PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 20

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  pojazdy podwodne
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Ogólna budowa i klasyfikacja manipulatorów pojazdów podwodnych
Dawidziuk M., Olejnik A.
Polish Hyperbaric Research
|
2018
|
nr 2(63)
21--32
PL
W materiale przedstawiono ogólną budowę manipulatora pojazdu podwodnego, z omówieniem stosowanych w ich konstrukcjach materiałów. Scharakteryzowano rodzaje układów napędowych manipulatora, z wyróżnieniem ich wad i zalet. Przedstawiono funkcje jakie spełnia manipulator w odniesieniu do wykonywanych czynności. Omówiono pojęcie stopni swobody manipulatora z podaniem wzoru na ich obliczenie. Przedstawiono podstawowe typy efektorów końcowych. Podano też zarys klasyfikacji manipulatorów w funkcji realizowanych przez nie zadania.
EN
The article presents the general construction of an underwater vehicle manipulator along with a discussion of the materials used in their construction. The types of drive systems used by the manipulator have been characterised, distinguishing their advantages and disadvantages. The functions of the manipulator are specified in relation to the activities performed by it. Moreover, the paper discusses the manipulator's degrees of freedom with the specification of the formula for their calculation. The basic types of end effectors are presented as well as an outline of the classification of manipulators in relation to the tasks carried out.
2
Content available Wstępne badania utraty stateczności konstrukcji skutera podwodnego
Sudoł H., Muchowski J., Piątek P.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2018
|
R. 19, nr 6
723--727, CD
PL
W artykule przedstawiono sposoby obliczania maksymalnego ciśnienia krytycznego dla konstrukcji skutera podwodnego z użyciem wzorów analitycznych oraz analiz numerycznych.
EN
The article presents method of calculating the maximum external hydrostatic pressure for the construction of an underwater scooter. The calculations were performed using analytical formulas and FEM analysis in the Solid Works Simulation program. An experimental verification of the strength of the scooter structure in the pressure chamber was carried out. It made possible an initial verification of analytical formulas and the MES Solid Works Simulation software used in the issue.
3
Content available Analiza układów napędowych bezzałogowych pojazdów głębinowych w kierunku zidentyfikowania sposobu przeniesienia napędu
Jakus B., Olejnik A.
Polish Hyperbaric Research
|
2017
|
nr 3(60)
7--16
PL
Jest to pierwsza cześć materiału dotyczącego analizy układów napędowych zdalnie sterowanych bezzałogowych pojazdów głębinowych. W niniejszym materiale omówiono problematykę klasyfikacji bezzałogowych pojazdów głębinowych, głównie zdalnie sterowanych, ze wskazaniem na cztery różne podejścia do tego zagadnienia. Ponadto omówiono kwestię stosowanego nazewnictwa w zakresie poszczególnych części składowych omawianych układów napędowych oraz pędnika pojazdu i wskazano funkcję celu dla takiego układu napędowego, a także wady i zalety analizowanych rozwiązań konstrukcyjnych. Sposób przeprowadzenia analizy układów napędowych, jej metodyka i wyniki będą przedmiotem kolejnej publikacji autorów.
EN
This is the first part of the material concerned with the analysis of drive systems in remotely controlled unmanned underwater vehicles. The paper discusses the problem of classification of UUVs, mainly remotely controlled, with an indication of four different approaches to this issue. Moreover, the article discusses the nomenclature used in relation to various components of the discussed drive systems and thrusters, as well as indicates the functionality of such systems along with the advantages and disadvantages of the analysed design solutions. The method of analysis of drive systems, its methodology and the results will be the subject of a subsequent publication of the authors.
4
Content available Analiza układów napędowych bezzałogowych pojazdów głębinowych w kierunku zidentyfikowania sposobu przeniesienia napędu. Cz. 2
Jakus B., Olejnik A.
Polish Hyperbaric Research
|
2017
|
nr 3(60)
17--26
PL
Jest to druga część materiału dotyczącego analizy układów napędowych zdalnie sterowanych bezzałogowych pojazdów głębinowych. W części pierwszej omówiono problematykę klasyfikacji bezzałogowych pojazdów głębinowych, głównie zdalnie sterowanych oraz kwestię stosowanego nazewnictwa w zakresie poszczególnych części składowych omawianych układów napędowych oraz pędnika pojazdu. Wskazano funkcję celu dla takiego układu napędowego, a także wady i zalety analizowanych rozwiązań konstrukcyjnych. W niniejszym materiale przedstawiono sposób przeprowadzenia analizy układów napędowych, jej metodykę oraz wyniki analizy.
EN
This is the second part of material concerned with the analysis of drive systems in remotely controlled underwater vehicles. The first part involved the problem of classification of unmanned underwater vehicles, mainly remotely controlled, as well as the nomenclature used in relation to various components of the discussed drive systems and thrusters. The functionality of particular drive systems was discussed along with the advantages and disadvantages of the analysed design technologies. This material presents the method of conducting an analysis of drive systems, its methodology and results.
5
Zastosowanie technik ewolucyjnych do konstrukcji scenariuszy uczących dla systemu sterowania autonomicznym biomimetycznym pojazdem podwodnym
Praczyk T.
Logistyka
|
2015
|
nr 4
8195--8205, CD 2
PL
Autonomiczne pojazdy podwodne są to pojazdy całkowicie lub częściowo niezależne od decyzji człowieka. W celu uzyskania samodzielności działania pojazdy te muszą zostać wyposażone w specjalizowane oprogramowanie, które może działać zgodnie z pewnym algorytmem opracowanym przez człowieka lub też opierać się na narzędziach z zakresu sztucznej inteligencji, np. sieciach neuronowych. Narzędzia te w celu odpowiedniego przygotowania ich do pracy potrzebują przeprowadzenia procesu uczenia w oparciu o dane trenujące. W niniejszym artykule zaprezentowano zastosowanie technik ewolucyjnych do konstrukcji scenariuszy trenujących dla sieci neuronowych których zadaniem jest wspomaganie sterowania Biomimetycznym Pojazdem Podwodnym.
EN
Autonomous underwater vehicles are vehicles that are entirely or partly independent of human decisions. In order to obtain operational independence the vehicles have to be equipped with a specialized software that can work according to an algorithm built by a human or can be based on artificial intelligence tools, e.g. neural networks. In order to appropriately prepare the tools to work, they need running a learning process based on training data. The paper presents application of evolutionary techniques to construct training scenarios for neural networks whose task is to support control of Biomimetic Underwater Vehicle.
6
Content available Koncepcja zastosowania systemu ogniwa paliwowego PEM do zasilania pojazdu podwodnego
Polak A.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2014
|
R. 55 nr 1 (196)
73--88
PL
W artykule przestawiono koncepcję zamiany głównego źródła zasilania elektrycznego w pojeździe podwodnym Neptune SB-1, jakim jest akumulator kwasowy, na system ogniwa paliwowego PEM. Po sprecyzowaniu wymagań energetycznych pojazdu dobrano system ogniwa paliwowego oraz magazyny wodoru i tlenu. Wykazano, że wykorzystanie systemu ogniwa paliwowego pozwoli na zmagazynowanie w pojeździe większej ilości energii, co umożliwi wydłużenie czasu autonomicznego działania pojazdu podwodnego.
EN
This paper presents a concept for a change in the main electric power supply in a Neptune SB-1 underwater vehicle, which is an acid battery, for a fuel cell system of hydrogen and oxygen. On specifying the vehicle’s energy requirements a fuel cell system, and hydrogen and oxygen stores were selected. It is demonstratedd that a fuel cell system can be used to store a larger amount of energy in a vehicle, which will extend endurance of an autonomous underwater vehicle.
7
Próba oceny zasadności zastąpienia nurków wykonujących nurkowania w celach procesowych pojazdami typu ROV.
Siermontowski P., Gontarski K., Olszański R.
Logistyka
|
2014
|
nr 4
PL
W artykule przeanalizowano obecnie stosowane metody poszukiwań i oględzin podwodnych wykonywanych na zlecenie organów procesowych, ze szczególnym uwzględnieniem zabezpieczenia logistycznego akcji i wydolności metody. Porównano je ewentualnymi korzyściami wynikającymi z zastosowania zdalnie sterowanych pojazdów podwodnych typu ROV (Remotely Operating Vehicle) do tych samych zadań. Przeprowadzono także wstępną analizę ekonomiczną wprowadzenia pojazdów typu ROV, oraz porównano koszty bezpośrednie i pośrednie wykonywania zadań. Stwierdzono, że pojazdy typu ROV są w stanie efektywnie zastąpić człowieka w poszukiwaniach podwodnych niezależnie od głębokości. W zakresie oględzin miejsca pojazdy typu ROV są ekonomiczniejsze niż człowiek na dużych i średnich głębokościach, natomiast na mniejszych stanowią doskonałe uzupełnienie człowieka.
EN
The article analyzes the methods currently used for underwater exploration and inspection made on the order of the law enforcements, with particular consideration of the logistic and efficiency of the method. They where compared to the potential benefits resulting from the use of the remotely operated underwater vehicles ROV (Remotely Operating Vehicle) for the same tasks. The direct and indirect costs of tasks performing were compared and the preliminary economic analysis of the introduction of ROV vehicles to use was made. It was found that the ROV vehicles are able to effectively substitute divers in the underwater search, regardless of the depth. As regards the inspection of the place, on the large and medium depths ROV vehicles are more economical than humans, and on the smaller depths they are the perfect complement to a man.
8
Content available remote Automatic System for Bathymetrical AUVs’ navigation – basic concept¹
Wróbel K.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2013
|
nr 82
116--128
EN
Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) operate without any control of human operator. To ensure accurate navigation of such submersibles, not only the data gathered by navigational devices must be highly precise, but also special control algorithms must be applied to process these data. Those will be presented in this paper.
PL
Autonomiczne pojazdy podwodne operują w toni wodnej bez jakiejkolwiek ingerencji operatora. Aby nawigacja takich pojazdów była dokładna, nie tylko dane zebrane przez ich urządzenia nawigacyjne muszą być bardzo precyzyjne – trzeba także zastosować specjalne algorytmy sterowania i obróbki danych. Podstawową koncepcję takich algorytmów zaprezentowano w niniejszym artykule.
9
Content available remote Unmanned mine-cleaning underwater vehicle numerical drag prediction
Kaczmarczyk M., Jachowski J.
Journal of KONBiN
|
2012
|
No. 2 (22)
125--134
EN
At the beginning of the XXI century unmanned underwater vehicles such as ROV or AUV became common in use around the world. They are useful, practical and helpful in many underwater works. Moreover, in many cases they can be a good replacement for men. But to secure good man-machine cooperation or substitution high reliability is required as well as safety in everyday use – especially in the Navy. Therefore, beyond functionality, these two main factors are the most important in designing and then operating such vehicles. It can be achieved in many different ways, but one of the most sensitive and prone to damage elements is vehicle propulsion system. Commonly in use bare propellers are in danger of being damaged by many different things floating under the surface. To try to avoid such situation and find an alternative solution, there was an idea to design and build the ROV powered by a waterjet drive. This paper focuses on numerical drag prediction for underwater vehicle with two different propulsion systems. The pros and cons for each solution are also presented.
PL
Na początku XXI bezzałogowe pojazdy podwodne stały się powszechne w użyciu, a ich wykorzystywanie w różnych typach prac nikogo już nie dziwi. Bez względu na to, czy mamy do czynienia ze zdalnie sterowanymi ROV, czy pływającymi swobodnie AUV są one bardzo praktyczne i pomocne w pracach na dowolnych głębokościach, czy wielkich obszarach, jak morze, czy ocean. Z powodzeniem współpracują z człowiekiem lub, niejednokrotnie, są w stanie zastąpić go całkowicie, czy wykonać pracę dla niego niedostępną. Jednak warunkiem dobrej kooperacji jest niezawodność oraz bezpieczeństwo użytkowanego urządzenia. Poza funkcjonalnością, wspomniane dwa czynniki wydają się być kluczowe dla procesu projektowania, a następnie użytkowania pojazdu. Można to zrealizować na wiele sposobów, jednak jednym z kluczowych elementów, bez wątpienia, jest napęd. Powszechnie stosowane śruby są niestety bardzo podatne na różnego rodzaju uszkodzenia mechaniczne, dlatego podjęto próbę znalezienia rozwiązania alternatywnego, jakim okazać się może napęd strugowodny. W poniższym artykule przedstawiono prognozę oporową dla pojadu podwodnego wyposażonego w dwa różne typy napędu, a następnie porównano je przedstawiając wady i zalety obu rozwiązań.
10
Content available Wstęp do rozwoju załogowych pojazdów podwodnych wykorzystywanych w działaniach specjalnych
Gniwkiewicz G., Poleszak S.
Polish Hyperbaric Research
|
2011
|
nr 2(35)
35-67
PL
Artykuł jest pierwszą częścią opracowania dotyczącego załogowych pojazdów podwodnych wykorzystywanych w działaniach specjalnych. W niniejszym artykule przedstawiono wybrane zagadnienia związane z historią i rozwojem załogowych pojazdów podwodnych. Prezentowany materiał powstał na podstawie analizy dostępnej literatury.
EN
The article is the first part of study, which relates to manned underwater vehicles used in special operations. The information contained in this document discusses selected issues related to the history and development of the manned submersible vehicles. The presented material was created on the basis of available literature.
11
Content available Uproszczony model matematyczny pojazdu podwodnego i jego systemu sterowania
Szymak P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 2
372-379
PL
Wykorzystanie metod neuroewolucyjnych do sterowania pojazdem podwodnym wiąże się z przeprowadzeniem wielu czasochłonnych obliczeń. Do symulowania ruchu pojazdu podwodnego stosuje się najczęściej model nieliniowy. Wykorzystanie tego typu modelu związane jest z skomplikowanymi obliczeniami, co w połączeniu z czasochłonnymi obliczeniami neuroewolucyjnymi może uniemożliwić otrzymanie rozwiązania w rozsądnym czasie. Dlatego też w niniejszej pracy proponuje się zastosowanie modelu uproszczonego automatycznie sterowanego pojazdu podwodnego.
EN
Using neuro-evolutionary methods to control of an underwater vehicle is connected with time consuming calculations. Usually a nonlinear mathematical model is used to simulate movement of the underwater vehicle. Using the nonlinear model is connected with complicated calculations, which in connection with time consuming neuro-evolutionary calculations can make impossible receiving a solution in reasonable time. Therefore, using the simplified model of the automatically controlled underwater vehicle is proposed in the paper.
12
Content available remote Wybrane problemy wizualizacji ruchu pojazdu podwodnego w symulatorze
Małecki J., Szulc M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
330-337
PL
Proces precyzyjnego sterowania bezzałogowym pojazdem podwodnym wymaga od operatora stałego monitorowania jego położenia i ruchu. Prezentowany w referacie program symulacyjny zapewnia operatorowi na okręcie zobrazowanie pozycji i ruchu statku głębinowego względem okrętu-matki i względem dna akwenu oraz jego usytuowania i ruchu w toni morskiej. W referacie przedstawiono problem trójwymiarowego zobrazowania na ekranie komputerowym położenia zdalnie sterowanego statku głębinowego.
EN
In the paper hardware and software description of the virtual visualisation module of the simulator of ship stand of control of unmanned underwater vessel's motion is presented. A technology of processing of digital hydrographical data for 3D presentation of a shape of the sea bottom and navigational obstacles in the undersea space using GIS software is described.
13
Content available remote Wpływ parametrów ewolucyjnych na działanie metody wyboru drogi bezzałogowego pojazdu podwodnego
Leszczyński T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
345-354
PL
W pracy przedstawiony został sposób tworzenia funkcji oceny dla metody wyboru drogi. Do analizy wykorzystany został model matematyczny pojazdu podwodnego typu "Ukwiał", dzięki któremu jest możliwość symulacyjnego sprawdzenia metody wyboru drogi. Metoda wyboru drogi tworzona jest z wykorzystaniem algorytmu genetycznego, czego główną konsekwencją jest to, że większość prac skupionych jest na funkcji oceny, a szczególnie na jej złożoności. Przedstawione zostały również pokrótce wyniki badań wpływu parametrów algorytmu genetycznego na metodę oraz kolejne wynikające z tego wnioski.
EN
The proposal of the solving the problem of creating the evaluation function for the method of route selection for unmanned underwater vehicle is presented in this paper. Moreover, the assumptions enabling the creating this function and the suggestions of its simplification are also presented, which minimize computational complexity of calculations. Finally preliminary results of numerical research for not quite a form of the evaluation function and influence of parameters of genetic algorithm on the method are shown.
14
Content available remote Struktura bloków sterujących ruchem pojazdów podwodnych w wieloagentowym systemie podwodnej inspekcji
Szymak P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
338-344
PL
Zastosowanie zespołu autonomicznych pojazdów podwodnych dla potrzeb wykonywania wspólnego zadania podwodnej inspekcji stwarza potrzebę koordynacji działań poszczególnych pojazdów. Jednym ze sposobów rozwiązania tego problemu jest system wieloagentowy. Wieloagentowy system podwodnej inspekcji składał się będzie z systemu decyzyjnego, generującego wektory zadanych stanów dla poszczególnych pojazdów podwodnych i bloków sterujących, przetwarzających wektory zadanych stanów w wektory wymuszeń systemów napędowych poszczególnych pojazdów dla osiągnięcia wspólnego celu. Niniejszy referat podejmuje problematykę doboru struktury bloków sterujących dla pojazdów podwodnych o różnej dynamice i różnej konfiguracji systemów napędowych.
EN
Using of autonomous underwater vehicles' team for the aim of common underwater inspection task execution causes a need of coordination particular vehicle actions. One of the solutions is multiagent system. Multiagent system of underwater inspection will be composed of decision system - generating vectors of desired states for particular underwater vehicle and control blocks - converting vectors of desired states into input function vectors of particular vehicle’s driving systems for the common aim execution. The paper undertakes problem of selection a structure of control blocks for underwater vehicles with different dynamics and different configuration of driving systems.
15
Model neuronowy dynamiki ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego
Żak B.
Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
|
2006
|
Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]
425--432
PL
W artykule przedstawiono koncepcję tworzenia modelu symulacyjnego pojazdu podwodnego. Krótko zaprezentowano model matematyczny pojazdu, na podstawie którego utworzono symulacyjny model neuronowy. Ponadto zostały przedstawione wyniki badań symulacyjnych opracowanego modelu neuronowego.
EN
In the paper the mathematical model of underwater vehicle was introduced. Moreover in the paper were presented the mathematical description of all components of neural networks using for creating dynamics model. Also paper includes the examples - results of researches.
16
Content available remote Zasady użycia pojazdu podwodnego "ukwiał"
Głębocki J., Jankiewicz M.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2003
|
R. 44 nr 4 (155)
207-221
PL
Artykuł zawiera charakterystykę misji przeciwminowych wykonywanych przez niszczycieli min oraz szczegółowe zasady prowadzenia misji przez pojazd podwodny Ukwiał. W świetle uzyskanych wyników obliczeniowych opartych na programie obliczeniowym"Program działań przeciwminowych Ukwiał" i ich wpływu na efektywność dokonano analizy bojowego użycia pojazdu podwodnego w działaniach przeciwminowych. Rezultaty obliczeń taktycznych zebrano i przedstawiono w całości w postaci tabeli i wykresów w Sprawozdaniu z realizacji pracy nb nt. Taktyczne zasady użycia niszczycieli min MW RP
EN
The article contains the profile of MCM missions executed by minehunter as well as the detailed principles of mission guidance performed by UUV Ukwiał. On the ground of obtained results from computational programme and their influence of efficiency, the analysis of UUV operational use in MCM missions was executed
17
Content available remote Zaawansowany system przeciwtorpedowy
Głębocki J., Bekier P.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2003
|
R. 44 nr 4 (155)
194-205
PL
W artykule przedstawiono koncepcję systemu obrony przeciwtorpedowej, którego charakterystyczną cechą jest modułowość, umożliwiająca montaż wybranych jego podsystemów zarówno na militarnych, jak również na cywilnych jednostkach pływających
EN
A conception of modular antitorpedo defence system with possibility to install both on warships and on civilian chips deck in introduced in this article
18
Content available remote Procedura rozdziału mocy na pędniki pojazdu podwodnego z zastosowaniem macierzy walsha
Garus J.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2003
|
R. 44 nr 3 (154)
39-45
PL
W artykule przedstawiono sposób rozdziału mocy w układzie napędowym zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego typu "Ukwiał". Do rozwiązania zadania dystrybucji naporów na poszczególne pędniki wykorzystano metodę opartą o ortogonalną macierz Walsha. Opracowano algorytm rozdziału mocy dla w pełni sprawnego układu napędowego jak również dla przypadku awarii jednego z pędników
EN
In the paper a method of distribution of propulsion on underwater vehicle's thrusters is presented. To finding an optimal the method basis on the orthogonal Walsh matrix have been used. The algorithm has been worked out either for full operating power transmission system or a case of thrusters failure.
19
Content available remote Sterowanie ruchem pojazdu podwodnego w płaszczyźnie pionowej z zastosowaniem dynamiki odwrotnej
Garus J.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2002
|
R. 43 nr 2 (150)
25-31
PL
W artykule opisano wyniki sterowania ruchem pojazdu podwodnego wykorzystaniem tzw. metod dynamiki odwrotnej. Przeprowadzając analizę o kreślono algorytm zapewniający prowadzenie pojazdu wzdłuż zadanej trajektorii poprzez zaprogramowaną zmianę sił generowanych przez pędniki . Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego w płaszczyźnie pionowej.
EN
The paper presents the results of control of underwater vehicle motion with reverse dynamics methods. In the analysis derived was an algorithm ensuring moving the vehicle along the pre-set trajectory. It contains examples results of the motion simulation investigations of underwater vehicle remotely controlled in vertical pane.
20
Content available remote Zastosowanie regresji liniowej do syntezy regulatora sterowania kursem pojazdu podwodnego
Garus J.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2001
|
R. 42 nr 2 (146)
43-50
PL
W artykule przedstawiono sposób doboru nastaw autopilota sterowania kursem pojazdu podwodnego. Do rozwiązania zadania syntezy regulatora stanu wykorzystano metodę najmniejszych kwadratów. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego w płaszczyźnie poziomej
EN
The paper presents the way of selecting settings for autopilot used to control the course of an underwater vehicle. The leastsquare method was used to solve the problem of synthesis of state regulator. It shows examples of the results of simulation studies on motion of a remotely controlled underwater vehicle in the vertical plane
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.