczeń układu automatycznego sterowania małym samolotem bezpilotowym
Graffstein J., Krawczyk M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2001
|
z. 56[186], t.2
419-426
PL
W pracy przedstawiono koncepcję układu automatycznego sterowania lotem, który wykorzystuje tradycyjną metodę uchybową. Obiekt sterowany jest w dwóch kanałach: pochylania i odchylania. Proponowane prawa sterowania mają postać sprowadzoną do pewnego minimum złożoności. Z jednej strony pozwoliło to na obniżenie wymagań, jakie stawia się urządzeniom obliczeniowym. Z drugiej uwzględniło ograniczone możliwości pomiaru wektora stanu opisującego lot. Przedstawiono sposób wyznaczania współczynników wzmocnienia praw sterowania oraz zamieszczono wyniki obliczeń tych współczynników dla przyjętego obiektu. Zaproponowana struktura automatycznego sterowania ma zapewnić efektywne utrzymanie obiektu w bliskim otoczeniu zadanej trajektorii pomimo występowania zaburzeń w trakcie lotu Pokazane wyniki przykładowego eksperymentu symulacyjnego potwierdziły poprawne funkcjonowanie zaproponowanego sterowania.
EN
The study presents the idea for closed-Ioop controller design in the problem of low cost stabilisation and autonomous flight guidance of UAV. The plant is controlled in two channels: yaw and roll. In the paper, simple laws of the automatic controI are selected. Multi phases method of feedback gain matrix generation is provided. The performance of the resulting controller is assessed in numerical simulations using dynamic model of the aircraft.
8
Content available remote Lecieć, gdzie wzrok nie sięga
Krawczyk M., Graffstein J.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2001
|
z. 56[186], t.2
427-434
PL
W artykule przedstawiono koncepcję laboratoryjnego układu automatycznego sterowania lotem samolotu bezpilotowego, do którego integracji wykorzystano platformę cyfrową w postaci komputer, a w standardzie PC-104. Takie rozwiązanie, umożliwia w stosunkowo prosty i efektywny sposób, wprowadzanie zmian zarówno do algorytmu obliczeniowego, jak też konfiguracji czujników i przyrządów pomiarowych. Do wyznaczania parametrów lotu zastosowano metodologię oraz niektóre elementy systemu orientacji SOP-1 opracowanego w Instytucie Lotnictwa w ramach projektu celowego. Także zasady planowania trajektorii lotu, nawigacji oraz dobór praw sterowania został zaczerpnięty z wcześniejszych opracowań. Do wychyleń powierzchni sterowych zastosowano typowe, stosowane w modelach latających, układy wykonawcze, dla których formowane były sygnały sterujące.
EN
The paper deals with the laboratory controI systems for Unmanned Air Vehicle. All numeric caIculation, navigation, measurement and controI algorithms are execute using the PC-104 industrial computer. This straight and effective solution is very powerful. We hope, that any changes, in integration concept, should be very easy. The proposed in KBN project, special techniques for measurement of the state variable and mission planning method are used. The small, remote controI model, was taken as research object.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.