Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Optymalizacja systemu sterowania napędami elektrycznymi oraz układu zawieszenia robota kołowo-kroczącego z wykorzystaniem algorytmu Grey Wolf Optimizer

Malarczyk Mateusz, Stanisławski Radosław, Żychlewicz Mateusz, Szrek Jarosław, Kamiński Marcin

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 5

149--155

PL

Artykuł przedstawia system sterowania napędami elektrycznymi wbudowanymi w robota kołowo-kroczącego o 14 stopniach swobody. Przedstawiona została problematyka sterowania oraz dobór napędów do realizacji określonych funkcji, które wynikają z charakterystyki sterowania robotem. Ponadto opisano nowatorskie podejście do syntezy geometrycznej układu mechanicznego zawieszenia (celem jest odtwarzanie zadanej trajektorii przy użyciu tylko jednego napędu). Przytoczona została również problematyka projektowania regulatora prędkości układu. Optymalizacja wymienionych elementów została wykonana za pomocą algorytmu Grey Wolf Optimizer (GWO).

EN

The paper presents the control system of the electrical drives implemented in the wheel-legged robot with 14 degrees of freedom. The issues related to the control and the selection of hardware is considered. Moreover, the geometric synthesis of the mechanical system was presented (for reference trajectory tracking using one drive only). The second task was focused on the speed controller optimization. For mentioned purposes, the Grey Wolf Optimizer (GWO) was applied.

2

Badania symulacyjne robota mobilnego kroczącego po schodach

Sperzyński P., Szrek J., Muraszkowski A.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 36, nr 67

58--65

PL

Roboty kołowo-kroczące są platformami hybrydowymi powstałymi z połączenia robotów kołowych i kroczących. Łączą wiele zalet obydwu typów lokomocji. Napęd jazdy pozwala na przemieszczanie się robota z dużymi prędkościami, natomiast, gdy robot napotka przeszkody uniemożliwiające ich ominięcie, może pokonać je, krocząc. W pracy przedstawiono symulację ruchu robota, podczas gdy napotyka na swojej drodze schody standardowych rozmiarów. Pokonanie takiej przeszkody jest trudne, ponieważ należy zachować stabilność platformy podczas podnoszenia kończyn. W celu analizy ruchu zbudowano model komputerowy robota w programie MSC Adams. Przedstawiona analiza pozwoli w przyszłości na zaplanowanie i wykonanie eksperymentu polegającego na wejściu robota na schody i dalszą analizę algorytmów kroczenia.

EN

Wheel-legged robots are hybrid platforms build upon combination of wheeled rovers and walking robots. Bonds many advantages of both kinds of locomotion. Wheel drive allows high speed maneuvers, when actuated limbs allows robot to overcome obstacles higher than wheel’s radius. In the paper, simulation of the robot climbing the stairs has been presented. Negotiating such obstacle brings many difficulties due to need of ensuring continuously stability of robot’s platform. In order to analyze robot motion, numerical model in MSC Adams has been created. In the future, presented analysis allows to prepare experiment and verify current result.

3

Budowa i badania symulacyjne zawieszenia koła robota kołowo-kroczącego

Bałchanowski J., Gronowicz A.

Systems : journal of transdisciplinary systems science

|

2012

|

Vol. 16, nr 2

51-61

PL

W pracy podjęto problemy badania parametrów dynamicznych i kinematycznych zawieszenia koła robota kołowo-kroczącego. Opracowano komputerowy model obliczeniowy i przeprowadzono badania symulacyjne pracy zawieszenia. Poddano analizie jazdę układu po terenie z przeszkodami oraz badano wykonywanie ruchów kroczących w celu określenia występujących w układzie obciążeń.

EN

The problems of determining dynamic and kinematic parameters of wheel suspension of wheel-legged mobile robot were considered in the paper. The numerical computer model was worked out and simulation researches of suspension were completed. The motion of wheel on road with obstacles and walking motion of wheel were analyzed for determining kinematic and dynamic parameters.

4

Badania stanowiskowe kończyny robota kołowo-kroczącego

Gronowicz A., Szrek J., Wudarczyk S.

Systems : journal of transdisciplinary systems science

|

2012

|

Vol. 16, nr 2

143-152

PL

W pracy omówiono budowę stanowiska pomiarowego przeznaczonego do badań eksperymentalnych jednej kończyny robota kołowo-kroczącego. Zadaniem konstrukcji mechanicznej jest odzwierciedlenie rzeczywistego ruchu jednej kończyny osadzonej w ramie robota. Kończyna stanowi w pełni działający układ mechaniczny wyposażony w układ pomiarowy i sterownia. Badania eksperymentalne pozwoliły na weryfikację konstrukcji mechanicznej oraz działania układu sterowania.

EN

The paper presents the building process of the mechanical system designed for experimental research the limb of wheel-legged robot. The main aim of the design is to reflect real movement of one limb mounted on the robot frame. The limb is a independent kinematics system equipped with the measuring and control system. Experimental tests have allowed to the improve of the mechanical design and verification of the control system operation.

5

Układ pomiarowy i sterowania prototypu kończyny robota kołowo-kroczącego

Szrek J., Sperzyński P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

275--284

PL

Robot kołowo-kroczący powstaje z połączenia dwóch typów robotów, kołowych oraz kroczących. Dzięki temu finalny obiekt posiada lepsze własności użytkowe, szczególnie przydatne podczas operowania w nierównym terenie z przeszkodami. Tego typu robot posiada znaczną liczbę silników napędowych i ich odpowiednie sterowanie jest kluczowe dla prawidłowego działania. W artykule przedstawiono układy sensoryczne oraz układ sterowania i pomiarowy stanowiska badawczego dla jednej kończyny robota.

EN

The wheel-legged robot are developed for better locomotion in rugh terrain space with obstacles. The paper presents the first stage of the wheel-legged robot design – robot's limb. The solid models, mechanical part and architecture of measurement and control system has been presented.

6

Sensoryka i lokalizacja przeszkód przez robot kołowo-kroczący

Szrek J., Jakubiak J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

285--294

PL

W pracy przedstawiono projekt układu sensorów służących do pomiaru stanu i do lokalizacji przeszkód dla robota kołowo-kroczącego, który został zbudowany w Zakładzie Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych Politechniki Wrocławskiej. Zaprezentowano schemat interfejsów oraz dobór elementów składowych układu. Wstępnie oceniono własności czujników dla potrzeb realizowanych zadań: wykrywania, rozpoznawania i pokonywania przeszkód napotkanych przez robota w terenie.

EN

In this article the design of a sensor setup for a wheel-legged robot was presented. The design includes a scheme of interfaces and sensors used in the system. Properties of sensors were evaluated to judge their applicability to typical tasks: detection and recognition of obstacle to overcome or bypass them.

7

Koncepcja budowy i układu sterowania robota kołowo-kroczącego

Szrek J., Wójtowicz P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

215-222

PL

Robot kołowo - kroczący jest pojazdem o wielu stopniach swobody. Dzięki specyficznej budowie pojazd w zależności od potrzeb będzie wykorzystywał jeden ze sposobów przemieszczania, co zwiększy jego własności lokomocyjne. W pracy przedstawiono układ kinematyczny zawieszenia koła, ogólną strategię działania oraz układ sterowania robota. Ponadto opisano aplikację, która odpowiada za sterowanie robotem i wizualizacje danych.

EN

The paper presents the architecture of controll system and mechanical part of the wheel - legged mobile robot. That type of robots are developed for better locomotion in rugh terrain space with obstacles. The concept of controll system, software, sensor system and general strategy of control algorithm have been described. Moreover, the main controll aplication, that is used in the robot controll process and visualization has been presented.