Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in MATLAB and V-REP software

Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

135--144

EN

This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage o MATLAB and V -REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators used to change pose of the track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with usage of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulation. Finally, operation of a prototype was verified on a test rig. The robot utilized joint trajectories computed with usage of mathematical models for reconfiguration of the pedipulators.

PL

W artykule przedstawiono modelowanie i symulacje mobilnego robota gąsienicowego przeznaczonego do inspekcji rurociągów przy użyciu oprogramowania MATLAB i V-REP. Przedstawiono konstrukcję mechaniczną robota, z uwzględnieniem pedipulatorów, służących do ustawiania pozycji gąsienicowych modułów napędowych w celu dostosowania się robota do różnych kształtów i średnic rur. Modelowanie i obliczenia trajektorii ruchu mechanizmu pedipulatorów zostały przeprowadzone w środowisku MA TLAB. Modele zostały zweryfikowane przy użyciu równoległej symulacji w oprogramowaniu V-REP i MATLAB. Poprawność modeli rekonfiguracji pedipulatorów została sprawdzona na stanowisku testowym przy użyciu prototypu, sterowanego za pomocą poprzednio obliczonych trajektorii złączowych.

2

Mobilny robot do inspekcji zbiorników z wodą pitną

Giergiel M., Budziński A., Siatrak M., Szybicki D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

403--412

PL

Artykuł przedstawia konstrukcję mobilnego, gąsienicowego robota inspekcyjnego, przeznaczonego do pracy w zbiornikach z cieczą. Prezentowane zagadnienia obejmują dobór rozwiązań układów napędowych, sensorycznych, automatyki oraz sterowania. Opisano wykonane modelowanie oraz przeprowadzone symulacje i testy. Przedstawiono również rozwiązania zadań kinematyki prostej i odwrotnej robota. Opisano metody inspekcji, jakich może dokonywać robot. Zaprezentowano proces powstawania prototypu z przedstawieniem wyniki testów robota w warunkach pracy.

EN

The article presents an inspection underwater mobile robot construction and design. Description of the selection process for drives, sensors, automation and control is provided. Matematical models, simulations and tests were described. Equation for simple and inverse kinematics for the robot are also given. Inspection method that robot can perform in described environment are presented. Stages of prototype construction along with field test results of the robot were described.

3

Design and analyses of a tracked mobile inspection robot

Buratowski T., Ciszewski M., Kurc K., Wacławski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

443--450

EN

This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a reconfigurable drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically. The paper covers a design process of a virtual prototype, focusing on a track adaptation to work environment. A mathematical description of kinematic model of the robot is presented. Operation in pipes with a cross section greater than 210 mm is shown. Laboratory tests validating the design are performed on a prototype.

PL

Praca ta przedstawia projekt mobilnego gąsienicowego robota inspekcyjnego ze zmienną geometrią. Robot jest stworzony do inspekcji okrągłych oraz kwadratowych rur i kanałów, o orientacji pionowej oraz poziomej. W artykule opisany został proces wirtualnego prototypowania, skupiający się na przystosowaniu gąsienic do środowiska, w którym operować będzie robot. Przedstawiono także matematyczny model opisujący kinematykę robota oraz wyniki testów prototypu robota w rurach o średnicy powyżej 210 mm.

4

Wielozdaniowe mobilne roboty do inspekcji obiektów technicznych

Moczulski W., Skarka W., Targosz M., Panfil W., Przystałka P., Wyleżoł M., Januszka M., Pająk D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

199--206

PL

Artykuł zawiera opis rozwiązań konstrukcyjnych prototypów gąsienicowych robotów mobilnych Transporter oraz Explorer oraz kołowego robota Pathfinder. Prezentowana grupa robotów została wykonana przez zespół badaczy z Katedry Postaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej w Gliwicach we współpracy z Instytutem Technologii Eksploatacji - PIB w Radomiu, w ramach projektu badawczego nr PS/II.4.1/9/2010 "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który dotyczy opracowania i wykonania zespołu robotów mobilnych przystosowanych do monitorowania obiektów technicznych i wykonania specjalistycznych zadań w ramach nadzoru eksploatacyjnego oraz ochrony przed zagrożeniami.

EN

The paper with the design of a Caterpillar mobile robots Transporter and Explorer and wheeled robot Pathfinder. The group has been developed by a research team from the Department of fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies-National Research Institute in Radom, within the framework of project No. RC/2/II.4.1/PS "Multifunctional mobile robots using advanced technologies" that concerns the development and make of a group of mobile robots suitable for monitoring technical objects and carrying out specialized tasks in the framework of exploitation supervision and protection against risks.

5

Model symulacyjny układu napędowego robota gąsienicowego

Frączek J., Surowiec M., Wojtyra M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

179--188

PL

W pracy przedstawiono model symulacyjny robota mobilnego z gąsienicowym układem jezdnym, w którym momenty napędowe przekazywane są przez przekładnie redukcyjne. Badania koncentrują się na rozpatrywaniu efektów występowania tarcia w przekładniach, zwłaszcza zjawiska samohamowności. Opracowano uproszczony model tarcia w przekładni i zaimplementowano go w modelu symulacyjnym zbudowanym z wykorzystaniem oprogramowania do analizy układów wieloczłonowych. Porównano wyniki analiz uzyskane dla różnych poziomów tarcia – od zerowego, poprzez graniczne, do przekraczającego granicę samohamowności. Model symulacyjny uwzględnia także silniki, umożliwiając oszacowanie zapotrzebowania na energię elektryczną w różnych warunkach pracy.

EN

The paper presents a simulation model of a mobile robot equipped with track system. The driving torques are transmitted to the track systems via speed reducers. The study is focused on friction effects in gearing, and especially on the self-locking properties. A simplified model of friction in a speed reducer is proposed and implemented in general purpose simulation software in which the entire tracked mobile robot is modelled. Simulation results obtained for different friction levels, varying from friction absence to friction beyond the self-locking limit, are compared and discussed. The robot motors are also modelled and requirements for electric power in various conditions are estimated.

6

Modeling of dynamics of small catepilar robot

Majkut K., Giergiel M.

Modelling and Optimization of Physical Systems

|

2011

|

z. 10

53--58

EN

In this paper short manner process of building equations for modeling dynamics of small caterpillar tank inspection robot was shown. Starting with Lagrange equation for nonholonomic systems, there was shown how to obtain left and right side of it. Paper presents how to build equations, but no final equationsl.

PL

W pracy przedstawiony został proces tworzenia równań opisujących dynamikę małego robota mobilnego użytecznych z punktu widzenia tworzenia układu sterowania modelowania. Zaprezentowano podstawowe założenia oraz sposób tworzenia takich równań.