Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Long-range snake-like robot powered by pneumatic McKibben muscles

Frącczak Łukasz, Olejniczak Michał, Podsędkowski Leszek

Archive of Mechanical Engineering

|

2019

|

Vol. LXVI, nr 2

257--267

EN

Contemporary research on mobile robotics aims at designing robots that will be able to traverse an extremely varied environment. One of the most universal modes of locomotion is the serpentine movement. A majority of modern snake-like robots use electric drives. This study presents a snake-like robot made out of McKibben muscles. Using a pneumatic cable with muscles arranged in series, it is possible to create a robot of any length, limited only by the length of the muscle cables. Because the control system and the body of the robot are separate, the robot can be used for rescue missions involving high risk of explosion of flammable substances and for missions taking place on extremely difficult terrain.

2

Robot wężo-podobny o wydłużonym zasięgu napędzany mięśniami McKibbena

Frącczak Ł., Olejniczak M., Podsędkowski L.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

241--250

PL

W chwili obecnej w robotyce mobilnej trwają prace nad opracowaniem robotów, które będą mogły poruszać się w bardzo zróżnicowanym środowisku. Do jednych z bardziej uniwersalnych sposobów lokomocji jest ruch wężo-podobny. Większość obecnie opracowanych konstrukcji tego typu robotów opiera się na napędach elektrycznych. W pracy przedstawiono robota wężo-podobnego, który zbudowany jest z mięśni McKibbena. Dzięki opracowaniu przewodu pneumatycznego z szeregowo rozmieszczonymi mięśniami możliwe jest stworzenie robota o długości uzależnionej jedynie od długości przewodu z mięśniami. Konstrukcja robota umożliwiła oddzielenie układu sterowania od konstrukcji robota, dzięki czemu robot może być stosowany w ratownictwie w warunkach o podwyższonym ryzyku wybuchu lub zawalenia się konstrukcji budowlanych.

EN

The paper presents description of the snake-like robot. The construction of the robot is based on McKibben muscles. McKibben muscles are mounted in series on silicone tube. Between the muscles there are non extendable pneumatic pipes. This way McKibben muscles can be mounted parallelly on both sides of the robot. 4 pipes with artificial muscles had been used in robot construction. Therefore, the robot can generate the lateral undulation in one plane. The most important experiments and conclusions are presented.

3

The study of bio-inspired robot motion control system

Matsuo T., Yokoyama T., Ueno D., Ishii K.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2010

|

Vol. 4, No. 2

55-61

EN

Robots and robotics technologies are expected as new tools for inspection and manipulation. The dynamics of robot always are changed by environment and robot of state in mission. Therefore, an adaptation system, which is able to switch controller due to environment and robot of state, is needed. Meanwhile, animals are able to go through several environments and adapt several own states. The adaptation system is realized Central Pattern Generator (CPG). CPG exists in nervous system of animals and generates rhythmical motion pattern. In this paper, a robot motion control system using CPG is proposed and applied to an amphibious multi-link mobile robot.

4

Robot Wheeeler - rozwój algorytmów sterowania

Pytasz M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

177-184

PL

W niniejszej pracy opisano rozwój sterownika robota hipermobilnego wężowego Wheeeler, pracującego jako teleoperator. Zaprezentowano metodę poprawy wiarygodności pomiaru prędkosci liniowej robota, której dokładna wartość jest niezbędna do poprawnego działania zaproponowanego algorytmu propagacji zmiennych złączowych. Przedstawiono także inne mechanizmy wspomagające operatora, a także pokazano efektywność zastosowanego mechanizmu komunikacji.

EN

In this paper, progress in the development of the software control interface for the Wheeeler - hyper mobile snake like robot was discussed. A method for improving the accuracy of the linear velocity estimation was presented. Accurate measurement of this parameter is necessary for proper operation of the proposed mechanism for propagation of joint variable. Other algorithms which provide additional support to the robot operator were presented together with the analysis of the efficiency measurement of the applied communication mechanism.