PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 10

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  robot podwodny
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Doskonalenie metod kontroli stanu mostów
Jarominiak Andrzej
Inżynieria i Budownictwo
|
2021
|
R. 77, nr 8
401--407
PL
Omówiono ogólnie problematykę utrzymania i kontroli mostów. Scharakteryzowano roboty wykorzystywane do przeglądu tych budowli: roboty doprowadzane do kontrolowanych miejsc urządzeniami dźwigowymi oraz roboty pełzające, wspinające, latające (drony) i podwodne. Podano wyposażenie kontrolne robotów. Zwrócono uwagę na metody badań nieniszczących oraz na celowość robotyzacji inspekcji mostów.
EN
The issues of maintenance and inspection of Bridges are generally discussed. The robots used for the inspection of these structures were characterized robots transported to controlled places with lifting devices, as well as crawling, climbing and, flying (drones) robots. The control equipment of the robots is given. The attention was paid to the methods of non-destructive testing and the desirability of robotization of bridge inspection.
2
Content available Theoretical and experimental analysis on the interaction properties between tracks and sediments considering sand content for unmanned underwater tracked bulldozer
Li Yong, He Dingchang, Si Qiaorui
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2021
|
Vol. 69, nr 1
art. no. e136036
EN
The unmanned underwater tracked bulldozer (UUTB) is an indispensable equipment for dredging and cleaning obstacles on the river bed in the flood season. The investigation on the interaction properties between the UUTB tracks and sediments provides foundation for the evaluation of operation performance when it works on the inland river bed. Based on the current worldwide research, the sediments mixed by sand, bentonite and water with sand content 0%, 10% and 20% were configured in this study to replace the real sediments on the inland river bed in China. The current pressure-sinkage model and shear stress-shear displacement model were discussed. Three different tracks were tested for the pressure-sinkage and the shear stress-shear displacement on the platform. The relationship between pressure and sinkage under sand content 0%, 10% and 20% are revealed based on the experimental results. The modulus of cohesive deformation and friction deformation of the sediments under said sand content are presented. The curves of shear stress and shear displacement are also obtained, which demonstrates the properties between the tracks and configured sediments under sand content 0%, 10% and 20%. The relationship between the tractive force and slip ratio with three different tracks under said sand content is also presented based on the quantitative analysis, which provides reference for the dynamics control and performance evaluation of UUTB on the inland river bed.
3
Projekt i wykonanie zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego
Reszke Ł., Stępień K., Piotrowski R.
Modelowanie Inżynierskie
|
2017
|
T. 31, nr 62
69--80
PL
Artykuł dotyczy zagadnień związanych z projektowaniem i wykonaniem zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego. Przedstawiony został proces projektowania kadłuba robota oraz dobór części elektronicznej, a także zaimplementowane algorytmy sterowania i sposób komunikacji dedykowanej aplikacji z robotem. Na koniec przedstawiono wyniki badań testowych.
EN
The paper concerns issues related to design and realization of remote controlled inspection robot. It presents the process of projecting body and selecting electronics components, describes implemented algorithms that control the robot and also explains the communication between robot and dedicated application. At the end, results of research tests are presented.
4
Content available Nonlinear control of underwater robotic vehicle in plane motion
Garus J.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2016
|
R. 57 nr 3 (206)
15--23
EN
A control system supporting motion of an underwater robotic vehicle along a reference trajectory in the horizontal plane is presented in the paper. A waypoint line-of-sight scheme and nonlinear PD control law are applied to calculate command signals. Parameters of the proposed control law are tuned using genetic algorithms. The validity and advantages of the approach are illustrated through numerical simulation results.
PL
W artykule przedstawiono koncepcję system automatycznego sterowania ruchem płaskim robota podwodnego wzdłuż trajektorii odniesienia. Układem odpowiedzialnym za wyznaczanie sygnałów sterujących jest autopilot, w którym zaimplementowano nieliniowy regulator PD. Parametry regulatora dostrojono z wykorzystaniem algorytmów genetycznych. Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie poziomej z wykorzystaniem zaproponowanego algorytmu sterowania.
5
Zastosowanie robotów podwodnych w drogownictwie
Żyliński B.
Magazyn Autostrady
|
2015
|
Nr 5
122--123
PL
Robotyka podwodna wydaje się tematem nie tyle abstrakcyjnym, co odległym. Każdy z nas widział w telewizji ujęcia wykonane kilka kilometrów pod wodą. Z trudem można jednak sobie wyobrazić, że takie konstrukcje mogą być stosowane nieomal w życiu codziennym, tym bardziej w drogownictwie.
EN
The author discusses the development of underwater robotics. Cheaper in production and operation, underwater robots, also find application in the road building industry. The article describes their functions and types.
6
Rozdział mocy w układzie napędowym robota podwodnego - porównanie algorytmów alokacji naporów
Garus J., Rowiński L.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
423--432
PL
Praca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania robotem podwodnym w zakresie problemu rozdziału mocy w wielopędnikowym układzie napędowym. Do alokacji naporów zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami, pozwalające na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Rozważono i porównano dwie metody rozdziału mocy dla robota realizującego ruch poziomy płaski o trzech stopniach swobody, rozpatrując zagadnienie alokacji naporów jako zadania programowania kwadratowego oraz programowania liniowego.
EN
The paper focuses on a problem of power distribution in a multi-thrusters propulsion system of an underwater robot. To finding an optimal thrust allocation for demanded propulsive forces and moments both the linear programming and quadrating programming techniques are applied. Regarded thrust allocation methods are directed towards minimization of energy expenditures necessary to obtain required control and from this point of view the presented algorithms are compared.
7
Isfar 2 - eksploracyjny robot podwodny klasy H-ROV
Biegański W., Ceranka J., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
97--108
PL
Artykuł opisuje konstrukcję mechaniczną oraz system sterowania robota podwodnego Isfar 2, zaprojektowanego do wykonania misji eksploracyjnych i ratowniczych w akwenach śródlądowych. Opisany został system napędowy pojazdu, czujniki wewnętrzne oraz kanały percepcji. Krótko scharakteryzowane zostało również środowisko pracy robota oraz jego wpływ na proces projektowania poszczególnych podzespołów.
EN
The article describes the mechanical construction and the architecture of the control system of the underwater robot Isfar 2. The robot is designed and built to conduct exploration and rescue missions in inland waters. The drive system together with sensory equippment and channels of percepction was introduced. A brief description of the underwater environment including water optics and acoustics that influence the design process of the robot was also briefly outlined.
8
Modelowanie dynamiki robota podwodnego
Giergiel J., Kurc K., Szybicki D., Buratowski T., Trojnacki M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2012
|
T. 14, nr 45
45--51
PL
W artykule autorzy prezentują problemy związane z modelowaniem dynamiki mobilnych robotów z napędem gąsienicowym. Modelowanie tego typu obiektów jest złożonym zagadnieniem i z racji tej wprowadza się szereg uproszczeń nie pomijając istotnych zagadnień. Podczas przeprowadzonej analizy i symulacji ruchu uwzględniono takie czynniki, jak: poślizgi gąsienic, siłę wyporu robota w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego. Robot ten został zaprojektowany w celu umożliwienia monitorowania i analizowania stanu technicznego rur i zbiorników wodnych.
EN
In this article the authors present problems connected with the dynamics modelling of a mobile robot with a crawler drive. Modeling such objects is a complex issue, thus it is introduced a number of simplifications not ignoring important problems. During the analysis and motion simulation one takes into account such parameters as: track slippage, buoyancy force of the robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force and moment of the track cross rolling resistance. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks.
9
Niekonwencjonalny napęd podwodnego robota mobilnego na przykładzie CyberRyby
Malec M., Morawski M., Zając J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
423-434
PL
W pracy przedstawiono projekt i koncepcję wykonania podwodnego robota mobilnego naśladującego rybę sposobem poruszania się. Omówiono najważniejsze cechy konstrukcji mechanicznej podwodnego robota mobilnego. Przedstawiono zaimplementowane sposoby sterowania CyberRybą, elektroniczny układ sterujący oraz opracowaną aplikację sterującą. Na koniec wymieniono możliwe kierunki rozwoju robota.
EN
The paper presents the design and implementation of the concept of an underwater mobile robol that mimics the way fish swim. The second chapter covers the main features of the mechanical design of underwater mobile robot. The third chapter presents electronic control system, the PC application and three modes of the CyberFish control system.
10
Content available Model symulacyjny bezzałogowego robota podwodnego
Żak A.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2004
|
R. 45 nr 3 (158)
135-150
PL
W pracy przedstawiono koncepcję środowiska symulacyjnego dla ruchu robota podwodnego. Krótko zaprezentowano model matematyczny pojazdu, na podstawie którego utworzono model symulacyjny. Omówiono także metody uwzględnienia wpływu prądów podwodnych oraz zmian rozkładu masy w modelu matematycznym robota. Ponadto została przedstawiona struktura programu symulacyjnego oraz opis przyjętego sposobu tworzenia wirtualnego akwenu podwodnego. Na koniec przedstawiono przykładowe wyniki z pracy programu symulacyjnego dla ruchu robota podwodnego.
EN
The paper presents a concept of simulation environment for movement of an underwater robot. It briefly shows the mathematical model of the vehicle which was used to develop a simulation model. It also discusses methods which take into account the effect of underwater currents as well as changes in mass distribution in the mathematical model of robot. In addition, it presents the structure of the simulation program and description of the way adopted to create a virtual underwater area. Finally, it gives examples of the results from the simulation program for underwater robot movement.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.