PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  sterowanie impedancyjne
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Application of Impedance Control of the Free Floating Space Manipulator for Removal of Space Debris
Palma Piotr, Rybus Tomasz, Seweryn Karol
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2023
|
R. 27, nr 3
95--106
EN
A broad and significant class of space debris can be mitigated by means of a satellite, capable of capturing a large non-cooperating object by using a robotized arm with a gripper. The capture operation typically comprises of an approach, a close-on manoeuvre, establishing contact between the robotic grappler arm and a suitable feature on the target satellite, and finally it is concluded when a positive mechanical connection is achieved by the gripper closed on that feature. The phase of establishing contact poses a critical challenge in this scenario, since the target typically will be tumbling with respect to the chaser satellite causing high forces on the gripper and the robotic arm. A family of control methods known collectively as impedance control is typically employed in terrestrial robots for tasks involving an interaction with an environment, especially the dynamic contact. In this work, we present the model-based impedance control applied to a robotic manipulator on a free floating base. The derivation of impedance control law for a robotic manipulator on a free floating satellite, involving Generalized Jacobian Matrix (GJM), is presented, followed by simulation results comparing the loads in the manipulator joints against a classical GJM-based Cartesian controller. The simulation results show that the impedance controlled free floating robotic manipulator completes the task of trajectory following amid contact with unknown target with lower torques in the robot joints.
PL
Wiele obiektów orbitujących Ziemię stanowią wyeksploatowane lub nieczynne satelity i inne urządzenia kosmiczne oraz ich fragmenty. Poruszając się w sposób niekontrolowany po orbitach aktywnie wykorzystywanych stanowią zagrożenie dla czynnych satelitów, stacji kosmicznej, astronautów jak i również rakiet wynoszących w przestrzeń kosmiczną nowe satelity. Obiekty te uznawane są za śmieci kosmiczne. Zdolność chwycenia i manipulowania niewspółpracującym obiektem na orbicie Ziemi przez robota satelitarnego pozwoliła by na zmniejszenie liczby śmieci kosmicznych i zagrożeń z nimi związanych w dwojaki sposób: po pierwsze umożliwiła by chwycenie i usunięcie śmieci kosmicznych znacznej wielkości z orbity, po drugie dała by możliwość serwisowania i tym samym przedłużenia okresu eksploatacyjnego satelitów będących blisko końca swojej nominalnej misji, zapobiegając by stały się one śmieciami kosmicznymi. Oba te zastosowania wymagają fizycznego wejścia w kontakt pojazdu kosmicznego chwytającego oraz obiektu chwytanego. W naziemnych zastosowaniach robotów, w których dochodzi do kontaktu manipulatora robota z otoczeniem, powszechnie stosowane są metody sterowania impedancyjnego. W niniejszym tekście autorzy proponują wykorzystanie sterowania impedancyjnego w oparciu o model (model-based impedance control) do realizacji manewru wejścia w kontakt końcówki manipulatora robota satelitarnego z niewspółpracującym obiektem w stanie nieważkości. W pracy przedstawiono wyprowadzenie prawa sterowania impedancyjnego manipulatorem o swobodnej bazie w oparciu o model, z wykorzystaniem jakobianu uogólnionego (Generalized Jacobian Matrix, GJM), oraz rezultaty symulacji manewru wejścia końcówki roboczej manipulatora kosmicznego w kontakt z nieważkim obiektem. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowane prawo sterowania pozwala realizować zadanie śledzenia trajektorii zachowując momenty i obciążenia w przegubach robota na niskim poziomie.
2
Content available Zastosowania konsoli haptycznej do sterowania robotem medycznym
Sauer P., Borucki Ł., Peczyński V., Michalski M., Szyfter W., Kozłowski K., Budzyński D., Madoński R., Mrówczyński D.
Medical Robotics Reports
|
2013
|
vol. 2
26--34
PL
W pracy przedstawiono wykorzystanie konsoli haptycznej Omega 7 do sterowania robotem KUKA LWR 4+ z zamontowanym uchwytem igły punkcyjnej. Manipulator KUKA zastosowano do usuwania usznopochodnego ropnia mózgu. W pierwszej części pracy przedstawiono prosty symulator, w którym do przeprowadzenia iniekcji w wirtualny ropień mózgu oraz pobrania płynu z jego wnętrza zastosowano konsolę haptyczną Omega 7. W dalszej części pracy przedstawiono stanowisko badawcze z robotem KUKA LWR 4+ i konsolą Omega 7 oraz pierwsze testy przeprowadzenia operacji z wykorzystaniem modelu czaszki.
EN
This paper presents the use of Omega 7 haptic console to control of KUKA LWR 4+ robot with integrated handle of puncture needles. KUKA manipulator was used to remove otogenic brain abscess. In the first part of the paper presents a simple simulator in which Omega 7 haptic consol was used to carry out injection into a virtual brain abscess and the withdrawal of fluid from inside. In the following paper presents a experimental set-up with the KUKA robot and haptic console and the first test of the operation using the model of skull.
3
Content available remote Haptic joystick in admittance control of electrohydraulic drive
Milecki A.
Archives of Mechanical Technology and Automation
|
2013
|
Vol. 33, no. 3
23--32
EN
In the paper the application of haptic joystick with magneto-rheological (MR) brake in control of electrohydraulic drive is presented. Two impedance and admittance control methods are shown. Basing on main equations describing electrohydraulic drive, the simulation model of an admittance control system is proposed. The results of chosen simulations are presented. Laboratory test stand is described including chosen investigation results. The advantages of haptic joystick applications and admittance control of electrohydraulic drive are shortly demonstrated.
PL
W artykule zaprezentowano dżojstik typu haptic z hamulcem magnetoreologicznym (MR) przeznaczony do sterowania napędem elektrohydraulicznym. Zaproponowano dwie metody tego sterowania, tj. admitancyjną i impedancyjną. Na podstawie równań opisujących właściwości napędu elektrohydraulicznego opracowano model symulacyjny sterowania admitancyjnego. Zamieszczono wyniki wybranych badań symulacyjnych tego układu, a także doświadczalnych, uzyskanych na opisanym stanowisku laboratoryjnym. Przedstawiono najważniejsze zalety użycia dżojstika typu haptic w układzie admitancyjnego sterowania serwonapędu elektrohydraulicznego.
4
Content available Modelling and control of an omnidirectional mobile manipulator
Djebrani S., Benali A., Abdessemed F.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2012
|
Vol. 22, no. 3
601-616
EN
A new approach to control an omnidirectional mobile manipulator is developed. The robot is considered to be an individual agent aimed at performing robotic tasks described in terms of a displacement and a force interaction with the environment. A reactive architecture and impedance control are used to ensure reliable task execution in response to environment stimuli. The mechanical structure of our holonomic mobile manipulator is built of two joint manipulators mounted on a holonomic vehicle. The vehicle is equipped with three driven axles with two spherical orthogonal wheels. Taking into account the dynamical interaction between the base and the manipulator, one can define the dynamics of the mobile manipulator and design a nonlinear controller using the input-state linearization method. The control structure of the robot is built in order to demonstrate the main capabilities regarding navigation and obstacle avoidance. Several simulations were conducted to prove the effectiveness of this approach.
5
Sterowanie impedancyjne w robocie skaczącym
Jezierski E., Granosik G., Kaczmarski M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
185-194
PL
Artykuł przedstawia prace projektowe związane z konstrukcją i sterowaniem robota skaczącego. Rozważany jest prosty robot o napędzie pneumatycznym oraz możliwość regulacji częstotliwości jego skoków poprzez zmianę impedancji mechanicznej napędu. Okazuje się, że zmiana sztywności cylindra pneumatycznego w sposób naturalny zmienia częstość cyklicznych skoków robota w dość szerokim zakresie. Ponadto podtrzymanie tego cyklu wymaga później dostarczania niewielkich porcji energii.
EN
The main idea of the paper is to control the frequency of jumps of a hopping robot by regulation the drive's impedance in the phase of preparation to landing. It could be done easily when the robot is equipped with the pneumatic drive system. The stiffness of the pneumatic actuator is nearly proportional to the sum of pressures in both chambers, while the generated force depends on the difference of both pressures. There are evident similarities between such an actuator and a simple electrical system in which the level of the source as well as its impedance could be controlled independently. The paper contains also the results of experiments performed on a real laboratory 1-DOF hopping robot.
6
Badania właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF, napędzanych mięśniami pneumatycznymi
Riabcew P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
315-324
PL
Roboty przemysłowe coraz częściej wyposaża się w tzw. napędy podatne. Pozwalają one na zmianę właściwości impedancyjnych manipulatorów. Jest to szczególnie korzystne podczas współpracy robotów, np. przy obróbce lub przenoszeniu detalu. W artykule zamieszczono wyniki badań właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF napędzanych mięśniami pneumatycznymi. W szczególności pokazano wpływ częstotliwości sygnałów zewnętrznych na impedancję mechaniczną takich manipulatorów.
EN
Industrial robots are very often equipped with so - called compliant drives. They enable manipulators to modify impedance features. It is particularly profitable in cooperation of two robots on common object (processing or carrying). The paper presents results of experiments concerning impedance features of manipulators 1DOF and 2DOF, driven by pneumatic muscles and presents in particular influence of frequency of external signals on mechanical impedance of these manipulators.
7
Content available remote Sterowanie siłą manipulatora
Warczyński J.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2001
|
T. 26
191-199
PL
W pracy przedstawiono metodę sterowania manipulatorem, pozwalającą na odtwarzanie zadanej siły nacisku efektora na powierzchnię kontaktu. Metoda ta wykorzystuje koncepcję sterowania impedancyjnego, dzięki czemu nie jest potrzebne przełączanie sterowań przy przechodzeniu od fazy ruchu swobodnego, w której ruch efektora nie podlega ograniczeniom położeniowym, do fazy ruchu ograniczonego, w której manipulatora znajduje się w kontakcie z ograniczeniami położeniowymi danego zadana manipulacyjnego. W pracy zamieszczono również wyniki eksperymentów symulacyjnych z zastosowaniem proponowanej metody sterowania.
EN
An algorithm for controlling robot end effector compliance provided with the possibility to regulate forces acting on the surface constraining the end effector motion has been considered in the work. The proposed control method is based on the impedance control concept and therefore it takes advantage from that feature of impedance control which enables secifying dynamics of interactions between the manipulator end effector and its environment without any need of switching control modes while changing from free to constrained motion phases.
8
Content available Algorytmy sterowania admitancyjnego i impedancyjnego w robotach medycznych
Sauer Piotr, Krzykowski Tomasz
Medical Robotics Reports
|
2019/2020
|
vol. 8/9
27--36
PL
W pracy przedstawiono zaimplementowane sterowanie admitancyjne i impedancyjne w systemie robotycznym, który może być wykorzystany w zabiegach chirurgicznych w środowisku laboratoryjnym. System ten składa się z robota KUKA LWR oraz konsoli haptycznej Force Dimension Omega 7. W ramach prowadzonych prac badawczych przeprowadzono szereg badań eksperymentalnych weryfikujących zastosowane algorytmy sterowania.
EN
This paper presents implemented admittance and impedance control in a robotic system that can be used in surgical procedures in a laboratory environment. This system consisted of a KUKA LWR robot and Force Dimension Omega 7 haptic console. As part of the research, a number of experimental studies were carried out to verify the control algorithms used.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.