Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Metody programowania robotów

Łabuński Wojciech

Utrzymanie Ruchu

|

2022

|

Nr 1

55--58

PL

Programowanie robotów jest kluczowym elementem procesu robotyzacji procesów przemysłowych. W związku z rosnącą popularnością robotów warto przyjrzeć się, w jaki sposób można to zrobić. W tym artykule skupimy się tylko na wycinku całego zagadnienia – spojrzymy na języki programowania i ich cechy charakterystyczne na przykładzie języków trzech popularnych producentów robotów: ABB, Kawasaki i Kuka.

2

Wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych

Banaś Wacław, Kost Gabriel, Sękala Agnieszka

Dozór Techniczny

|

2022

|

z. 4

6--10

PL

Rosnące wymagania dotyczące jakości, wydajności i elastyczności produkcji wymuszają stosowanie metod programowania robotów, które nie zakłócają jej bieżącego toku. Eliminacja przestojów produkcyjnych (tzw. "odpadów") jest głównym celem rozwoju systemów off-line, stosowanych do programowania zautomatyzowanych środków produkcji. Programowanie off-line (OLP) oznacza programowanie robotów poza produkcją i bez jej zatrzymywania i jest coraz częściej stosowanym narzędziem stosowanym na etapie technologicznego przygotowania produkcji (TPP). Niniejszy artykuł stanowi wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych.

3

Wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych

Banaś Wacław, Kost Gabriel, Sękala Agnieszka

Przegląd Mechaniczny

|

2019

|

nr 5

30--33

PL

Rosnące wymagania dotyczące jakości, wydajności i elastyczności produkcji wymuszają stosowanie metod programowania robotów, które nie zakłócają jej bieżącego toku. Eliminacja przestojów produkcyjnych (tzw. odpadów) jest głównym celem rozwoju systemów off-line, stosowanych do programowania zautomatyzowanych środków produkcji. Programowanie off-line (OLP) oznacza programowanie robotów poza produkcją i bez jej zatrzymywania i jest coraz częściej używanym narzędziem stosowanym na etapie technologicznego przygotowania produkcji (TPP). Niniejszy artykuł stanowi wprowadzenie do programowania off-line robotów przemysłowych.

EN

The growing demands on quality, efficiency and production flexibility force the use of robot programming methods that do not interfere with production. The elimination of production downtime (so-called the “waste”) is the main goal of off-line systems development used for programming of automated production means. Off-line programming (OLP) means programming robots out of production and without stopping it, and is an increasingly used tool used at the stage of technological production preparation (TPP). For this reason, off-line programming and simulation of robotic operations before their launching on the production line is an increasingly common tool used in the industry at the TPP stage. This article is an introduction to off-line programming of industrial robots.

4

Trio Motion Technology – zaawansowana kontrola ruchu

Mocak Patryk

Napędy i Sterowanie

|

2019

|

R. 21, nr 4

48--50

PL

Sterowanie dużą ilością osi stanowi problem dla niejednego przedsiębiorstwa. Zaawansowane aplikacje bardzo często wymagają innowacyjnego sprzętu. W takich aplikacjach istotną kwestią jest czas potrzebny programiście do stworzenia kompletnego, optymalnego kodu. W roku 2018 firma Multiprojekt Automatyka Sp. z o.o. wprowadziła do oferty właśnie tak nowatorskie rozwiązanie, pozwalające na realizację zaawansowanych algorytmów niezbędnych przy maszynach wieloosiowych. A to wszystko z poszanowaniem cennego czasu programisty.

5

Wyznaczanie pozycji i orientacji łopatki w procesie zrobotyzowanego szlifowania

Burghardt Andrzej, Kurc Krzysztof, Szybicki Dariusz, Łabuński W.

Modelowanie Inżynierskie

|

2019

|

T. 40, nr 71

19--25

PL

Przemysł lotniczy wymaga wysokiej jakości i dokładności wykonania wytwarzanych elementów, stąd konieczne jest zapewnienie jak najlepszej kontroli jakości. Proces inspekcji wykonanego detalu powinien przebiegać w taki sposób, aby wpływ na mierzony element był jak najmniejszy. Idealnym rozwiązaniem mogą być badania z użyciem skanerów optycznych. Jednak ze względu na długi czas pojedynczego pomiaru oraz konieczność nakładania powłoki anty refleksyjnej taki proces nie sprawdza się w produkcji. W pracy zaprezentowano koncepcję zrobotyzowanego stanowiska do pomiaru, orientacji i geometrii łopatki turbiny silnika lotniczego. Stacja składa się z robota przemysłowego wyposażonego w chwytak oraz stanowiska pomiarowego zaopatrzonego w laserowe czujniki odległości. Zmierzone wielkości zostają przesłane z modułu pomiarowego do kontrolera robota za pomocą protokołu transmisji danych. Przesłane dane mogą zostać wyświetlone na panelu operatorskim lub wykorzystane do przygotowania raportu. W porównaniu z pomiarem z wykorzystaniem skanera optycznego cały proces zajmuje znacznie mniej czasu. Na podstawie przygotowanych modeli CAD oraz wykorzystując notację Denavita-Hartenberga, wyznaczone zostały pozycja i orientacja łopatki w odniesieniu do układów współrzędnych robota oraz stanowiska pomiarowego.

EN

The aerospace industry requires high quality and precision of the manufactured parts thus it is necessary to ensure the best possible quality control. The inspection process of the workpiece should be done in such a way that the impact on the measured element is as small as possible. The ideal solution can be research using optical scanners. However, due to the long-time of a single measurement and the need to apply an anti-reflective coating, such process does not work in production. The paper presents the concept of a robotic station for measuring, orientation and geometry of an aircraft engine turbine blade. The station consists of an industrial robot equipped with a gripper and a measuring station equipped with laser sensors of distance. The measured quantities are transferred from the measurement module to the robot controller by means of a data transmission protocol. The transferred data can be displayed on the operator panel or used to prepare a report from a measurement. In comparison with the optical scanner, the entire process takes much less time. Based on the prepared CAD models and using the Denavit-Hartenberg notation, the positions and orientation of the blade were determined in relation to the robot coordinate systems and the measurement position.

6

Wykorzystanie środowiska Visual Studio w procesie dydaktycznym nauki programowania robotów przemysłowych

Sobaszek Łukasz

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2019

|

R. 20, nr 12

195--199

PL

W artykule przedstawiono możliwości wykorzystania popularnego środowiska programistycznego w celu opracowywania aplikacji użytkownych, wspomagających naukę programowania i obsługi współcześnie stosowanych robotów przemysłowych. Na wstępie scharakteryzowano podstawowe zagadnienia z zakresu wykorzystania robotów, metod ich programowania, a także współczesnych narzędzi stosowanych w tym obszarze. Ponadto omówiono możliwości wykorzystania środowiska Visual Studio w obszarze wsparcia procesu dydaktycznego nauki programowania robotów przemysłowych. W pracy zaprezentowano autorską aplikację komputerową, a także przedstawiono jej przykładowe zastosowanie.

EN

The paper presents the possibilities of using the popular programming environment to develop applied applications that support teaching process of programming and operating modern industrial robots. First of all, the basic issues of the use of robots, methods of robot programming and tools used in this area were characterized. Moreover, the possibilities of using the Visual Studio environment to support the didactic process of industrial robot programming teaching were discussed. In addition, the paper presents the author’s computer application and an example of its use.

7

Jak zostać programistą robotów przemysłowych?

Szulc W.

Utrzymanie Ruchu

|

2018

|

Nr 2

42--45

PL

Z roku na rok zapotrzebowanie na wdrożenia robotów przemysłowych rośnie. Branża automotive, przemysł elektroniczny, metalurgiczny, chemiczny, spożywczy – wszędzie tam można już spotkać roboty przemysłowe. W 2016 roku w Niemczech, najbardziej zrobotyzowanym kraju w Europie, wskaźnik zagęszczenia robotyzacji przekroczył 300 robotów w przeliczeniu na 10 000 pracowników. Coroczna światowa sprzedaż robotów rośnie o ponad 14% zgodnie z raportem IFR (International Federation of Robotics). Większe zapotrzebowanie na urządzenia jest równe większemu zapotrzebowaniu na operatorów i programistów. Dodatkowo trendy na produkcję mało- i średnioseryjną wymuszają skrócenia czasu cyklu pracy, szybsze wdrażanie i uruchamianie produkcji. Jednocześnie drastycznie zmniejsza się czas dostępny na zatrzymanie się linii produkcyjnych, gdyż każde zatrzymanie redukuje zyski. Efekt?! Fachowcy potrzebni na dziś i jutro.

8

Zastosowanie LabVIEW i ROS do koordynacji pracy zespołu robotów na przykładzie zawodów ERL Emergency Robots

Węgierska A., Andrzejczak K., Kujawiński M., Granosik G.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

427--438

PL

Celem pracy jest przedstawienie funkcjonalności i zasady działania oprogramowania do zarządzania misją robotów podczas zawodów ERL Emergency Robots 2017. Zastosowanie LabVIEW i Robot Operating System (ROS) umożliwiło wymianę komunikatów pomiędzy odległymi stacjami operatorskimi i koordynację pracy trzech różnego typu robotów realizujących wspólną misję. System umożliwia rejestrowanie czasu, położenia robotów, statusu zdarzeń oraz wizualizację pracy robotów, a także wygenerowanie plików kml/kmz będących logami misji, które pozwalają na późniejszą analizę i weryfikację pracy zespołu robotów.

EN

The objective of the paper is introduce functionality and principle of operation of software for managing the robot mission during ERL Emergency Robots 2017 competition. The use of Lab VIEW and Robot Operating System (ROS) enabled the exchange of messages between distant operator stations and the coordination of the work of three different types of robots performing a joint mission. The software allows recording time, robot location, status of events and robot tracking, as well as generating log files that can be converted to kml/kmz format.

9

Sterowanie robotem kroczącym w oparciu o wzorzec chodu człowieka

Parulski P., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

439--448

PL

Celem niniejszej pracy jest przedstawienie dalszych wyników prac skierowanych na opracowanie systemu do analizy i projektowania chodu dwunożnych robotów kroczących. Głównym zadaniem jest uzyskanie stabilnej orbity okresowej dla analizowanego modelu robota, a pomocne w tym mają być dane pochodzące z ruchu człowieka. Wzorzec chodu otrzymany został przy wykorzystaniu systemu do akwizycji danych firmy Optitrack. Uzyskane trajektorie stanowią dane referencyjne w celu opracowania funkcji wyjścia dla algorytmu sterowania, w wyniku działania którego, ruch robota będzie zbliżony do ruchu człowieka.

EN

The aim of this article is to present further results of work aimed at developing a system for analyzing and designing a gait of a walking bipedal robot with torso and knees, based on biological data. Biological data acquisition was made with a use of the Optitrack vision system and the Matlab environment. Obtained trajectories form the reference data for creating sets of output functions, and consequently for the controller, whose task will be to achieve a stable gait of a robot. The main goal is to create a stable periodic orbit on the basis of human data.

10

Identyfikacja parametrów modelu dynamiki robota LWR 4+

Woliński Ł., Wojtyra M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

449--458

PL

Artykuł porusza problem identyfikacji parametrów modelu dynamiki robota KUKA LWR 4+. Opracowanie takiego modelu umotywowane jest potrzebami związanymi ze sterowaniem i symulacją robota. Spośród dostępnych metod identyfikacji (klasyczna, uczenie maszynowe, sieci neuronowe) wybrano metodę klasyczną, bazującą na ważonej metodzie najmniejszych kwadratów. Przedstawiono plan eksperymentu i opisano wybraną metodę oraz przygotowania, polegające głównie na zaplanowaniu właściwej trajektorii do pomiarów. Zaprezentowano i omówiono wyniki przeprowadzonych pomiarów. Poprawność modelu została potwierdzona.

EN

The paper deals with the identification of the KUKA LWR 4+ robot dynamic model. The development of such a model is motivated by the need to simulate and control the robot. Given the available identification methods (classic, machine learning, neural networks), a classic one, based on the weighted linear least squares estimation, is chosen. A plan of the experiment is presented, and the identification method and experiment design - consisting mostly of planning of the suitable trajectory for measurements - are described. The obtained results are shown and discussed, while the correctness of the dynamic model is verified.

11

Próba opisania ręcznego spawania na podstawie zainspirowanego biologią i rzymskim językiem pisania obrazów komputerowego modelu typów zdolności

Prusak Z., Zychowicz K., Tuz A., Jastrzębski A., Jastrzębski R.

Dozór Techniczny

|

2018

|

z. 2

20--30

PL

W artykule przedstawiono wektorowy model typów zdolności człowieka oparty na sieciach neuronowych. Aby było możliwe przełożenie tego systemu z nauki spawania do uczenia systemów komputerowych robotów przemysłowych stworzono model mózgu. Na tej podstawie omówiono możliwości wspomagania komputerowego spawania. W celu zwiększenia skuteczności środków audiowizualnych przeanalizowano język obrazkowy pisania ikon bizantyjskich metodami analizy języków mówionych, przedstawiając takie elementy języka jak: zbiór znaków, ekspresje, komunikacje, syntaktykę, semantykę i pragmatykę. Wykorzystanie takiego języka do nauki fizyki spawania wymagało zamiany pojęć teologicznych na pojęcia fizyki spawania. Taka operacja przyspiesza badania w tej dziedzinie, bo choć te same równania dają te same rozwiązania, to inna jest ich interpretacja. Ograniczyliśmy się do omówienia alfabetu języka obrazkowego i gramatyki, którą jest fizyka opisowa.

EN

The paper presents vector model of various types of human abilities based on neural networks. In order to translate this teaching and learning system from practice of welding to teaching computerized systems of industrial robots, a brain model was created. Based on these, the possibilities of computer-aided welding are discussed. In order to increase the effectiveness of audiovisual media, the pictorial language of writing Byzantine icons with the methods of analyzing spoken languages is presented by analyzing elements of language such as: character set, expression, communication, syntax, semantics and pragmatics. The use of such language for teaching the physical principles of welding science required translation of theological meanings and underlying concepts into the concepts of welding physics. Such an operation is expected to accelerate research in the field of robotic learning in welding which presently evolves following different approaches due to the fact that although the same equations give the same exact solutions, their practical interpretation is usually different. We have limited ourselves to discussion of pictographic language and its grammar, which is descriptive physics. We postulate that it is quite possible to transform the ancient language of icon writing of Roman Emperors, whose hidden logic and subliminal messaging educated society to be governed, into the programming language of computers analyzing images with envisioned application in robotic welding.

12

2D image-based industrial robot end effector trajectory control algorithm

Czarnecka A., Sobaszek Ł., Świć A.

Applied Computer Science

|

2018

|

Vol. 14, no 1

73--83

EN

This paper presents an algorithm for programming an industrial robot’s end effector path based on 2D images. The first section gives a brief overview of modern solutions for industrial robot implementation. The next section describes the test set-up and the software used in tests. The work also presents the key elements of the controller algorithm and their operation: 2D image processing with MATLAB software, generating the code for robot control in AS language, and implementation of the produced codes to the Kawasaki RS003N robot.

13

Zastosowanie skanera 3D do korekcji TCP manipulatora przemysłowego

Burghardt A., Kurc K., Szybicki D., Łabuński W.

Modelowanie Inżynierskie

|

2017

|

T. 33, nr 64

10--16

PL

W pracy przedstawiono koncepcję zastosowania optycznego skanera 3D do wyznaczania TCP manipulatora przemysłowego. Manipulator podczas obróbki może używać różnego rodzaju narzędzi (np. wrzecion elektrycznych, pneumatycznych), dla których niezbędne jest wyznaczenie TCP. Wrzeciona w trakcie obróbki danej powierzchni bądź krawędzi mogą być zmieniane. Każda zmiana wrzeciona związana jest z pewną niedokładnością. Kolejne niedokładności generowane są przez wymianę narzędzi obróbczych (frezy, tarcze ścierne). Niedokładności te powodują zmianę punktu centralnego narzędzia (ang. Tool Cetre Point w skr. TCP) manipulatora, którą należy korygować.

EN

The paper presents the concept of using an optical 3D scanner to determine a TCP of industrial robot. While performing the machining the robot can use various types of tools (eg electric or pneumatic spindles) and various machining tools for which determination of TCP is necessary. Also, spindles can be changed during the machining of a surface or an edge. Each change of spindle is associated with some inaccuracy from the changer system. Further inaccuracies are generated by the machining tools (cutters, grinding wheels). These inaccuracies cause a change of robot’s TCP that should be corrected.

14

Projekt aplikacji komputerowej umożliwiającej sterowanie robotem przemysłowym Kawasaki RS003N

Grobelny M., Jarosiński S., Pieniak D., Sobaszek Ł., Piłat M.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektroniki i Informatyki Politechniki Koszalińskiej

|

2016

|

Nr 10

164--175

PL

Roboty znajdują szerokie zastosowanie w dzisiejszym przemyśle. Najczęściej wykorzystuje się je, aby zastąpić ludzi w pracy na stanowiskach niebezpiecznych, bądź uciążliwych. Niemiej jednak, coraz bardziej popularnym trendem w robotyce staje się współpraca robota z człowiekiem. Zagadnienie to stanowi nowe wyzwanie w tej dziedzinie – usuwane są bowiem bariery bezpieczeństwa, a ich działanie zastępowane jest inteligentnym oprogramowaniem robota. Celem niniejszego artykułu jest przedstawienie projektu zespołowego dotyczącego stworzenia aplikacji komputerowej, która umożliwia sterowanie robotem przemysłowym. W pracy omówiono także ideę współpracy robotów z ludźmi, przedstawiono stanowisko badawcze wyposażone w robota Kawasaki RS003N na którym realizowano prace, zaprezentowano aplikację opracowaną w języku Visual Basic, jak i metodykę programowania robota.

EN

Nowadays, robots are widely used in the industry. Mainly purpose of its implementation is to replace human at the danger and oppressive work stations. However, an increasingly popular trend in robotics is a human-industrial robots cooperation. This issue represents a new challenge in this area. The paper presents the results of group project on creating software which helps to industrial robot control. First of all, the idea of a human-industrial robots cooperation was presented. Moreover, the laboratory station equipped with a Kawasaki RS003N robot was outlined. In the final part of the paper the authors discussed the prepared software and industrial robot programming methodology.

15

Zastosowanie systemu wizyjnego KUKA.VisionTech 3.0 zintegrowanego z robotem przemysłowym KUKA KR AGILUS do wyszukiwania pionków na planszy szachowej

Zyzak P., Żegleń D.

Przegląd Mechaniczny

|

2015

|

nr 11

32--39

PL

W artykule przedstawiono charakterystykę robota przemysłowego KUKA KR 6 R900 sixx wraz ze zintegrowanym systemem wizyjnym KUKA.VisionTech 3.0. Szczególną uwagę zwrócono na przedstawienie w sposób elementarny podejścia do przygotowania systemu wizyjnego do realizacji gry strategicznej w warcaby człowiek - robot. Metody przetwarzania i analizy obrazu wykorzystywane w systemach wizyjnych umożliwiają ich integrację na takim poziomie, że możliwe jest wykorzystanie tworzonych przez nie informacji do sterowania pracą robotów przemysłowych. Literatura obcojęzyczna na temat metod przetwarzania i analizy obrazu jest bardzo bogata i łatwo dostępna, ale dotyczy przede wszystkim zagadnień teoretycznych. Opracowań omawiających metody przetwarzania i analizy obrazów od strony aplikacyjnej jest zdecydowanie mniej. Autorzy przedstawili wykorzystanie aplikacyjne możliwości systemu wizyjnego.

EN

The paper presents characterization of the KUKA KR 6 R900 sixx industrial robot with integrated vision system of the KUKA.VisionTech 3.0 type. Particular attention was paid to simple presentation of the approach to preparation of the vision system to strategic checkers board game played between a human being and a robot. Methods of picture processing and analysis implemented in the vision systems enable integration at a level which allows to use information generated by it to controlling operation of industrial robots. Foreign language literature concerning subject-matter of picture processing and analysis methods is comprehensive and easy to be accessed, but it mainly concerns theoretical problems. Number of elaborations discussing the methods of picture processing and analysis from application point of view is much more limited. Authors of the paper have presented application usage of possibilities of the vision system.

16

Komputerowe wspomaganie projektowania zrobotyzowanych komór produkcyjnych – stanowisko do lakierowania karoserii samochodowej

Borys S.

Mechanik

|

2014

|

R. 87, nr 7CD

51—58

PL

Artykuł przedstawia możliwości automatyzacji procesu malowania. Zaprezentowana została zrobotyzowana komora do lakierowania karoserii samochodowej. Omówiono możliwości środowiska RobotStudio oraz pakietu Painting PowerPac, wspierających programowanie robotów off-line firmy ABB. Ich wykorzystanie upraszcza tworzenie symulacji oraz umożliwia wstępną optymalizację procesu.

EN

This article presents the possibilities of robotic painting. The featured application, supporting car body painting, was created using ABB environment RobotStudio with Painting PowerPac extension. Usage of given software simplifies creating and optimizing painting applications.

17

Logika rozmyta w sterowaniu robotem LEGO

Pniewska B., Pniewski R.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2013

|

R. 20, nr 10

2917--2923, CD

PL

W dydaktyce automatyki i robotyki, do realizacji minirobotów wykorzystywane są zestawy LEGO Mindstorms .Pierwotnie przeznaczone były do realizacji prostych układów i nieskomplikowanych algorytmów sterowania (przy wykorzystaniu dołączonego do zestawu oprogramowania graficznego).Ponieważ zestawy te były użytkowane na wielu uczelniach powstało szereg programów umożliwiających oprogramowanie tych zestawów, niezależnych od firmy LEGO. Systemy te umożliwiają implementację rozbudowanych algorytmów sterowania (przy wykorzystaniu różnych języków programowania).W artykule pokazano możliwości wykorzystania logiki rozmytej do realizacji inteligentnych algorytmów sterowania.

EN

The teaching of automation and robotics, to achieve minirobots used LEGO Mindstorms. Originally were intended to implement simple systems and simple control algorithms (using the included graphical software). Since these sets have been used at many universities created a number of software programs for these sets, independent of LEGO. These systems can implement complex control algorithms (using different programming languages). The article shows the possibility of using fuzzy logic to implement intelligent control algorithms.

18

Koncepcja zastosowania technologii wirtualnej rzeczywistości do interaktywnego programowania ruchu manipulatora robota

Herbuś K., Ociepka P.

Wybrane Problemy Inżynierskie

|

2011

|

nr 2

129-132

PL

Koncepcja zastosowania technologii wirtualnej rzeczywistości do interaktywnego modelowania ruchu manipulatora robota została oparta na idei, która polega na tym, że dane środowisko pracy wraz z robotem tworzone jest w postaci trójwymiarowych obiektów, w nowoczesnych systemach CAD [1, 2]. Natomiast proces odwzorowania działania danego układu odbywa się w środowisku wirtualnej rzeczywistości (EON Studio). W pracy przedstawiono koncepcję algorytmu reprezentującego proces interaktywnego programowania robotów z zastosowaniem technologii wirtualnej rzeczywistości. Modelowanie i odwzorowywanie działania danego układu zilustrowano na przykładzie elastycznego gniazda produkcyjnego, składającego się z robota, dwóch obrabiarek sterowanych numerycznie, stanowiska reorientacji, magazynu wejściowego i wyjściowego.

EN

The concept of applying the virtual reality technology for interactive modeling of a motion of robot manipulators was based on the implementation of three-dimensional objects created using modern CAD systems. However, the process of representing the operation of a given system is executed in the virtual reality environment (EON Studio). The concept of an algorithm describing the process of interactive programming of robots on the ground of the virtual reality technology is presented in the paper. The modeling and representation of the operation of a given system are illustrated on the base of a flexible manufacturing center, consisting of a robot, two numerically controlled machine tools, a reorientation stand and input/output store.

19

Automatyzacja procesu skanowania na podstawie danych pozyskanych z pomiarów fotogrametrycznych

Kowalski M., Kowalski M., Paszkiewicz R., Kuczko W., Wichniarek R., Zawadzki P.

Postępy Nauki i Techniki

|

2011

|

nr 7

109-119

PL

W pracy przedstawiona jest ogólna koncepcja automatyzacji procesu skanowania 3d wykorzystującego technologię projekcji światła strukturalnego. Danymi wejściowymi jest reprezentująca badany obiekt chmura punktów, pozyskana w wyniku pomiarów fotogrametrycznych. Uzyskany w ten sposób model jest analizowany przez specjalnie przygotowaną aplikację, w wyniku czego automatycznie wyznaczone zostają poszczególne pozycje robota przemysłowego z zamontowanym skanerem. Praca zawiera wyniki pomiarów fragmentu karoserii samochodu osobowego z wykorzystaniem skanera Atos, systemu fotogrametrycznego Tritop oraz robota przemysłowego Kuka.

EN

Paper presents the general concept of automation of the 3D scanning process based on structured light projection. The input data is a cloud of points representing the test object acquired through photogrammetry measurements. On the basis of these activities basic CAD model is developed and then analyzed by author application. This allows to automatic determination of different positions of the robot with a mounted scanner. The work contains results of measurements of automobile body portion using Atos scanner, Tritop photogrammetric system and Kuka KR30 industrial robot.

20

System programowania i sterowania modułowego robota mobilnego do zastosowań transportowych w pomieszczeniach

Kozłowski K., Majchrzak J., Michałek M., Pazderski D.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2011

|

R. 15, nr 2

113-126

PL

Praca prezentuje koncepcję oraz realizację wybranych elementów modułowego robota mobilnego do zastosowań transportowych w pomieszczeniach. Zaprezentowano konstrukcję, elementy systemu sterowania oraz sposób programowania zadań dla robota. W projekcie uwzględniono wymogi bezpieczeństwa ludzi oraz założenie przyjaznego systemu programowania.

EN

This paper presents an idea and application of selected elements of modular mobile robot used for transportation tasks in closed environments. Some details with respect to robot's mechanical structure, its control system and programming language are described. Additionally, requirements for safety system are formulated and assumptions of user-friendly system for robot programming are discussed.