Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wybrane problemy dozoru technicznego w warunkach szerokiego zastosowania robotów antropomorficznych

Tadeusiewicz R.

Dozór Techniczny

|

2018

|

z. 1

4--9

PL

W pracy omówiono problemy, które moga sie pojawić w sferze działania dozoru technicznego, w chwili gdy w przedsiębiorstwach obok obecnie używanych robotów stacjonarnych pojawią się także roboty mobilne, zwłaszcza antropomorficzne. Najpierw przedstawiono w skrócie problemy, które już teraz wiążą się z typowymi robotami stacjonarnymi. Następnie wyjaśniono powody zmierzania do budowy i wykorzystania robotów antropomorficznych. Na koniec zarysowano problemy, jakich można się spodziewać gdy roboty antropomorficzne rzeczywiście pojawią się w przedsiębiorstwach, a zwłaszcza na halach produkcyjnych.

EN

The article discusses problems that may arise in the sphere of technical supervision, when next generation mobile robots, especially antropomorphic robots, will appear in the companies - next to currently used stationary robots. First, the problems that are already associated with typical stationary robots are briefly summarized. Next, the reasons for the construction and use of antropomorphic robots have been explained. Finally, the problems are outlined, that can be expected when antropomorphic robots actually appear from enterprises, especially in production halls.

2

Design and applications of a miniature anthropomorphic robot

Wasielica M., Wąsik M., Skrzypczyński P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2013

|

R. 17, nr 2

294-299

EN

This paper presents the prototype of a miniature anthropomorphic robot. This robot was designed as a low-cost hardware platform for implementing basic skills of a humanoid: efficient gaits, balance maintenance, effective programming of complicated motion sequences. We provide a detailed description of the mechanical and electronic design, present the basic software modules, and demonstrate some applications of this robot. The prototype was tested extensively participating in numerous competitions and live performances.

PL

W artykule przedstawiono prototyp miniaturowego robota antropomorficznego. Robot ten został zaprojektowany jako tania platforma sprzętowa do realizacji podstawowych ludzkich umiejętności: wydajny chód, utrzymanie równowagi, efektywne programowanie skomplikowanych sekwencji ruchu. Przedstawiono szczegółowy opis projektu mechaniki i elektroniki, podstawowych fragmentów oprogramowania oraz zaprezentowano niektóre z zastosowań robota. Prototyp został gruntownie przetestowany podczas startu w licznych zawodach i występach na żywo.

3

O zapasie bezpieczeństwa podczas kroczenia dwunożnego antropomorficznego robota typu DAR

Głębocki M., Jaworek K.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2009

|

R. 13, nr 2

267-273

PL

W pracy opisano sposób regulacji prędkości robota typu DAR i wyznaczenie dla niego krytycznej prędkości kroczenia za pomocą (nigdzie dotychczas niepublikowanego) wskaźnika bezpieczeństwa chodu (ang. gait safety faktory - GSF). Wskaźnik GSF będzie wyznaczany w robocie DAR, w trybie on-line (tzn. na bieżąco) podczas kroczenia robota. W tym celu stosowana będzie metoda funkcji regresji - zwanej w metodach identyfikacji metodą MFR. W pracy podano równanie zmiennej zespolonej "kroczenia" robota typu DAR na płaszczyźnie Gaussa. "Kroczenie" robota DAR na płaszczyźnie Gaussa umożliwia wyznaczenie (w trybie on-line) wskaźnika bezpieczeństwa kroczenia i prędkość krytyczna chodu robota typu DAR, co zapobiegnie jego np. przewracania się podczas kroczenia w płaszczyźnie strzałkowej ruchu, po względnie płaskiej i utwardzonej powierzchni.

EN

In this paper was described how to build two legged machine (robot), in domestic circumstances, called by authors two legged machine - DAR. The construction of robot has eight degrees of freedom and consists of trunk and two legs equipped with two big feet. Kinematics pairs of machine - DAR are propelled by DC motors, with regulated instantaneous power (similar from "servomotors" of human legs developed by a man muscles). Model of instantaneous power developed at three main "joints" at real the machine - DAR "were taken" from instantaneous power developed from normal of human walk, in sagittal plane, under laboratory condition. In machine - DAR is provided regulation of it’s speed and is calculated maximal speed by means of (nowhere published) Gait Safety Factor - GSF. Coefficient GSF will be calculated in the machine - DAR on-line by the (MFR) method well known from identification methods during "gait" of the two legged machine - DAR, on complex plane, named Gauss plane.