Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Estimation of the contact forces between the hexapod legs and the ground during walking in the tripod gait

Grzelczyk D., Stańczyk B., Awrejcewicz J.

Vibrations in Physical Systems

|

2016

|

Vol. 27

107--114

EN

The paper is devoted to the dynamical modelling of the hexapod robot walking on a flat and hard ground. The main goal is to determine time series of reaction forces acting on individual legs of the robot during tripod gait often used both by the six-legged insects as well as mobile walking robots found in engineering applications. The movement of the considered robot is realized by the kinematic excitation of its legs using the so-called Central Pattern Generator (CPG) method. The paper demonstrates that there are different contact forces and overload acting on the robot, resulting from different models working as a CPG. The mentioned forces belong to the important issues that should be taken into account when the robot locomotion on the unknown terrain is planned.

2

Sposób ruchu 6-nośnego robota kroczącego - Krab

Filipek P., Śmiech M.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2013

|

R. 20, nr 10

1459--1469, CD

PL

W artykule przedstawiono projekt budowy 6-cio nożnego robota kroczącego - Krab. Każda z nóg robota jest teleskopowo wysuwana za pomocą silnika DC z przekładnią ślimakową, oraz wykonuje ruchy poprzeczne dzięki wbudowanemu serwomechanizmowi. W artykule zawarto opis sekwencji ruchów poszczególnych nóg kraba, sposobu jego poruszania się na wprost oraz skrętu w obie strony. Wykonany robot zostanie wykorzystany do inspekcji podwozia autobusów i TIR-ów.

EN

The article presents the project of building a 6- foot walking robot - Crab. Each of the robot leg is telescopically extendable by a DC motor with worm gear and transverse movements performed with the built servomechanism. The article includes a description of the sequence of movements of individual crab legs , the way it is moving straight ahead and turn in both directions. Constructed robot will be used to inspect the chassis buses and lorries.

3

Foot design for a hexapod walking robot

Walas K.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2013

|

R. 17, nr 2

283-287

EN

This article describes the process of development of the robotic foot for the six-legged walking robot Messor. In order to allow the robot to negotiate uneven surfaces and to walk on a compliant ground, the foot includes the sensing device which provides information on contact forces between the foot and the ground. At first, the foot with single-axis force measurement unit is described. Next, design of the triaxial sensing device is shown. Knowledge gathered during development of the single-axis device was transferred to build a new foot with extended capabilities. In the article description of the manufactured real devices is given.

PL

Niniejszy artykuł opisuje proces rozwoju stopy dla sześcionożnego robota kroczącego Messor. Stopa ma wbudowane urządzenie do pomiaru sił kontaktu między stopą a podłożem. Dane te są wymagane do kroczenia po nierównym i podatnym gruncie. W artykule pokazane zostało jednoosiowe urządzenie pomiarowe. Następnie opisano czujnik trójosiowy bazujący na projekcie czujnika jednoosiowego. Artykuł prezentuje proces projektowania i opis rzeczywistego urządzenia.

4

Autonomiczny robot sześcionożny - rozwój konstrukcji i systemu sterowania

Belter D., Walas K., Skrzypczyński P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2009

|

R. 13, nr 2

249-258

PL

Roboty kroczące są interesujące tak ze względów poznawczych jak i praktycznych, z powodu ich unikalnych możliwości lokomocyjnych oraz potencjalnych zastosowań w misjach ratowniczych, poszukiwawczych i rozpoznawczych odbywających się w terenie niedostępnym dla robotów kołowych. W niniejszej pracy poruszono zagadnienia związane z projektowaniem maszyny kroczącej w kontekście rozwoju istniejącej konstrukcji robota Ragno. Przedstawiono spostrzeżenia związane z działaniem układu mechanicznego oraz systemu sterowania. Wskazano niedostatki poprzednich rozwiązań oraz zaprezentowano sposoby, które pozwoliły na ich wyeliminowanie w nowym robocie.

EN

Walking machines are a very interesting class of mobile robots because of their unique locomotion capabilities in rough terrain. This high mobility makes a walking robot an attractive choice for search and rescue missions, in the areas unreachable for wheeled robots. This work describes a development of a new hexapod robot, based on the experiences from the development and use of the robot Ragno. The mechanical design and control architecture issues are characterised. The article shows also solutions to some problems encountered during the use of the earlier robot design.